JPS62126003A - 搬送設備における移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は各種工場内や倉庫内等で使用される搬送設備
における移載装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

最近、各種工場等においては、人員削減を図るべく、無
人搬送車を用いて工作物の素材等の被搬送物を地上ステ
ーションなどの目的の箇所に自動的に搬送する搬送設備
が多く採用されて来ている。

こうした搬送設備では無人搬送車と地上ステーションと
の間で被搬送物の受は渡しを自動的に行う移載装置が必
要である。

この移載装置の代表例としては、被搬送物押え用クラン
プを有したスライドフォークを地上ステーションに対し
て進退移動させて該被搬送物の授受を行うものがある。

これを第６図及び第７図面の簡単な説明すると、台車の
如き装置本体（無人搬送車自身を兼ねる場合もある）１
の上部固定フレーム２上面に左右一対の側フレーム３が
固設され、その左右側フレーム３の相対向する内面にそ
れぞれ前後方向に亘ってガイド４が設けられている。そ
の左右両ガイド４に左右断面Ｈ形状部材５ａをＩＩ　Ｉ
Ｎすることで前後動可能に下段スライドフォーク５が設
けられ、更にこの下段スライドフォーク５の左右断面Ｈ
形状部材５ａの内側部に左右ガイド６を擢嵌することで
前後動可能に上段スライドフォーク７が設けられている
。

それら上下段のスライドフォーク５．７は進退駆動機１
１８により多段伸縮梯子の如く相互に連動して矢印で示
す前方に進出したり逆に後退したりするようになってい
る。つまりその進退駆動機構８としては、装置本体１の
固定フレーム２下面側にモータ９が設けられ、このモー
タ９の回転軸のスプロケット１０に第１駆動チエーン１
１が巻掛けられ、その駆動チェーン１１の一端側が案内
用スプロケット１２を介して前記下段スライドフォーク
５下面の後端固定部１３に連結され、他端側か案内用ス
プロケット１４．１５を介して前記下段スライドフォー
ク５下面の前端固定部１６にリジット結合されている。

またその下段のスライドフォーク５に対して上段スライ
ドフォーク７が連動して駆動されるように、一対の第２
駆動チェーン１７Ａ、１７Ｂが該下段スライドフォーク
５の上面前後部に取付けたスプロケット１８Ａ、１８Ｂ
に巻掛けられて設けられ、その各々の一端側が互いにた
すき状にクロスして前記固定フレーム２上面の前後端の
固定部１９Ａ、１９Ｂに固定され、各々の他端側がやは
り互いにたすき状にクロスして上段スライドフォーク７
下面の前後端の固定部２ＯＡ、２０Ｂにリジット結合さ
れている。そして前記モータ９の正転駆動により第１駆
動チエーン１１を介して下段スライドフォーク５が固定
フレーム２に対して前進移動すると、これと同時に一対
の第２駆動チェーン１７Ａ、１７Ｂを介して連動する上
段スライドフォーク７が該下段スライドフォーク５に対
して前進移動して先に伸びる如く進出するようになり、
またモータ９の逆転駆動により前記とは全く逆の動きで
後退移動するようになっている。

そうした上段スライドフォーク７にはこの前後寄り部に
位置して回動レバー形の被搬送物押え用クランプ２１が
それぞれ設けられ、この前後クランプ２１が図示しない
クランプ駆動線溝によりそれぞれ図示の如く起立して被
搬送物（通常は工作物の素材を載せたＮＣパレットの場
合が多い）２２を前後から押え付けたり、逆に転倒する
ことで被搬送物２２の押えを解除するようになっている
。なおその被搬送物２２は前記左右側フレーム３上部に
列設したフリーローラ２３上にその左右ガイドローラ２
４に案内されよう載せられた状態で前記前後クランプ２
１により挟まられる如く押え付けられ、その状態で前述
した駆動により下段スライドフォーク５と共に上段スラ
イドフォーク７が前進移動することで、例えば地上ステ
ーション上の前記左右フリーローラ２３及び左もガイド
ローラ２４と同様のものを備えた荷受部（図示せず）に
送り出されて移載さ机るようになる。また逆に地上ステ
ーション上の被搬送物２２を上段スライドフォーク７が
進出して受取って来る場合もある。

