JPS62121192A - タワ−クレ−ンの自動及び遠隔運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明はタワークレーンの運転方法、特にタワークレー
ンの自動及び遠隔運転方法に関するものである。

〈従来の技術〉 一般に、タワークレーンの運転はクレーンのオペレータ
が直接コンクリートパケットや土木機材等の運搬物を目
視しながら行っている。即ち、オペレータはクレーンの
状態を視ながらクレーンの巻きと起伏及び旋回を操作環
とブレーキ等からなる手動運転操作装置により操作し、
この操作信号により、動力制御盤と電動機等からなる動
力制御装置でクレーンを作動させていた。

したがって、この従来方法ではクレーンを運転するため
に、オペレータは同時に複数の操作環を操作しなければ
ならず、その精神的疲労度が大きいことにより１人のオ
ペレータの就業時間に限度があった。

〈発明が解決しようとする問題点〉 一方、ダム等におけるコンクリートの打設はパケットに
投入されたコンクリートを目標点である打設場所にまで
運搬するといった単純作業が半分以上を占めている。

本発明は、このような現状に鑑み、自動運転により単純
作業の繰り返しによるオペレータの作業負担を軽減する
と共に作業能率を向上させ、この自動運転のサイクルの
途中において、オペレータが視えない場所、作業現場等
における高い打設精度を必要とする場所等で、遠隔運転
を行なって精度の向」二と安全性の確保を図らんとする
ものである。

〈問題点を解決するための手段〉 本発明は、上記目的を達成するためになされたもので、
その要旨は予めコンピュータ処理装置に人力された運転
情報に基づいて出力された動力駆動用の信号によりクレ
ーンを作動制御する自動運転方法と、この自動運転の途
中において、前記コンピュータによる動力駆動用の信号
を常時リモートコントロール処理装置からの動力駆動用
の信号に切換えてクレーンを作動制御する遠隔運転方法
とからなるタワークレーンの自動及び遠隔運転方法にあ
る。

〈作用〉 クレーンの自動運転は、コンクリートの受取点と打設点
等の運転情報を予めコンピュータに入力し、ここでクレ
ーンの自動移動用ルートを計算すると共に、計算された
クレーンの旋回量、ブームの起伏量及び巻ワイヤの昇降
量等の情報を駆動信号発信装置で動力駆動用の信号とし
て出力し、この出力信号により動力制御盤と電動機を作
動させてコンクリート運搬容器であるパケットを目的地
へ移動することによって行なわれる。

上記駆動信号発信装置からの動力駆動用の信号は、リモ
ートコントロール処理装置からの信号に優先的に切り換
えて動力制御盤と電動機を作動させてクレーンの運転が
行なわれる。したがって、自動運転のいかなる場合でも
常時遠隔運転に切り換えることができ、また一定の作業
終了後に自動運転に切り換わるようになっている。

〈実施例〉 第１図は本発明のクレーン運転方法を実施するための運
転制御装置の一実施例を示すブロック図であり、第２図
は上記クレーン制御装置の作動状況を示すフローチャー
トである。

図において、１はダムサイトにある打設現場作業指示装
置であり、この装置により運搬するコンクリートの量、
配合、コンクリートパケットによるコンクリ−１−の受
取点と打設点等のデータを制御データ計算、処理装置で
あるメインコンピュータ２に転送・格納する。このメイ
ンコンピュータ２では、前記打設現場作業指示装置１か
ら入力されたコンクリート受取点と打設点との自動移動
用ルートを計算し、パケットが計算されたルートで移動
するための移動速度、移動量及び移動条件等の情報を作
業手順に基づく制御データとして制御コンピュータ３へ
転送する。また、メインコンピュータ２にはクレーンの
稼動中に巻ワイヤの昇降、ブームの起伏のウィンチ又は
クレーンの旋回ギヤに連結した電動機４に設けた回転検
出器５からの信号を制御コンピュータ３からのデータと
してメモリ部の所定のアドレスへ格納しておく。

制御管理装置としての制御コンピュータ３では、１育記
メインコンピユータ２より転送されてきた制御データと
前記回転検出器５から送られてきた信号とを比較し、現
在のクレーンの稼動状態をチェックしながらクレーンを
作動するための運転情報を次の駆動信号発信装置６に出
力すると共に、前記したようにその信号の管理を行い管
理結果をデータとしてメインコンピュータへ出力する。

また、制御コンピュータは駆動信号発信装置６より出力
された自動運転始動時に手動操作の停止、クレーン主回
路の電源スィッチ等の起動条件の確認信号をメインコン
ピュータ２へ転送スる。

駆動信号発信装置６は、制御コンピュータ３からの信号
又は後述するリモートコントロール処理装置７からの信
号を次の動力制御盤８へ信号選択調整を行なうようにし
ている。また、この駆動信号発信装置ｉ！１６は前記コ
ンピュータによる自動運転のための駆動用の信号を、コ
ンクリートパケットの打設点等、特に運転室からは直視
できない位置にいるオペレータが持つ遠隔操作装置であ
るリモートコントロール処理装置７からの無線信号に切
り換えて、以後この遠隔無線操作によりクレーンを作動
制御する。さらに、駆動信号発信装置６は、前記したよ
うに、起動条件の確認信号を制御コンピュータ３へ転送
する。

