JPH0748815A - ゲレンデ整地装置の整地車両追従制御装置 - Google Patents
ゲレンデ整地装置の整地車両追従制御装置Info
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- JPH0748815A JPH0748815A JP19451293A JP19451293A JPH0748815A JP H0748815 A JPH0748815 A JP H0748815A JP 19451293 A JP19451293 A JP 19451293A JP 19451293 A JP19451293 A JP 19451293A JP H0748815 A JPH0748815 A JP H0748815A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ゲレンデ整地車両にあって旋回角や速度の大
小にかかわらず、揺動制御をする追従制御装置を得る。 【構成】 整地車両後部に揺動軸７にて牽引・連結アー
ム車両側連結部６を連結し、この連結部６に起伏可能な
牽引連結アーム３を連結し更に整地装置２を連結し、こ
の牽引連結アーム車両側連結部６を制御装置２４と揺動
油圧シリンダ１０にて揺動制御可能とした。
小にかかわらず、揺動制御をする追従制御装置を得る。 【構成】 整地車両後部に揺動軸７にて牽引・連結アー
ム車両側連結部６を連結し、この連結部６に起伏可能な
牽引連結アーム３を連結し更に整地装置２を連結し、こ
の牽引連結アーム車両側連結部６を制御装置２４と揺動
油圧シリンダ１０にて揺動制御可能とした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、整地車両後部に取付け
た牽引連結アームを介して車両進行方向に応じてゲレン
デ整地面上を左右自在に揺動する整地装置にあって、揺
動軸を中心とした揺動動作の追従制御装置に関する。
た牽引連結アームを介して車両進行方向に応じてゲレン
デ整地面上を左右自在に揺動する整地装置にあって、揺
動軸を中心とした揺動動作の追従制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ゲレンデ整地車両は、ゲレンデ整地車両
後部に牽引連結アームを起伏自在に設け、この牽引連結
アームの後端部に整地装置を連結しており、従来は牽引
連結アームの車両側連結部を整地面に鉛直に設けた揺動
軸に揺動自在に連結し、整地車両の旋回進行方向に従い
整地車両の後方を整地装置が追従するように牽引連結ア
ーム車両側連結部の揺動軸を中心に整地面上を左右に自
在に揺動動作されるという構成を有している。これによ
れば、傾斜のない平らな整地面上を整地車両で緩旋回走
行しながら整地する場合においては、整地装置は車両後
方を旋回する方向に自然と揺動動作するので、整地装置
が整地車進行方向に対して横ずれして整地面を荒らくす
ることなく、また整地車両左右に備えられた幅広履帯の
走行跡を残すことなく整地面を仕上げることができる。
後部に牽引連結アームを起伏自在に設け、この牽引連結
アームの後端部に整地装置を連結しており、従来は牽引
連結アームの車両側連結部を整地面に鉛直に設けた揺動
軸に揺動自在に連結し、整地車両の旋回進行方向に従い
整地車両の後方を整地装置が追従するように牽引連結ア
ーム車両側連結部の揺動軸を中心に整地面上を左右に自
在に揺動動作されるという構成を有している。これによ
れば、傾斜のない平らな整地面上を整地車両で緩旋回走
行しながら整地する場合においては、整地装置は車両後
方を旋回する方向に自然と揺動動作するので、整地装置
が整地車進行方向に対して横ずれして整地面を荒らくす
ることなく、また整地車両左右に備えられた幅広履帯の
走行跡を残すことなく整地面を仕上げることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、傾斜のない平
らな整地面上を整地車両が高速走行しながら急旋回して
整地する場合においては、整地装置の重量が遠心力とし