ところで、こうした搬送設備における移載装置では、被
搬送物２２の地上ステーションとの間での移載時、上段
スライドフォーク７の前後クランプ２１と、地上ステー
ション側に同様に設けたクランプ（図示せず）とのイン
ターロックを取るのが通常である。つまり上段スライド
フォーク７がこの前後クランプ２１により被搬送物２２
を押え付けた状態で地上ステーション上に進出すると、
その規定の位置で地上ステーション側前後クランプが作
動して該被搬送物２２を押え付け、これで被搬送物２２
が地上ステーション上に完全に保持された後に、上段ス
ライドフォーク７の前後クランプ２１が転倒して押え付
は解除し、そして上段スライドフォーク７が後退して移
載完了となる。

またその逆に地上ステーション側から被搬送物２２を引
き取って来る場合も、地上ステーション側クランプで押
え付けられている被搬送物２２の下側に上段スライドフ
ォーク７が進出し、そしてその上段スライドフォーク７
の前後クランプ２１が起立して被搬送物２２を押え付け
た後に、該地上ステーション側クランプが転倒して押え
付は解除し、その状態で該被搬送物２２を引き取るよう
に上段スライドク・ランプ７が後退移動する。

こうした移載時に、前記上段スライドフォーク７の進出
時のスライド方向（進退方向）の位置決め精度の関係で
、該上段スライドフォーク側クランプ２１と地上ステー
ション側クランプとの間で被搬送物２２の位置ずれによ
り相互干渉が発生する場合がある。即ち、上段スライド
フォーク側クランプ２１と地上ステーション側クランプ
とがどちらも正規の位置で被搬送物２２を押え付けよう
として引張り合ったり押し合ったりする。この際該上段
スライドフォーク７は下段スライドフォーク５と共に駆
動チェーン１７Ａ、１７Ｂにより位置規制されているの
で、被搬送物２２の移動は該上段スライドフォーク側前
後クランプ２１とのギャップと該駆動チェーン１７Ａ、
１７Ｂの弛み（非常に僅かである〉の範囲内に制限され
ることから、上段スライドフォーク側クランプ２１と地
上ステーション側クランプとが相互に干渉し合って、両
者に無理な力が作用する場合がある。こうした場合には
被搬送物２２の移載不能を招くばかりか、移載装置に損
傷を招く問題があった。

〔発明の目的〕

この発明は上記事情に鑑みなされたもので、上段スライ
ドフォークの進出に伴う地上ステーションとの間での被
搬送物の移載時に、該上段スライドフォーク側クランプ
と地上ステーション側クランプとの間での相互干渉を軽
減できて、移載不能や装置の損傷を確実に防止できるよ
うにした搬送設備おける移載装置を提供することを目的
とする。

〔発明の概要〕

この発明の搬送設備における移Ｉ！装置は、上記目的を
達成すべく、装置本体の固定フレーム上にて被搬送物押
え用クランプを有したスライドフォークを進退移動せし
める駆動機構の駆動チェーンの固定端を固定部に対して
伸縮可能な弾性部材を介して連結した構成で、前記スラ
イドフォークに外力が加わった場合に駆動チェーンの弾
性部材が伸縮して、該スライドフォークの進退方向の逃
げ移動を可能とし、これにて被搬送物の移載時のスライ
ドフォーク側クランプと地上ステーション側クランプと
の相互干渉を避は得るようにしたちのである。

〔発明の実施例〕

以下この発明の一実施例を第１図乃至第４図により説明
する。なお図中第６図及び第７図で示したものと同一構
成をなすものには同一符号を付して説明の簡略化を図る
ことにする。

