JPS6169537A - ラベル自動貼付機におけるラベル貼着検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の利用分野） 本発明はプリンター等をもって所望の印刷を施されたラ
ベルをテープ状台紙より剥離し、このラベルを一時ラベ
ル受台に載置し、これをロボットの吸着盤にて吸着した
後、コンベアにて搬送されてくる対象物に貼着するエア
一方式のラベリングロボットにおけるラベル貼着確認装
置に関する。

（発明の目的） 本発明は吸着盤に吸着され、移動されるラベルが確実に
対象物に貼着されたか否かをチェック可能なラベリング
ロボットにおけるラベル貼着確認装置を提供することを
目的とする。

（発明の概要） 本発明は吸着盤に吸着したラベルを対象物に貼着したか
否かを確認するにあたって、吸着盤の作動杆に並設され
た検出杆の先端に回転エアーシリンダに設けたリミット
スイッチに臨ませ、前記ラベルが対象物に当接貼着する
際゛の反動にて、前記リミットスイッチを作動するよう
に構成したものである。

（実施例） 本発明の各装置またはシステムを実施例として示した図
面を参照して以下説明する。

第１図および第２図に於て全体構成並びにシステムを説
明すると、ラベリングロボットの本体ｌはその先端に位
置するヘッドに該当する吸着ａｌ５をエアーコンプレサ
５３からの圧搾空気により垂直上昇、垂直下ｌｉｆ！（
縦方向Ｙ）、水平前進、水平後退（横方向Ｘ）および９
０°旋回（Ｚ方向）の各方向に往復運動および旋回運動
が可能な構成である。

詳しくは縦方向Ｙの往復動は縦エアーシリンダー２の供
排口２ａ、２ｂからのエアーの供排作用により、そのピ
ストンの作動杆３に共動する本体１の上下動である。更
に前記作動杆３に並設された一対の案内杆５，５はベー
ス４ａと上部支持部４ｂとに保持され、本体ｌの上下動
を安定せしめ、その中央に縦方向のストロークＸ１ｉＩ
部材６を備えている。尚、前記縦エアーシリンダ２への
圧縮空気はシーケンスコントローラ５０からの制御信号
をエアー制御ボックス５１に伝達することにより、エア
ーコンプレサ５３からエアー回路Ａをもって送られる。

横方向Ｘの往復動は横エアーシリンダ７の供排ロアａ、
７ｂからのエアー回路Ｂによるピストンの作動杆８に接
続された前進アーム１０ａの横移動である。更にこの前
進アームｌｏａは前記本体１に摺動自在に嵌装された一
対の案内杆１１，１１が固定され、該案内杆１１の先端
に回転エアーシリンダ１３のヘッドブロック１．２が固
定されている。・ 旋回Ｚは回転エアーシリンダ１３への供排口１３ａ、１
３ｂからのエアー回路Ｃを備え、その回動軸１４を支点
としての９０’旋回である０回転エアーシリンダ１３の
先端には作動杆２９を介して、その先端にロボットのヘ
ッドに該当する軽量なアルミ材より成る吸着盤１５が装
着されている。更にこの吸着盤１５はその供排口１５ａ
、１５ｂを吸着回路りを経由して真空スイッチ５２を設
置したエアー制御ボックス５１に接続されてｌ、Ｘる。

尚、この吸着盤１５へは吸引エアーを供給し、ラベル吸
着作用をなすもので、コンプレサ５３よりのエアーを電
磁弁（図示せず）で変換する。

次にこの吸着盤工５の前記回転エアーシリンダ１３への
装着の詳細および内部構成を第６図に於て説明する。

前記吸着盤１５の取付螺子２５にての装着は支持部材２
８に取付けられたゴム材より成る緩衝材ｚ６に接合され
た金属板２６ｂとの間に接続板２７を挟持した構成であ
る。更にこの緩衝材２６はその緩衝作用を良好とする為
に適宜の個所に空胴部２６ａを形成しである。

前記支持部材２８にはその中央に、スプリング３０を介
装した作動杆２９およびその左右に、検出杆３４．案内
杆３５を止着しである。この作動杆２９のスプリング３
０の端はスプリング受３１にて保持され、該受は補助ス
プリング３２にて弾性支持されている。この補助スプリ
ング３２は前記スプリング受３１に当接されたスリーブ
３３内に収容されて、作動杆２９の端に有する止着体３
６にて支持されている。

更にこのスリーブ３３の脚部３７には前記検出杆３４の
誘導孔３８が設けられて、摺動自在となし、検出杆３４
の端に接離可能なリミットスイッチＳ−７を有する。該
スイッチは後述する電気回路ｇにてシーケンスコントロ
ーラ５０に接続する構成である。またスリーブ３３の上
方には前記案内杆３５の案内孔３９が設定されて１作動
杆２９の押出後退がスムーズな構成としである。

次に第１図および第７図に示す如くラベリングロボット
の横力向Ｘのストロークの調整並びに後述するラベル貼
着の対象物６５へのラベル貼着時の当接緩和をはかる緩
衝ｗ４整部材４０がラベリングロボット本体ｌの一対の
案内°杆１１に保持された後退アームｆｏｂに装着しで
ある。詳細は第７図に示す如く前記後退アームｔａｂに
固定されたシリンダー４２にはスプリングから成る緩衝
材４３が内在され、該緩衝材４３の末端は筒状の調整螺
子４１に止着され、その先端はピストンロフト４４が当
接されている。更にこのピストンロッド４４の先端は、
前記前進アームｌＯａに固定され、かつ本体ｌ内を摺動
自在な緩衝ロッド４５に臨んで設定されている。