駆動信号発信装置６からの信号は、ウィンチ又はギアに
連結した電動機４を動かすため従来よりある公知の制御
盤８へ転送される。このようにして、コントロールされ
た電動機はクレーンを旋回し、起伏し、かつ巻ワイヤを
昇降して作動する。

なお、本発明は自動運転と遠隔運転を併用するものであ
るが、これらを従来と同様オペレータが動力制御盤に連
動した手動運転装置９によって手動運転することもでき
る。また、１０は打設現場作業指示装置１により、メイ
ンコンピュータ２に入力された制御データを制御コンピ
ュータ３よリコンクリート打設現場等の作業員が確認で
きるようクレーンに取り付けた光、音１文字による表示
装置である。

かかる構成を有するクレーンの運転制御装置の作動につ
いて説明する。第２図は上記制御装置の作動を示すフロ
ーチャートである。

まず、最初の作動ステップＳＴＩにおいてメインスイッ
チをＯＮにして作動準備がなされ、自動運転モードＭ１
、遠隔運転モードＭ２及び運転室手動運転モードＭ３の
各モードが選択される。

自動運転モードＭ１が選択された場合の動作について説
明する。まず、遠隔運転をオンにし、ステップＳＴ２で
メインコンピュータ２において自動移動用ルー１−とじ
ての制御データをセットし、ステップＳＴ３により遠隔
操作をＯＦＦとして自動運転をＯＮにする事によってス
タート設定がなされる。ついで、ステップＳＴ４で制御
コンピュータ３により回転検出器５でクレーンの現在位
置をチェックし、かつ上記制御データの運転情報に基づ
いて動力駆動用の信号を出力しながら、この駆動指示に
従って電動機４を回転してクレーンを作動する。

つぎに、ステップＳＴ５においてはそのまま上記自動運
転を運行するか、別途用意した遠隔操作処理装置７から
の信号で自動運転を遠隔運転に切り換えるか否かを駆動
信号発信装置６で行なう。

この切り換えは、リモートコントロール処理装置からの
信号により例えばＡ接点とＢ接点との切り換え等電気的
になされ、切り換えのない場合は駆動完了まで自動運転
を行なうが、切り換えの場合は自動運転をＯＦＦにし、
遠隔操作をＯＮにして作業を行なう。もちろん、上記自
動運転が駆動完了していない状態では常にステップＳＴ
４ヘフィードバックする。

このようにして、自動運転と遠隔運転とによって、制御
データにより決ったルー１〜で決った回数コンクリート
を打設するといったある作業が終了するまで続けられ、
作業が完了しない場合はシーケンスはステップＳＴ２に
戻る。作業が終了すればステップＳＴ７により遠隔操作
をＯＦＦにしてステップＳＴ８によりクレーンの運転は
終了する。

次に遠隔運転モードＭ２が選択された場合の動作につい
て説明する。ステップＳＴ９で遠隔運転をＯＮにするこ
とによって、ステップ５ＴＩＯにより遠隔運転が作業終
了まで行なわれ、終了によってステップ５ＴＩＩで遠隔
操作をＯＦＦにしクレーンの運転は終了する。

さらに、クレーンの運転室における手動運転モードＭ３
により、従来通り直接オペレータがクレーンを運転する
。手動運転を行なうには、切換レバー等により、自動又
は遠隔運転を手動運転に切り換えることによって行なう
。

〈発明の効果〉 以上述べてきたようしこ、本発明によれば、従来におけ
るクレーンの手動運転を自動運転にしてオペレータの負
担を軽減すると共に、作業能率を向上することができる
。また、本発明では自動運転の途中において、遠隔運転
に切り換えることができるために、打設現場等において
コンクリ−１−の打設精度を高め、作業具の安全を確保
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のタワークレーンの運転方法を実施する
ためのクレーンの運転制御装置の一実施例を示すブロッ
ク図、第２図は上記実施例の動作を表わすフローチャー
トである。 ２・・メインコンピュータ（制御データ計算、処理装置
）、３・・制御コンピュータ（制御管理装置）、４・・
電動機、５・・回転検出器、６・・駆動信号発信装置、
７・・リモートコントロール処理装置（遠隔操作装置）
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 予めコンピュータ処理装置に入力された運転情報に基づ
   いて出力された動力駆動用の信号によりクレーンを作動
   制御する自動運転方法と、この自動運転の途中において
   、前記コンピュータによる動力駆動用の信号を常時リモ
   ートコントロール処理装置からの動力駆動用の信号に切
   換えてクレーンを作動制御する遠隔運転方法とからなる
   タワークレーンの自動及び遠隔運転方法。