まず、第１図に示す如く装置本体１の固定フレーム２上
に左右側フレーム（図示省略）を介して下段スライドフ
ォーク５が前後動可能に設置され、その下段スライドフ
ォーク５に対して上段スライドフォーク７が前後動可能
に設置され、それら上下段スライドフォーク５．７がモ
ータ９及び第１駆動チエーン１１並びに第２駆動チエー
ン１７Ａ。

１７Ｂ等よりなる進退駆動機構８により多段伸縮梯子の
如く相互に連動して矢印で示す前方に進出したり逆に後
退したりできるようになっている。

また上段スライドフォーク７の前後寄り部に位置して前
後一対の被搬送物押え用クランプ２１が図示しないクラ
ンプ駆動機構により起立・転倒可能に設けられて、被搬
送物２２を前後から押え付けたり、その押え付けを解除
したりできるようになっている。ここまでは第６図及び
第７図に示した従来ものと同様である。

ここで、上記進退駆動機構８において、下段スライドフ
ォーク５の進退移動に伴い上段スライドフォーク７を進
退駆動する一対の第２駆動チェーン１７Ａ、１７Ｂは、
下段スライドフォーク５の上面前後部に取付けたスプロ
ケット１８Ａ。

１８Ｂに巻掛けられて、各々の上端側が互いにたすき状
にクロスして上段スライドフォーク７下面の前後端の固
定部２ＯＡ、２０Ｂにリジット結合されているが、各々
の下端側は互いにたすき状にクロスして前記固定フレー
ム２上面の前後端の固定部２５Ａ、２５Ｂに伸縮可能な
弾性部材としてコイルばね２６Ａ、２６Ｂを介して連結
されている。

これを第２図により更に詳述すると、固定フレーム２上
面に固定部２５Ａとしてブラケット３０が突設され、こ
のブラケット３０にコ字形状の受は金具３１がボルト止
め等により固定され、この受は金具３１の一側板部に形
成した挿通穴３１ａに前記第２駆動チエーン１７Ａの下
端側から突設した螺子杆１７ａが挿通されている。そし
てその螺子杆１７ａの先端側からコイルばね２６ａを介
在して座金３２を嵌め、更にダブルナツト３３を螺合す
ることで、該第２駆動チエーン１７Ａの下端側が受は金
具３１に連結されている。もう一方の第２駆動チエーン
１７Ｂの下端側の固定部２５Ｂへの連結も同様である。

そして前記上段スライドフォーク７にこの進退方向の外
力が掛かると、その力を第２駆動チェーン１７Ａ、１７
Ｂを介してコイルばね３６Ａ、３６Ｂが受けて弾性伸縮
して、該外力に対して上段スライドフォーク７が逃げる
べく移動可能となっている。

なお上記固定部２５Ａ、２５Ｂには、第２図に示す如く
検出器３４が設けられている。この検出器３４は、前記
座金３２から一体的に上方に突設した略丁字状で且つ上
面両端がへの字形状に傾斜した当て金物３５の上面に転
接するローラ付き作動レバー３４ａを有した構成で、そ
の当て金物３５がコイルばね２６Ａの伸縮に伴い座金３
２と一体に所定ストローク以上移動すると、ローラ付き
作動レバー３４ａが下がって上段スライドフォーク７に
異常な外力が作用したことを電気的に検出動作するよう
になっている。

而して、上述した構成の移載装置の作用を；ホベると、
先ず第１図及び第３図に示す如く上下段スライドフォー
ク５．７が後退した位置から、前後クランプ２１により
被搬送物２２を押え付けた状態で、進退駆動機構８の駆
動により地上ステーション上に進出移動する。つまりモ
ータ９の正転駆動により第１駆動チエーン１１を介して
下段スライドフォーク５が固定フレーム２に対して前進
移動し、これと同時に一対の第２駆動チェーン１７Ａ、
１７Ｂを介して連動する上段スライドフォーク７が該下
段スライドフォーク５に対して前進移動して先に伸びる
如く進出する。これで第４図に示す状態となる。なおそ
の進出移動はある一定ストローク進んだところで装置本
体１等に内蔵したマイクロスイッチ等の検出器（図示せ
ず）が検出作動して、進退駆動機構８のモータ９を停止
することで終了する。