て加わることで車両後方を旋回する方向とずれた揺動動
作を生ずるので、整地装置が整地車進行方向に対して横
ずれして整地面を荒らし、また整地車が左右に有する幅
広履帯の走行跡を残すこととなり、整地面の仕上げが不
完全となる不具合がある。さらに、整地車進行方向に対
して左右方向に傾斜した整地面の整地作業を行なう際に
は、整地装置の重量が重力により整地車進行方向に対し
整地面の低い側に加わるので、整地装置は整地車の進行
方向と無関係に整地面上を低い側に片寄ることとなり、
整地装置の横ずれにより整地面が荒れ、また履帯の跡が
残り整地面の仕上げが不完全となる不具合がある。
らな整地面上を整地車両が高速走行しながら急旋回して
整地する場合においては、整地装置の重量が遠心力とし
て加わることで車両後方を旋回する方向とずれた揺動動
作を生ずるので、整地装置が整地車進行方向に対して横
ずれして整地面を荒らし、また整地車が左右に有する幅
広履帯の走行跡を残すこととなり、整地面の仕上げが不
完全となる不具合がある。さらに、整地車進行方向に対
して左右方向に傾斜した整地面の整地作業を行なう際に
は、整地装置の重量が重力により整地車進行方向に対し
整地面の低い側に加わるので、整地装置は整地車の進行
方向と無関係に整地面上を低い側に片寄ることとなり、
整地装置の横ずれにより整地面が荒れ、また履帯の跡が
残り整地面の仕上げが不完全となる不具合がある。
【０００４】この発明は、上述の問題を解決すべく創案
され、整地面の状況や旋回速度の高低にかかわらず、整
地装置を追従制御させる装置に関する。
され、整地面の状況や旋回速度の高低にかかわらず、整
地装置を追従制御させる装置に関する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、（１）整地車両の後部に牽引連結アームを起伏
自在に連結し、この牽引連結アームの後端部に整地装置
を連結したものにおいて、上記牽引連結アームを起伏自
在に取付けた牽引連結アーム車両側連結部を揺動軸にて
左右揺動自在に上記整地車両に連結し、この整地車両の
旋回進行方向に従いこの整地車両の後方を上記整地装置
が追従するように上記牽引連結アーム車両側連結部を上
記揺動軸を中心に整地面上を左右に揺動させる制御動作
手段を有する、ことを特徴とし、（２）制御動作手段
は、牽引連結アーム車両側連結部を揺動軸を中心として
車両旋回半径に比例した角度に揺動制御することを特徴
とし、（３）制御動作手段は、牽引連結アーム車両側連
結部を揺動軸を中心として左側履帯速度と右側履帯速度
との差に連動した角度に揺動制御することを特徴とし、
（４）制御動作手段は、牽引連結アーム車両側連結部を
揺動軸を中心として車両旋回動作を調節するためのステ
アリングホイール回転角度に連動した角度に揺動制御す
ることを特徴とし、（５）制御動作手段は、牽引連結ア
ーム車両側連結部を揺動軸を中心として車両旋回動作を
調節するためのステアリングレバー操作角度に連動した
角度に揺動制御することを特徴とし、（６）制御動作手
段は、牽引連結アーム車両側連結部を揺動軸を中心とし
て左側履帯速度と右側履帯速度を各々調節するための走
行レバー操作角度の差に連動した角度に揺動制御するこ
とを特徴とし、（７）制御動作手段は、牽引連結アーム
車両側連結部を揺動軸を中心として車両旋回角速度に比
例した角速度で揺動制御することを特徴とし、そして、
（８）制御動作手段は、牽引連結アーム車両側連結部を
揺動軸を中心として車両前進速度に比例した角速度で揺
動制御することを特徴とする。
発明は、（１）整地車両の後部に牽引連結アームを起伏
自在に連結し、この牽引連結アームの後端部に整地装置
を連結したものにおいて、上記牽引連結アームを起伏自
在に取付けた牽引連結アーム車両側連結部を揺動軸にて
左右揺動自在に上記整地車両に連結し、この整地車両の
旋回進行方向に従いこの整地車両の後方を上記整地装置
が追従するように上記牽引連結アーム車両側連結部を上
記揺動軸を中心に整地面上を左右に揺動させる制御動作
手段を有する、ことを特徴とし、（２）制御動作手段
