JPS6190897A - 工業用ロボツトの安全装置 - Google Patents
工業用ロボツトの安全装置Info
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- JPS6190897A JPS6190897A JP60221689A JP22168985A JPS6190897A JP S6190897 A JPS6190897 A JP S6190897A JP 60221689 A JP60221689 A JP 60221689A JP 22168985 A JP22168985 A JP 22168985A JP S6190897 A JPS6190897 A JP S6190897A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- flange
- safety device
- spring
- pin
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 abstract 4
- 230000006835 compression Effects 0.000 abstract 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 abstract 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 235000008708 Morus alba Nutrition 0.000 description 1
- 240000000249 Morus alba Species 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000002966 varnish Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S248/00—Supports
- Y10S248/90—Movable or disengageable on impact or overload
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は工業用ロボットの安全装置に関する。
工業用ロボットの運転の際および特にプログラム制御の
場合、制御の失敗あるいはプログラマ−の誤操作によっ
て、工業用ロボットに設けられた工具が周辺機器に衝突
することがある。このｉ軒突によってグリッパなどの工
具あるε１は周辺機器に。
場合、制御の失敗あるいはプログラマ−の誤操作によっ
て、工業用ロボットに設けられた工具が周辺機器に衝突
することがある。このｉ軒突によってグリッパなどの工
具あるε１は周辺機器に。
またはその両方にｉｎ （１４が生ずる。
工業用ロボットの制御装置に過負荷安全装置が設けられ
ることがあるが、これは場合によって応動が遅すぎるか
、全く応動しないことがある。一般にこの安全装置は工
業用ロボットの駆動機構、を保護するのに用いられる。
ることがあるが、これは場合によって応動が遅すぎるか
、全く応動しないことがある。一般にこの安全装置は工
業用ロボットの駆動機構、を保護するのに用いられる。
従ってこの安全装置が応動する前に、壊れやすいグリッ
パは損傷してしまうおそれがある。
パは損傷してしまうおそれがある。
別の対策として工業用ロボットのフランジとグリッパと
の間に設定破断個所（弱点部）が設けられている。
の間に設定破断個所（弱点部）が設けられている。
特開昭６０−８５８９８号公報に、モーメントや引張り
力が工業用ロボットのグリッパを介して安全フランジに
作用した場合に応動する安全装置が記載されている。そ
の工業用ロボットと工具との接続は少なくとも３つのフ
ランジを介して行われている。そのうちの２つのフラン
ジは、工具己こ所定の横方向力が与えられた際に相対的
に傾動して、工業用ロボットを停止するスイッチ装置を
作動するように、互いにたわみ得るように接続されてい
る。
力が工業用ロボットのグリッパを介して安全フランジに
作用した場合に応動する安全装置が記載されている。そ
の工業用ロボットと工具との接続は少なくとも３つのフ
ランジを介して行われている。そのうちの２つのフラン
ジは、工具己こ所定の横方向力が与えられた際に相対的
に傾動して、工業用ロボットを停止するスイッチ装置を
作動するように、互いにたわみ得るように接続されてい
る。
本発明の目的は、工業用ロボットのフランジに引張りお
よび圧縮力、更には曲げおよびねじりモーメントが作用
した際に工業用ロボットを停止するためにスイッチ装置
を作動する安全装置を提供することにある。
よび圧縮力、更には曲げおよびねじりモーメントが作用
した際に工業用ロボットを停止するためにスイッチ装置
を作動する安全装置を提供することにある。
本発明によればこの目的は、特許請求の範囲第１項の特
徴部分に記載した手段によって達成できる。この場合ピ
ンのばねは、グリッパおよびそれに伴って安全装置フラ
ンジの種々の荷重に対応して種々に調整できるようにす
ると有利である。
徴部分に記載した手段によって達成できる。この場合ピ
ンのばねは、グリッパおよびそれに伴って安全装置フラ
ンジの種々の荷重に対応して種々に調整できるようにす
ると有利である。
安全装置フランジおよびそれに伴ってピンが例えば１０
分の数ｍｍの弾性変位を生じるときには操作片はまだ応
動しないように調整すれば、−Ｊｔ５の利点が得られる
。それによって安全装置フランジがロボットフランジに
対して垂直に弾力的に変位できるので、工業用ロボット
の例えば交換用グリッパへの連結が非常に容易になる。
分の数ｍｍの弾性変位を生じるときには操作片はまだ応
動しないように調整すれば、−Ｊｔ５の利点が得られる
。それによって安全装置フランジがロボットフランジに
対して垂直に弾力的に変位できるので、工業用ロボット
の例えば交換用グリッパへの連結が非常に容易になる。
以下図面に示す実施例に基づいて本発明の詳細な説明す
る。
る。
安全装置フランジ１は引張り棒２とともに、板４と５に
支持されたばね（皿ばね）７によって一つの部分円上に
分布されたピン６に向けて引っ張られる。図示した実施
例の場合４本のピン６がある。フランジ１が引き寄せら
れるピン６の端部は円錐状（場合によっては球面状ある
いは球）に形成されている。ピン６は軸方向に移動可能
に支持され、予圧縮されたばね（ここでは皿ばね）３に