こうして上下段スライドフォーク５，７の進出移動によ
り地上ステーション上に移動せしめられた被搬送物２２
は、前後を前記上段スライドフォーク側クランプ２１に
より押え付けられた状態のまま、該地上ステーション側
の前後クランプ（図示せず）により押え付けられる。即
ち、スライドフォーク側クランプ２１と地上ステーショ
ン側クランプとがインターロックを取るようにして同時
に被搬送物２２を押え付ける状態となる。この際、前記
上段スライドフォーク７の進出時のスライド方向（進退
方向）の位置決め精度の関係で、該上段スライドフォー
ク側クランプ２１と地上ステーション側クランプとの間
で被搬送物２２の位置ずれがある場合は、該上段スライ
ドフォーク側クランプ２１と地上ステーション側クラン
プとがどちらも正規の位置で被搬送物２２を押え付けよ
うとして引張り合ったり押し合ったりする力が発生して
、これが外力として上段スライドフォーク７に作用する
ことになる。ここでその上段スライドフォーク７が下段
スライドフォーク５と共に駆動チェーン１７Ａ、１７Ｂ
により従来のように強固に位置規制されていると、該上
段スライドフォーク側クランプ２１と地上ステーション
側クランプとが相互に干渉し合って、両者に無理な力が
作用して、被搬送物２２の移載不能や移載装置に損傷を
ｔｉ　＜問題が発生してしまう。しかし、ここでは上段
スライドフォーク７を進退移動せしめる駆動機！ｉＩ８
の第２駆動チェーン１７Ａ、１７Ｂの固定端が固定部２
５Ａ、２５Ｂに対して伸縮可能なコイルばね２６Ａ、２
６Ｂを介して連結されていることから、前述の如く外力
がクランプ２１を介して上段スライドフォーク７に加わ
った場合、その外力が第２駆動チェーン１７Ａ、１７Ｂ
を介してコイルばね２６Ａ、２６Ｂに伝えられて、その
コイルばね２６Ａ、２６Ｂが該外力を吸収すべく伸縮す
る。これで第２駆動チェーン１７Ａ、１７Ｂと共に上段
スライドフォーク７が進退方向に逃げ移動して、スライ
ドフォーク側クランプ２１と地上ステーション側クラン
プとの相互干渉を良好に避けるようになる。これで無理
な力が発生することなくスライドフォーク側クランプ２
１と地上ステーション側クランプとで同時に被搬送物２
２を押え付けることができる。こうして被搬送物２２を
地上ステーション上に完全にクランプした後に、スライ
ドフォーク側前後クランプ２１が転倒して押え付は解除
し、そして上段スライドフォーク７が下段スライドフォ
ーク５と共に後退して移載完了となる。

またその逆に地上ステーション側から被搬送物２２を引
き取って来る場合も、環上ステーション側クランプで押
え付けられている被搬送物２２の下側に上段スライドフ
ォーク７が進出し、そしてその上段スライドフォーク７
の前後クランプ２１が起立して被搬送物２２を押え付け
た後に、該地上ステーション側クランプが転倒して押え
付は解除し、その状態で該被搬送物２２を引き取るよう
に上段スライドクランプ７み後退移動する。この場合も
上記同様にスライドフォーク側クランプ２１と地上ステ
ーション側クランプとの相互干渉が前記コイルばね２６
Ａ、２６Ｂにより確実に軽減されて、スムーズな被搬送
物２２の移載が可能となる。

また、上記移載時に上段スライドフォーク側クランプ２
１と地上ステーション側クランプとの間で被搬送物２２
の位置ずれが大きく、コイルばね２６Ａ、２６Ｂでは吸
収し切れない異常な外力が発生するような場合は、コイ
ルばね２６Ａ。

２６Ｂが大きく伸びたり或いは縮んだりすることを利用
して、これを検出器３４で検出する。これにて移載動作
を“中止するなどして、該異常外力による装置の損傷や
破損を未然に防止することが可能となる。