は、牽引連結アーム車両側連結部を揺動軸を中心として
車両旋回半径に比例した角度に揺動制御することを特徴
とし、（３）制御動作手段は、牽引連結アーム車両側連
結部を揺動軸を中心として左側履帯速度と右側履帯速度
との差に連動した角度に揺動制御することを特徴とし、
（４）制御動作手段は、牽引連結アーム車両側連結部を
揺動軸を中心として車両旋回動作を調節するためのステ
アリングホイール回転角度に連動した角度に揺動制御す
ることを特徴とし、（５）制御動作手段は、牽引連結ア
ーム車両側連結部を揺動軸を中心として車両旋回動作を
調節するためのステアリングレバー操作角度に連動した
角度に揺動制御することを特徴とし、（６）制御動作手
段は、牽引連結アーム車両側連結部を揺動軸を中心とし
て左側履帯速度と右側履帯速度を各々調節するための走
行レバー操作角度の差に連動した角度に揺動制御するこ
とを特徴とし、（７）制御動作手段は、牽引連結アーム
車両側連結部を揺動軸を中心として車両旋回角速度に比
例した角速度で揺動制御することを特徴とし、そして、
（８）制御動作手段は、牽引連結アーム車両側連結部を
揺動軸を中心として車両前進速度に比例した角速度で揺
動制御することを特徴とする。
【０００６】
【作用】整地車両の牽引連結アーム車両側連結部の揺動
軸を中心に整地面上を牽引連結アームと整地装置がその
整地面の状況や旋回速度にかかわらず左右に揺動制御さ
れ、整地車両の旋回進行方向に従い整地車両の後方を整
地装置が追従する。これによれば、従来の問題点であっ
た高速走行しながら急旋回して整地する場合において
は、車両旋回方向と反対側に加わる整地装置の重量によ
る遠心力を相殺することができ、整地装置が整地車旋回
進行方向に対して横ずれすることがなく、整地面を荒ら
し、また整地車が左右に有する幅広履帯の走行跡を残す
ことがなくなり、整地面の仕上げが不完全となる不具合
を解消できる。さらに、従来の問題点であった整地車進
行方向に対して左右に傾斜した整地面の整地作業を行な
う際においても、整地車進行方向に対し左ないし右の整
地面の低い側に加わる整地装置の重量による重力を相殺
できるので、整地装置が整地車の進行方向と無関係に整
地面上を低い側に揺動動作することがなくなり、整地装
置の横ずれにより整地面が荒れる不具合や、履帯の跡が
残り整地面の仕上げが不完全となる不具合を解消でき
る。
軸を中心に整地面上を牽引連結アームと整地装置がその
整地面の状況や旋回速度にかかわらず左右に揺動制御さ
れ、整地車両の旋回進行方向に従い整地車両の後方を整
地装置が追従する。これによれば、従来の問題点であっ
た高速走行しながら急旋回して整地する場合において
は、車両旋回方向と反対側に加わる整地装置の重量によ
る遠心力を相殺することができ、整地装置が整地車旋回
進行方向に対して横ずれすることがなく、整地面を荒ら
し、また整地車が左右に有する幅広履帯の走行跡を残す
ことがなくなり、整地面の仕上げが不完全となる不具合
を解消できる。さらに、従来の問題点であった整地車進
行方向に対して左右に傾斜した整地面の整地作業を行な
う際においても、整地車進行方向に対し左ないし右の整
地面の低い側に加わる整地装置の重量による重力を相殺
できるので、整地装置が整地車の進行方向と無関係に整
地面上を低い側に揺動動作することがなくなり、整地装
置の横ずれにより整地面が荒れる不具合や、履帯の跡が
残り整地面の仕上げが不完全となる不具合を解消でき
る。
【０００７】
【実施例】ここで、図１〜図４を参照して本発明の実施
例を説明する。図１は、ゲレンデ整地車両１の全体を示
すものであり、その後部に牽引連結アーム３や起伏用油
圧シリンダ４を介して整地装置２が備えられている。図
２は、この整地車両１の後部をより詳細に示すものであ
り、牽引連結アーム３は起伏用油圧シリンダ４を伸縮す
ることで、牽引連結アーム車両側連結部６に取付けた起
伏軸５を支点として整地面に対し鉛直方向に回動でき起
伏自在となる。牽引連結アーム車両側連結部６は、整地
車両１の後端部の左右方向の中央に、そして整地面に鉛