よってフランジ５に押圧されている。ばね７．３、従っ
て引張り棒２並びにピン６は、ピン６のカラー部８が常
に板５に押圧されるように組み合わされている。
支持されたばね（皿ばね）７によって一つの部分円上に
分布されたピン６に向けて引っ張られる。図示した実施
例の場合４本のピン６がある。フランジ１が引き寄せら
れるピン６の端部は円錐状（場合によっては球面状ある
いは球）に形成されている。ピン６は軸方向に移動可能
に支持され、予圧縮されたばね（ここでは皿ばね）３に
よってフランジ５に押圧されている。ばね７．３、従っ
て引張り棒２並びにピン６は、ピン６のカラー部８が常
に板５に押圧されるように組み合わされている。
ピン６に対するばね３の調整は皿ばねの数、形および積
み重ねにより行われる。更に引張り棒２に対するばね７
の調整は２つの止めナツト９でも行われる。引張り棒２
の左側端に操作片１０があり、こればばね１１を介して
スライダ１２に押圧されている。引張り棒２における操
作片１０の位置はスライダ１２によって調整される。
み重ねにより行われる。更に引張り棒２に対するばね７
の調整は２つの止めナツト９でも行われる。引張り棒２
の左側端に操作片１０があり、こればばね１１を介して
スライダ１２に押圧されている。引張り棒２における操
作片１０の位置はスライダ１２によって調整される。
操作片ｌＯは無接触近接スイッチ１３を操作する。安全
装置はフランジ１４を介して図示してない工業用ロボッ
トのフランジ１５に接続されている。１６はクランプ装
置であり、これによって近接；（イツチ１３と操作片Ｉ
Ｏとの距離が調整される６ １７は操作レバーであり、
これはピン６の運動を操作片ｌＯに伝達する。
装置はフランジ１４を介して図示してない工業用ロボッ
トのフランジ１５に接続されている。１６はクランプ装
置であり、これによって近接；（イツチ１３と操作片Ｉ
Ｏとの距離が調整される６ １７は操作レバーであり、
これはピン６の運動を操作片ｌＯに伝達する。
安全装置フランジ１に引張り力および曲げモーメントが
作用した場合、引張り棒２およびそれに伴って操作片１
０が右側に移動され、無接触近接スイッチ１３が投入さ
れ、例えば“Ｎ０Ｔ−ＡＵＳ”信号が発生される。
作用した場合、引張り棒２およびそれに伴って操作片１
０が右側に移動され、無接触近接スイッチ１３が投入さ
れ、例えば“Ｎ０Ｔ−ＡＵＳ”信号が発生される。
矢印１８で示したねじりモーメントあるいは横方向力り
が作用した場合、安全装置フランジ１はビン６の円錐状
尖端を介して持ち上がり、それによって操作片１０が移
動される。
が作用した場合、安全装置フランジ１はビン６の円錐状
尖端を介して持ち上がり、それによって操作片１０が移
動される。
安全装置フランジ１に圧縮力が作用した場合、ビン６は
弾力的に動き、レバー１７を介して操作片１０を移動さ
せる。
弾力的に動き、レバー１７を介して操作片１０を移動さ
せる。
安全装置が応動するねじりモーメントは、引張り棒２の
Ｉｌｌばね７の予圧縮およびそのばね特性と、ビン６の
円錐状尖端の円錐角によって決定される。
Ｉｌｌばね７の予圧縮およびそのばね特性と、ビン６の
円錐状尖端の円錐角によって決定される。
安全装置が応動する力およびモーメントは、引張り棒２
の皿ばね７の予圧縮およびそのばね特性と、ビン６の皿
ばね３を介して調整される。
の皿ばね７の予圧縮およびそのばね特性と、ビン６の皿
ばね３を介して調整される。
図面は本発明に基づく工業用ロボットの安全装置の縦断
面図である。 に安全装置フランジ、２：引張り棒、３：ばね、４，５
二板、６：ビン、７：ばね、１０：を桑作片、】ｌ：ば
ね、１２ニスライダ、１３：無接触近接スイッチ、１７
：操作レバー。
面図である。 に安全装置フランジ、２：引張り棒、３：ばね、４，５
二板、６：ビン、７：ばね、１０：を桑作片、】ｌ：ば
ね、１２ニスライダ、１３：無接触近接スイッチ、１７
：操作レバー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）フランジを介して工業用ロボツトに接続され、引張
りおよび圧縮力、曲げおよびねじりモーメントが工業用
ロボツトのフランジに作用した場合に工業用ロボツトを
停止するためのスイツチ装置が作動されるような運転中
およびプログラム制御中における衝突から保護するため
の工業用ロボツトの安全装置において、安全装置フラン
ジ（１）が設けられ、このフランジ（１）が板（４、５
）に接触支持されたばね（３）で引張り棒（２）ととも
に一つの部分円上に分布されたピン（６）に引き寄せら
れ、引張り棒（２）の工業用ロボツト側端に操作片（１
０）がスイツチ（１３）と関連して工業用ロボツトを停
止するために配置され、前記操作片（１０）はばね（１
１）によりスライダ（１２）ないし操作レバー （１７）に押圧されていることを特徴とする工業用ロボ
ツトの安全装置。 ２）安全装置フランジ（１）が引き寄せられるピン（６
）の端部が円錐状に形成されるとともに軸方向に移動可
能に支持され、予圧縮されたばね（３）をピン（６）の
カラー部（８）が接している支持フランジ（５）に押圧
していることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
安全装置。 ３）引張り棒（２）の予圧縮力が、相互に押圧される２
つの止めナツト（９）によって皿ばね（７）の締め付け
力を変更することによって調整されることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の安全装置。 ４）ピン（６）に対するばね（３）の予圧縮力が、皿ば
ねの数、形および積み重ねで決められることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の安全装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3437036 | 1984-10-09 | ||
| DE3437036.6 | 1984-10-09 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6190897A true JPS6190897A (ja) | 1986-05-09 |
Family
