JP2012179960A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】左右の走行駆動輪11・12と、左右の走行駆動輪11・12の前方または後方に配置される補助輪(キャスタ輪13・14)と、前記左右の走行駆動輪11・12をそれぞれ回転駆動する左右一対の電動モータ15・16と、左右の走行駆動輪11・12の回転速度をそれぞれ検出する回転速度検出手段(回転速度センサ17・18)と、進行方向及び車速を設定する操行手段となる旋回レバー21・22と、作業車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ25と、前記操行手段より算出された目標ヨーレイトになるように前記左右電動モータ15・16の回転数を変速してヨー制御する制御装置50を備える作業車両において、操行手段で設定した進行方向が設定角度以内の直進走行の場合のみ、ヨー制御を行うようにした。
【選択図】図1
Description
特許文献1における芝刈車両では、旋回操作子の旋回指示入力に対応して、旋回中心を求め、旋回中心位置に対応する左右車輪の走行速度とキャスタ輪の走行速度を求めて、取得された走行速度に応じて左右車輪とキャスタ輪を走行駆動するように制御していた。
指令値算出手段60はレバーセンサ23・24からの信号(検出値)Vr・Vlにより右電動モータ16の目標回転速度指令値Vr*と左電動モータ15の目標回転速度指令値Vl*をそれぞれ算出する。
目標ヨーレイト算出手段61は、算出された目標回転速度指令値Vr*・Vl*から目標ヨーレイトγ*を算出する。なお、ヨーレイトは平面視において、重心G位置を通る鉛直軸回りに反時計方向に回転する方向を正とし、逆方向を負としており、直進時はヨーレイトは0となる。
更に、この周波数f1以上のヨーレイト検出値γのうち、走行時の振動等の原因により検出される高周波成分(周波数f2以上)は、ローパスフィルタによりキャンセル(除去)している。
このようにして、ヨー制御に必要な周波数成分のみ補正値演算手段62に入力して精度の高いヨー制御を可能としている。
本実施形態において、直進走行状態の場合のみヨー制御を行うことができる。つまり、左右の目標回転速度指令値Vr*・Vl*の差(Vr*−Vl*)が、設定手段31により設定した値(Vx)より小さい場合(Vx>|Vr*−Vl*|)には直進走行状態であるとしてヨー制御が行われる。これは、芝刈作業は高速走行速度で作業することはないので、旋回時であっても目標ヨーレイトγ*とヨーレイト検出値γとの差は殆ど発生せず、ヨー制御を行う必要がない。しかし、グリーン回り等で略円形に芝刈作業を行う場合では、ヨー制御が邪魔をして却って定常円で旋回できないことがあった。そこで、左右の旋回レバー21・22の操作角度の差から得られる左右の目標回転速度指令値Vr*・Vl*の差(Vr*−Vl*)が、設定値Vx以上の場合には、ヨー制御が行われないように、切替手段30に入力された目標回転速度指令値Vr*・Vl*は目標ヨーレイト算出手段61に出力しないようにしている。また、ヨーレイトセンサ25からのヨーレイト検出値γも出力しないようにしている。言い換えれば、直進走行以外では切替手段30によりヨー制御補正値Kr・Klが、補正手段63に出力しないようにしている。こうして、直進走行時においては、ヨー制御が行われるので、例え地表面の凹凸などで直進方向以外に機体の進行方向がずれても、直進方向に電動モータ15・16が回転制御駆動されて直進方向に修正されて、直進走行性能が向上されることとなる。
また、傾斜センサ27で検知した傾斜角度αが、設定傾斜角度αx未満の水平な作業面(|α|<αx)である場合には、切替手段30から目標回転速度指令値Vr*・Vl*が目標ヨーレイト算出手段61に出力されず、ヨーレイト検出値γもPID演算部70に出力しないようにしている。こうして、設定傾斜角度αx以上の直進走行時のみヨー制御を行い、傾斜地走行時に重力の影響を受けて機体が傾斜下方(下り方向)へ進行することを防止し、直進性を向上させるようにし、設定傾斜角度αx未満の作業面の走行時には、作業が旋回レバー21・22で操作した所望する方向に走行することを可能としている。
まず、制御装置50は、レバーセンサ23・24からの検出値Vr・Vlを取得し(S1)、指令値算出手段60により目標回転速度指令値Vr*・Vl*を演算する(S2)。この左右の目標回転速度指令値Vr*・Vl*の差を演算し、直進かどうか、つまり、その差が設定値以内かどうか判断する(S3)。但し、レバーセンサ23・24の検出値Vr・Vlの差から直進かどうかを判断してもよい。
13・14 補助輪(キャスタ輪)
15・16 電動モータ
17・18 回転速度検出手段(回転速度センサ)
21・22 旋回レバー
23・24 レバーセンサ
26 ゲイン調整手段
25 ヨーレイトセンサ
28 フィルタ
Claims (3)
- 左右の走行駆動輪と、左右の走行駆動輪の前方または後方に配置される補助輪と、前記左右の走行駆動輪をそれぞれ回転駆動する左右一対の電動モータと、左右の走行駆動輪の回転速度をそれぞれ検出する回転速度検出手段と、進行方向及び車速を設定する操行手段と、作業車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレイトセンサと、前記操行手段より算出された目標ヨーレイトになるように前記左右電動モータの回転数を変速してヨー制御する制御装置を備える作業車両において、操行手段で設定した進行方向が設定角度以内の直進走行の場合のみ、ヨー制御を行うことを特徴とする作業車両。
- 前記ヨーレイトセンサの出力側に設定周波数以外の周波数を除去するフィルタを配置し、ヨーレイトセンサの出力オフセット及びドリフトをキャンセルすることを特徴とする請求項1に記載の作業車両。
- 前記ヨー制御は、ヨーレイトセンサで検出されるヨーレイトと、目標ヨーレイトとの偏差をPID演算して補正値が算出され、前記PID演算におけるゲインは、ゲイン調整手段により調整可能とされることを特徴とする請求項1に記載の作業車両。
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