直に設けた揺動軸７に揺動自在に連結され、これを支点
として牽引連結アーム３とその後端部に連結された整地
装置２は整地面上を左右に揺動動作できる。またゲレン
デ整地車両１の後部の左または右側面に取り付け軸８を
備え、牽引連結アーム車両側連結部６の左または右側面
に可動軸９を備え、これら取り付け軸８と可動軸９の間
に揺動用油圧シリンダ１０を装架し、この油圧シリンダ
１０への作動油量を調節することでシリンダの長さを任
意に変化できるので、牽引連結アーム３とその後端部に
連結された整地装置２の整地面上の揺動動作は、牽引連
結アーム車両側連結部６を中心として整地車両１に対し
任意に拘束制御が可能である。
例を説明する。図１は、ゲレンデ整地車両１の全体を示
すものであり、その後部に牽引連結アーム３や起伏用油
圧シリンダ４を介して整地装置２が備えられている。図
２は、この整地車両１の後部をより詳細に示すものであ
り、牽引連結アーム３は起伏用油圧シリンダ４を伸縮す
ることで、牽引連結アーム車両側連結部６に取付けた起
伏軸５を支点として整地面に対し鉛直方向に回動でき起
伏自在となる。牽引連結アーム車両側連結部６は、整地
車両１の後端部の左右方向の中央に、そして整地面に鉛
直に設けた揺動軸７に揺動自在に連結され、これを支点
として牽引連結アーム３とその後端部に連結された整地
装置２は整地面上を左右に揺動動作できる。またゲレン
デ整地車両１の後部の左または右側面に取り付け軸８を
備え、牽引連結アーム車両側連結部６の左または右側面
に可動軸９を備え、これら取り付け軸８と可動軸９の間
に揺動用油圧シリンダ１０を装架し、この油圧シリンダ
１０への作動油量を調節することでシリンダの長さを任
意に変化できるので、牽引連結アーム３とその後端部に
連結された整地装置２の整地面上の揺動動作は、牽引連
結アーム車両側連結部６を中心として整地車両１に対し
任意に拘束制御が可能である。
【０００８】図３に揺動用油圧シリンダ１０のシリンダ
の長さを任意に変化するための具体例を示す。油圧ポン
プ１１に連通した高圧作動油回路１２は２方向比例電磁
式切換弁１３の入口ポート１４に接続されるとともに、
圧力規制のための高圧規制弁Ｒに接続される。２方向比
例電磁式切換弁の出口ポート１６、および１７は揺動用
油圧シリンダ１０の各油室１８、および１９に接続さ
れ、２方向比例電磁式切換弁のタンクポート１５は作動
油タンクに接続される。比例ソレノイド２０、または２
１に任意の電流を供給することで、油圧ポンプ１１から
吐出した高圧作動油は２方向比例電磁式切換弁１３では
供給する電流に比例した流量のみが出口ポート１７、ま
たは１６を通過し、揺動用油圧シリンダ１０の各油室１
９、または１８に流入するので、比例ソレノイドへ供給
する電流値に比例する速度で揺動用油圧シリンダ１０を
伸縮できる。このとき変化する揺動角度をポテンショメ
ータ２２により電気信号２３として取出せる。
の長さを任意に変化するための具体例を示す。油圧ポン
プ１１に連通した高圧作動油回路１２は２方向比例電磁
式切換弁１３の入口ポート１４に接続されるとともに、
圧力規制のための高圧規制弁Ｒに接続される。２方向比
例電磁式切換弁の出口ポート１６、および１７は揺動用
油圧シリンダ１０の各油室１８、および１９に接続さ
れ、２方向比例電磁式切換弁のタンクポート１５は作動
油タンクに接続される。比例ソレノイド２０、または２
１に任意の電流を供給することで、油圧ポンプ１１から
吐出した高圧作動油は２方向比例電磁式切換弁１３では
供給する電流に比例した流量のみが出口ポート１７、ま
たは１６を通過し、揺動用油圧シリンダ１０の各油室１
９、または１８に流入するので、比例ソレノイドへ供給
する電流値に比例する速度で揺動用油圧シリンダ１０を
伸縮できる。このとき変化する揺動角度をポテンショメ
ータ２２により電気信号２３として取出せる。
【０００９】図４は、上述の揺動用油圧シリンダ１０を
制御するための２方向比例電磁式切換弁１３を駆動する
比例ソレノイド２０又は２１への電流を指令する回路で
あり、図４では車両旋回半径および車両旋回角速度に対
