JPS62110568A - 傾斜地における牽引式作業機のステアリング自動コントロ−ル装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 けん引式作業機が傾斜地にて左右前後に傾斜すると共に
横流れを起すのでその場合において、自動的に車輪の角
度を変換し横流れせずに直進できるようにした傾斜地に
おけるけん引作業機のステアリング自動コントロール装
置である。

従来の技術 けん引作業機、特に畦間作業を行うビートノ・−ペスタ
ー、ポテトハーベスタ−に傾斜地における横流れを防止
するためのステアリング装置が付いたものがあったが、
これらはオペレーターが流される度合に応じて油圧バル
ブを操作するという大変疲労を伴うばかりか熟練を要す
る作業でありた。

発明が解決しようとする問題点 傾斜地におけるけん引作業機の横流れの度合というのは ａ、左右の傾き角度 ｈ　前後の傾き角度 Ｃ０作業機の真意 ｄ、土とタイヤとの摩擦係数 によって決まるものであってこれから生ずる作業機の横
流れオペレーターが流される度合に応じて油圧バルブを
操作するという大変疲労を伴い、且つ熟練を要する作業
を必要とする問題点を解決しようとする発明である。

問題点を解決するための手段 作業機の適宜な箇所に設けた前後の傾斜度及び左右の傾
斜度を感知するセンサーにより送られてくる信号により
シリンダー位置をシリンダー用センサーにて設定すると
共に、ソレノイドバルブの左右いづれかのコイルに通電
させ作動させ、作業機の車軸と方向変換軸に跨って取り
付けられているオイルシリンダーにオイルを送り、オイ
ルシリンダーのピストンロッドの伸縮により方向変換軸
を左右いづれかに移動させて傾斜角に見合った角度に車
輪の角度を変換することによりオペレーターが傾斜の度
合を見ながら自ら操作することなく自動的にセンサーに
より作業機の車輪角度を変換して横流れを防止するよう
にしたものである。

実施例 左右の傾斜角感知用の傾斜角センサー（１）を抵抗器（
２）を介してオペアンプ（３）に結線し、ＡｉＪｆｆｌ
の傾斜角感知用の傾斜角センサー（４）を抵抗（５）を
介してオペアンプ（６）に結線し、且つオペアンプ（６
）を抵抗（力を介して前記オペアンプ（３）に結ｉｆる
。

オペアンプ（６）の前後に数値補正用の可変抵抗器（８
）をバイパス形に設け、前記傾斜角センサー（１）及び
傾斜角センサー（４）とに並列にしてオペアンプ（３）
に傾斜角センサー（１）の数値補正用の可変抵抗器（９
）及びオペアンプＨを直列に結線しておくものである。

更にオペアンプ（３）にシリンダーセンサーαｔｎ抵抗
αのを介して結線する。

オペアンプ（３）からダイオード（１３１、抵抗（１４
）、）ランジスタ霞、ステアリング用のソレノイドバル
ブ（ｌｅの右制御用のリレー１７）及び電源α咎を直列
ｔ１ｃｍＭＡし、更にオペアンプ（３）からダイオード
崗等に並列にしてダイオード０、抵抗■、トランジスタ
ＱＤ及びステアリング用のンレノイドバルブ顛の左制御
用のリレーＺｚを直列に結線する。

トランジスタ（２１１にｍａＯｅを結線するものである
。

作業機囚の車軸（至）と平行に設けた方向変換軸−に跨
ってオイルシリンダー（至）を設け、即ちシリンダー（
５）を車軸１２４）に取りつけ、ピストンロッド（至）
を方向変換軸（ハ）に取りつけ、オイルシリンダー（至
）にソレノイドバルブｕｅのオイルパイプ（至）を連結
すると共に、ソレノイドバルブαｅにオイルパッケージ
■のオイルパイプＣ３１）を連結しておくものである。

Ｃ３３は車輪を示すものである。

作用 先づ電＃（１８のスイッチ（ハ）を閉じＯＮにして傾斜
角センサー（１）にて左右の傾斜角を感知して数値補正
用の可変抵抗器（９）に送り数値を補正してシリンダー
センサーｄ１）に送り、傾斜角センサー（４）にて前後
に傾斜角を感知して数値補正用の可変抵抗器（８）に送
り数値を補正してシリンダーセンサー０υに送り、左右
及び前後の傾斜角の数値とシリンダーセンサーＱｌ）か
らの数値とを比較し左右いづれかのステアリング用のソ
レノイドバルブを制御して作動させオイルパッケージ艶
よりシリンダー（２！にオイルを送り、シリンダーを作
動させて車軸（至）に対し方向変換軸（ハ）を左右動し
て車輪１３′；Ｊの角度を変換するものである。

更に又、左右の頷きと前後の傾きをセンサー（１）及び
（４）で感知しステアリングを作動させる。

作業機の重量は刻々と変化し、土とタイヤとの、摩擦係
数も畑がかわれば変化するし、又同−の畑でも刻々と変
化することもあるので、作業機の重量と土とタイヤとの
摩擦係数につい℃はステアリングが作動する度合を変え
ることによって補うものである。

即ちセンサー（１１とセンサー（４）からの信号に補正
用のツマミをつけておいて、ツマミをオペレーターが畑
の傾斜以外の条件に応じて調整する。

例えば畑の水分が少ないときはあまり流されないので５
°の傾斜のとき５°ステアリングが切れる程度にツマミ
を合わせ畑の水分が多くなれば５°の傾斜のとき１０’
ステアリングが切れるようにツマミを合わせるといった
使い方ができるものである。

こうすればオペレーターは一度その畑の条件にツマミを
合わせておけば条件が変るまでステアリングを自動コン
トロールすることができる。

発明の効果 スイッチを閉じ作業機をトラクターにてけん引して作業
するだけでオペレーターはなにもしなくても傾斜を自動
的に感知して車輪の角度を変換して作業機の横流れを防
止することができるので、熟練を要することもなく疲労
も伴うこともなく作業をすることができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は作業機の一部切欠き平面図、第２図は車輪部分
の平面図、第３図は回路図、第４図は１頃斜角センサー
によるステアリング自動コントロールのフローチャート
を示すものである。 特許出願人　安久津　　義　　人 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）、作業機の適宜な箇所に設けた前後の傾斜度及び
   左右の傾斜度を感知するセンサーより送られてくる信号
   によりシリンダー位置をシリンダー用センサーにて設置
   すると共に、ソレノイドバルブの左右いづれかのコイル
   に通電させ作動させ、作業機の車軸と方向変換軸に跨っ
   て取り付けられているオイルシリンダーにオイルを送り
   、オイルシリンダーのピストンロッドの伸縮により方向
   変換軸を左右いづれかに移動させて傾斜角に見合った角
   度に車輪の角度を変換することを特徴とする傾斜地にお
   けるけん引式作業機のステアリング自動コントロール装
   置。