ID=6247480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60221689A Pending JPS6190897A (ja) | 1984-10-09 | 1985-10-04 | 工業用ロボツトの安全装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4661038A (ja) |
| EP (1) | EP0177922B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6190897A (ja) |
| AT (1) | ATE45695T1 (ja) |
| DE (1) | DE3572454D1 (ja) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE3640973A1 (de) * | 1986-12-01 | 1988-06-16 | Mannesmann Ag | Lagerung fuer einen greifer eines industrieroboters |
| DE3701651A1 (de) * | 1987-01-21 | 1988-08-04 | Siemens Ag | Sicherheitseinrichtung fuer industrieroboter |
| US4860864A (en) * | 1987-11-16 | 1989-08-29 | General Motors Corporation | Clutch for robot or like |
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| US5333925A (en) * | 1993-02-01 | 1994-08-02 | Foley Jr Larry | Containment apparatus for manual pipe tongs |
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| DE102016106689A1 (de) * | 2016-04-12 | 2017-10-12 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Dämpfungseinrichtung |
| DE102018220482A1 (de) * | 2018-11-28 | 2020-05-28 | Psa Automobiles Sa | Kollisionsdetektor für einen Roboterarm |
| CN113500628B (zh) * | 2021-07-07 | 2023-05-12 | 深圳市中经科智能科技有限公司 | 一种机器人跌倒的自动站立机构 |
| CN118219320B (zh) * | 2024-05-27 | 2024-09-20 | 上海达坦能源科技股份有限公司 | 防爆巡检机器人防撞保护装置 |
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| GB855251A (en) * | 1958-10-02 | 1960-11-30 | Denis James Battersby | Improvements in rear view mirrors for vehicles |
| FR2434426A1 (fr) * | 1978-07-06 | 1980-03-21 | Renault | Dispositif manuel de commande de robot |
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| SE8204263L (sv) * | 1982-07-09 | 1984-01-10 | Alfa Laval Ab | Materialhanteringsrobot |
| DE3241132A1 (de) * | 1982-11-08 | 1984-05-10 | Dieter 6090 Rüsselsheim Harms | Robotersicherheitsfuehler |
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| US4540331A (en) * | 1983-08-18 | 1985-09-10 | General Motors Corporation | Cut out device |
| DE3333979A1 (de) * | 1983-09-20 | 1985-04-04 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Sicherheitseinrichtung fuer industrieroboter |
| US4514616A (en) * | 1984-09-11 | 1985-04-30 | Rumble Equipment Limited | Safety mounting device |
-
1985
- 1985-08-15 US US06/765,779 patent/US4661038A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-10-04 JP JP60221689A patent/JPS6190897A/ja active Pending
- 1985-10-07 AT AT85112685T patent/ATE45695T1/de active
- 1985-10-07 EP EP85112685A patent/EP0177922B1/de not_active Expired
- 1985-10-07 DE DE8585112685T patent/DE3572454D1/de not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3572454D1 (en) | 1989-09-28 |
| EP0177922B1 (de) | 1989-08-23 |
| US4661038A (en) | 1987-04-28 |
| EP0177922A1 (de) | 1986-04-16 |
| ATE45695T1 (de) | 1989-09-15 |
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