応した整地装置の揺動角度制御を可能とする制御ブロッ
クを示す。制御装置２４には、ステアリング操舵角度θ
STを電気信号に変換したステアリング角度信号２５と、
整地車両１の速度Ｖを電気信号に変換した車両速度信号
２６と整地装置の揺動角度を電気信号に変換した揺動角
度信号２７が入力される。ステアリング角度信号２５は
旋回半径演算部２８において車両旋回半径信号２９に変
換され、さらに揺動角度演算部３０において揺動目標角
度信号３１に変換される。また車両速度信号２６は揺動
遅延演算部３２において揺動遅延係数信号３３に変換さ
れる。揺動角度修正演算部３４において揺動目標角度信
号３１と揺動遅延係数信号３３を乗算し、揺動指令角度
信号３５に変換される。この信号θMO(SV)が車両旋回半
径ｒおよび車両旋回角速度に対応した整地装置２の理想
的揺動角度である。そして比較部３６において揺動指令
角度信号３５と揺動角度信号２７（図３の電気信号２
３）の差を演算し、揺動角度偏差信号３７とする。揺動
シリンダ位置決め制御部３８では揺動角度偏差信号３７
に対してＰＩＤ制御演算を行い、制御弁開度信号３９を
出力する。制御弁選択部４０で励磁する比例ソレノイド
２０又は２１を選択し、電流増幅部４１で制御弁開度信
号に比例した電流に増幅したのち、右揺動指令電流４２
および左揺動指令電流４３として各比例ソレノイドに電
流を供給する。これによれば、揺動シリンダ位置決め制
御部３８でのＰＩＤ制御演算により、揺動角度偏差信号
３７がゼロになると自動的に揺動指令電流４２、４３も
ゼロになるので、揺動シリンダ１０の位置決め制御によ
り車両旋回半径および車両旋回角速度に対応した整地装
置２の理想的揺動角度を常に実現できる。
制御するための２方向比例電磁式切換弁１３を駆動する
比例ソレノイド２０又は２１への電流を指令する回路で
あり、図４では車両旋回半径および車両旋回角速度に対
応した整地装置の揺動角度制御を可能とする制御ブロッ
クを示す。制御装置２４には、ステアリング操舵角度θ
STを電気信号に変換したステアリング角度信号２５と、
整地車両１の速度Ｖを電気信号に変換した車両速度信号
２６と整地装置の揺動角度を電気信号に変換した揺動角
度信号２７が入力される。ステアリング角度信号２５は
旋回半径演算部２８において車両旋回半径信号２９に変
換され、さらに揺動角度演算部３０において揺動目標角
度信号３１に変換される。また車両速度信号２６は揺動
遅延演算部３２において揺動遅延係数信号３３に変換さ
れる。揺動角度修正演算部３４において揺動目標角度信
号３１と揺動遅延係数信号３３を乗算し、揺動指令角度
信号３５に変換される。この信号θMO(SV)が車両旋回半
径ｒおよび車両旋回角速度に対応した整地装置２の理想
的揺動角度である。そして比較部３６において揺動指令
角度信号３５と揺動角度信号２７（図３の電気信号２
３）の差を演算し、揺動角度偏差信号３７とする。揺動
シリンダ位置決め制御部３８では揺動角度偏差信号３７
に対してＰＩＤ制御演算を行い、制御弁開度信号３９を
出力する。制御弁選択部４０で励磁する比例ソレノイド
２０又は２１を選択し、電流増幅部４１で制御弁開度信
号に比例した電流に増幅したのち、右揺動指令電流４２
および左揺動指令電流４３として各比例ソレノイドに電
流を供給する。これによれば、揺動シリンダ位置決め制
御部３８でのＰＩＤ制御演算により、揺動角度偏差信号
３７がゼロになると自動的に揺動指令電流４２、４３も
ゼロになるので、揺動シリンダ１０の位置決め制御によ
り車両旋回半径および車両旋回角速度に対応した整地装
置２の理想的揺動角度を常に実現できる。
【００１０】上述の図４に示すブロックでは、制御装置
２４の入力として、ステアリングホイール回転角度を電
気信号として検出する回転角度検出センサの出力と、車
両前進速度を左右履帯速度により電気信号として検出す
る回転速度検出センサの出力を用いているが、車両旋回
半径を電気信号として検出したり、車両旋回角速度を電
気信号として検出するジャイロスコープの出力、左側履