また、上述した構成の移載装置であれば、第５図に示す
如く地上ステーション４０にストッパ４１を設けること
により、スライドフォークと地上ステーションとの間で
被搬送物２２を精密位置合せして移載することが可能と
なる。つまり、上段スライドフォーク７の進出移動時、
その第２駆動チェーン１７Ａ、１７Ｂのコイルばね２６
Ａ。

２６Ｂの弾性を利用して、該上段スライドフォーク７の
先端を前記ストッパ４１に積極的に押し当て、これで該
コイルばね２６Ａ、２６Ｂの撓みを検出器により検出し
て進退駆動機構のモータを停止する。これにて該上段ス
ライドフォーク７を地上ステーション４０上の正確な位
置に常に進出位置決めすることが可能となり、これで被
搬送物２２が精密に位置合せされて、スライドフォーク
側クランプ２１と地上ステーション側クランプとが相互
に干渉し合うことなく被搬送物２２の押え付は及びその
解除をスムーズに行なって移載可能となる。

なおこの発明は上述した実施例のみに限定されることな
く、例えば伸縮可能な弾性部材はコイルばね２６Ａ、２
６Ｂ以外にゴムや皿ばね・輪ばね或いはダンパー等を用
いたり、それらを複数併用してスライドフォーク７の前
後方向の振動を防止するようにしても可でる。

また伸縮可能な弾性部材を第２駆動チェーン１７Ａ、１
７Ｂに介在させたが、第１駆動チエーン１１に介在させ
ておいても同様の効果が得られる。更に進出駆動機構８
の駆動源としてはモータ９以外に油圧或いはエアーシリ
ンダ等を用いても可である。

〔発明の効果〕

この発明は上述した如く、装置本体の固定フレーム上に
て被搬送物押え用クランプを有したスライドフォークを
進退移動せしめる駆動機構の駆動チェーンの固定端を固
定部に対して伸縮可能な弾性部材を介して連結した構成
で、前記スライドフォークに外力が加わった場合に駆動
チェーンの弾性部材が伸縮して、該スライドフォークの
進退方向の逃げ移動を可能としいるので、上段スライド
フォークの進出に伴う地上ステーションとの間での被搬
送物の移載時に、該上段スライドフォーク側クランプと
地上ステーション側クランプとの間での相互干渉を軽減
できて、移載不能や装置の損傷を確実に防止できる非常
に実用上効果大なる搬送設備おける移載装置となる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図はこの発明の一実施例を示すもので、
第１図は一部省略した断面図、第２図は要部弁の拡大断
面図、第３図は後退状態を示す概略的作用説明図、第４
図は進出状態を示す概略的作用説明図、第５図はこの発
明の応用例を示す進出状態の概略的説明図、第６図は従
来例を示す断面図、第７図は同従来例の正面から見た断
面図である。 １・・・装置本体、２・・・固定フレーム、５・・・下
段スライドフォーク、７・・・上段スライドフォーク、
８・・・進出駆動機構、１１・・・１７Ａ、１７Ｂ・・
・駆動チェーン、２５Ａ、２５Ｂ・・・固定部、２６Ａ
、２６Ｂ・・・弾性部材（コイルばね）、３４・・・検
出器。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 ＩＩ　２　図 処　３　凶 篠　４　図 第５図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）装置本体の固定フレーム上に被搬送物押え用クラ
   ンプを有したスライドフォークを配設し、且つそのスラ
   イドフォークを駆動チェーンを介して進退移動せしめる
   駆動機構を設けてなる搬送設備における移載装置におい
   て、前記駆動チェーンの固定端を固定部に対して伸縮可
   能な弾性部材を介して連結したことを特徴とする搬送設
   備における移載装置。
2. （２）固定部は弾性部材の一定以上の伸縮に連動してス
   ライドフォークに異常外力が作用したことを検出する検
   出器を有していることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項記載の搬送設備における移載装置。