帯速度及び右側履帯速度を電気信号として検出する回転
速度検出センサの出力、ステアリングレバー操作角度を
電気信号として検出する角度検出センサの出力、走行レ
バー操作角度を電気信号として検出する角度センサの出
力を単独で又は組合せて用いることができる。この場合
も、旋回半径や角速度の演算より理想揺動角を求め現在
揺動角の差分をとり、ＰＩＤ制御により制御弁開度信号
３９を求めることには変りはない。
２４の入力として、ステアリングホイール回転角度を電
気信号として検出する回転角度検出センサの出力と、車
両前進速度を左右履帯速度により電気信号として検出す
る回転速度検出センサの出力を用いているが、車両旋回
半径を電気信号として検出したり、車両旋回角速度を電
気信号として検出するジャイロスコープの出力、左側履
帯速度及び右側履帯速度を電気信号として検出する回転
速度検出センサの出力、ステアリングレバー操作角度を
電気信号として検出する角度検出センサの出力、走行レ
バー操作角度を電気信号として検出する角度センサの出
力を単独で又は組合せて用いることができる。この場合
も、旋回半径や角速度の演算より理想揺動角を求め現在
揺動角の差分をとり、ＰＩＤ制御により制御弁開度信号
３９を求めることには変りはない。
【００１１】
【発明の効果】この発明によれば、整地装置の牽引連結
アーム車両側連結部の揺動軸を中心に整地面上を牽引連
結アームと整地装置が左右に揺動制御動作し、整地車両
の旋回進行方向に従い整地車両の後方を整地装置が追従
することになるので、整地面の傾斜や整地装置に加わる
外力に影響されずに、かつ履帯の跡を残すことなく、整
地面を理想的な状態に仕上げることができる効果があ
る。
アーム車両側連結部の揺動軸を中心に整地面上を牽引連
結アームと整地装置が左右に揺動制御動作し、整地車両
の旋回進行方向に従い整地車両の後方を整地装置が追従
することになるので、整地面の傾斜や整地装置に加わる
外力に影響されずに、かつ履帯の跡を残すことなく、整
地面を理想的な状態に仕上げることができる効果があ
る。
【図１】ゲレンデ整地車両の側面図。
【図２】整地車両後部の牽引連結アームを取付け制御す
る機構図。
る機構図。
【図３】油圧回路図。
【図４】制御ブロック図。
１ 整地車両 ２ 整地装置 ３ 牽引連結アーム ６ 牽引連結アーム車両側連結部 ７ 揺動軸 １０ 揺動用油圧シリンダ
Claims (8)
- 【請求項１】 整地車両の後部に牽引連結アームを起伏
自在に連結し、この牽引連結アームの後端部に整地装置
を連結したものにおいて、 上記牽引連結アームを起伏自在に取付けた牽引連結アー
ム車両側連結部を揺動軸にて左右揺動自在に上記整地車
両に連結し、 この整地車両の旋回進行方向に従いこの整地車両の後方
を上記整地装置が追従するように上記牽引連結アーム車
両側連結部を上記揺動軸を中心に整地面上を左右に揺動
させる制御動作手段を有する、 ことを特徴とするゲレンデ整地装置の整地車両追従制御
装置。 - 【請求項２】 制御動作手段は、牽引連結アーム車両側
連結部を揺動軸を中心として車両旋回半径に比例した角
度に揺動制御することを特徴とする請求項１記載のゲレ
ンデ整地装置の整地車両追従制御装置。 - 【請求項３】 制御動作手段は、牽引連結アーム車両側
連結部を揺動軸を中心として左側履帯速度と右側履帯速
度との差に連動した角度に揺動制御することを特徴とす
る請求項１記載のゲレンデ整地装置の整地車両追従制御
装置。 - 【請求項４】 制御動作手段は、牽引連結アーム車両側
連結部を揺動軸を中心として車両旋回動作を調節するた
めのステアリングホイール回転角度に連動した角度に揺
動制御することを特徴とする請求項１記載のゲレンデ整
地装置の整地車両追従制御装置。 - 【請求項５】 制御動作手段は、牽引連結アーム車両側
連結部を揺動軸を中心として車両旋回動作を調節するた
めのステアリングレバー操作角度に連動した角度に揺動
制御することを特徴とする請求項１記載のゲレンデ整地
装置の整地車両追従制御装置。 - 【請求項６】 制御動作手段は、牽引連結アーム車両側
連結部を揺動軸を中心として左側履帯速度と右側履帯速
度を各々調節するための走行レバー操作角度の差に連動
した角度に揺動制御することを特徴とする請求項１記載
のゲレンデ整地装置の整地車両追従制御装置。 - 【請求項７】 制御動作手段は、牽引連結アーム車両側
連結部を揺動軸を中心として車両旋回角速度に比例した
角速度で揺動制御することを特徴とする請求項１記載の
ゲレンデ整地装置の整地車両追従制御装置。 - 【請求項８】 制御動作手段は、牽引連結アーム車両側
連結部を揺動軸を中心として車両前進速度に比例した角
速度で揺動制御することを特徴とする請求項１記載のゲ
レンデ整地装置の整地車両追従制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19451293A JPH0748815A (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | ゲレンデ整地装置の整地車両追従制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19451293A JPH0748815A (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | ゲレンデ整地装置の整地車両追従制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0748815A true JPH0748815A (ja) | 1995-02-21 |
Family
ID=16325769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19451293A Withdrawn JPH0748815A (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | ゲレンデ整地装置の整地車両追従制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0748815A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006009355A (ja) * | 2004-06-24 | 2006-01-12 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 作業車両 |
| CN102322214A (zh) * | 2011-07-22 | 2012-01-18 | 中国石油集团川庆钻探工程有限公司长庆井下技术作业公司 | 一种多功能通井机 |
| EP3639652A1 (de) * | 2018-10-17 | 2020-04-22 | Pfanzelt Maschinenbau GmbH | Forstanhänger |
-
1993
- 1993-08-05 JP JP19451293A patent/JPH0748815A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006009355A (ja) * | 2004-06-24 | 2006-01-12 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 作業車両 |
| JP4576902B2 (ja) * | 2004-06-24 | 2010-11-10 | コベルコ建機株式会社 | 作業車両 |
| CN102322214A (zh) * | 2011-07-22 | 2012-01-18 | 中国石油集团川庆钻探工程有限公司长庆井下技术作业公司 | 一种多功能通井机 |
| EP3639652A1 (de) * | 2018-10-17 | 2020-04-22 | Pfanzelt Maschinenbau GmbH | Forstanhänger |
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