次に第１図および第２図に戻って、シーケンスコントロ
ーラ５０とラベリングロボットのストローフ制限位置に
設定された各リミットスイッチＳ−１乃至Ｓ−７はシー
ケンスコントローラ５０に接続されている。

詳しくはラベリングロボット本体１の下降制限位置の下
降リミットスイッチＳ−ｔは電気回路ａ、上昇制限位置
の上昇リミットスイッチＳ−２は電気回路すにて、前進
アームｌＯａの前進制限位置の押出（前進）リミットス
イッチＳ−５は電気回路ｅ、後退制限位置の後退リミッ
トスイッチＳ−６は電気回路ｆにて、更に回転エアーシ
リンダ１３の旋回制限位置の仰角リミットスイッチＳ−
３は電気回路Ｃにて、同、停止（俯角）リミットスイッ
チＳ−４は電気回路ｄにて、この回転エアーシリンダ１
３の先端に有する吸着盤１５のラベル貼着確認用にリミ
ットスイッチＳ−７は電気回路ｇにて、各々シーケンス
コントローラ５０に接続されている構成である。

次に本発明のラベリングロボットを用いて所望のラベル
を吸着し、所望の対象物へラベルを貼着する作動を第１
図乃至第４図を参照して説明する。

この作動説明に先だって、本発明に用いられるラベルは
例えば第５図に示すようなラベル６２であって、該ラベ
ル６２はその表面に印刷面６２ａ　　、を、その裏面に
粘着面６２ｂを有し、テープ状台紙６１上に仮着された
複合ラベル６０である。

かくしてこのラベル６２の印刷面６２ａ上に、プリンタ
等の印刷機をもって例えば部品番号、製造番号、出荷先
等コード化可能な表示は！（−コード表示の印刷がなさ
れる０次いで前記テープ状台紙６１の移送、転向作用に
て、この印刷ずみのラベル６２がラベル受台６３（第１
図および第２図参照）上に載置される。

さて前記印刷機（図示せず）はシーケンスコントローラ
５０に接続されており、印字終了の出力信号をシーケン
スコントローラ５０に送る。すると該シーケンスコント
ローラ５０はエアー制御ボックス５１に伝達しエアーコ
ンプレサ５３を作動する。

かくしてエアーコンプレサ５３の圧搾空気はラベリング
ロボットに伝達されて、各エアーシリンダによる垂直上
昇、下降、水平前進（押出）、後退、旋回の各作動、お
よび吸着盤へは電磁弁にて吸引エアーに変換される吸引
作用等の諸作動が行なわれる。

更にほこのラベリングロボットの各作動が開始される以
前に、以下の各ストローク調整が完了している。

詳しくは先ず、第２図に示す如く、本発明のラベリング
ロボットの前面に設置されたコンベア６４にａ置されて
搬送される被ラベル貼着物である対象物６５の高さに対
応、並びにロボットからこの対象物６５までの距離に対
応して、ロボットの上下方向のストローク並びに横方向
のストロークが調整される。

ロボットの高さストロークはストローク調整部材６をも
って高さ制限のリミットスイッチＳ−２を作動し、その
前進ストロークは緩衝調整部材４０をもって前進ストロ
ーク制限のリミットスイッチＳ−６を作動する構成であ
る。尚、ラベル６２を載置したラベル受台６３への下降
ストロークの制限はリミットスイッチＳ−１がすでに調
整ずみである。

かくして第１図および第３図、第４図において、エアー
コンプレサ５３からの圧搾空気はエアー制御ボックス５
１を介してエアー回路Ａより縦エアーシリンダ２に供給
され本体ｌの下降ストロークが開始される。この本体ｌ
の垂直下降に同期して前進アームｌＯａ、回転エアーシ
リンダ１３およびヘッドである吸着［１５がラベル受台
６３にａ置され、待機中のラベル６２に向°って下降す
る。すると下降リミットスイッチＳ−１がＯＮとなり、
次いで吸着回路りがＯＮとなって、この吸着盤１５への
吸着作用が開始され、その吸着パット２０の吸着力にて
ラベル６２を吸着する。

尚、ラベルを吸着した吸着パット２０は吸着変形して、
この吸着盤１５の平面と一致する状態となる。

次にラベルを吸着したこの吸着ＩＥｉ１５は縦エアーシ
リンダ２の作用で再び上昇し、上昇リミットスイッチＳ
−２がＯＮとなり、次いでラベル吸着確認がなされる。

この確認は前記吸着盤１５の真空度を検知する真空スイ
ッチ５２である。

この際ラベル吸着がＮＯである場合は数回の再作動を繰
返し、それでも不可であれば警報を発する。この様にラ
ベル吸着が不可の場合は前記垂直下降作動の手前（印字
終了）まで戻すシステム回路としである。

次に吸着ａ１５へのラベル吸着が正常の場合には次段の
ストロークに移る。すなわち下向状態の吸着盤１５を縦
エアーシリンダ２により所定の高さまで上昇せしめる０
次に回転エアーシリンダ１３に圧搾空気が供給され、そ
の仰角リミットスイッチＳ−３がＯＮとなるまで、この
吸着盤１５を反時計方向への９０°旋回である。この旋
回で吸着盤１５は横向きとなり、後述の対象物６５と対
面状態となる。

次いで第２図乃至第４図において、前記コンベア６４の
側面に設定されたセンサー（図示せず）が対象物６５の
所定の位置への到着を出力信号として前記シーケンスコ
ントローラ５０に伝達し、物体検出がなされる。尚、こ
の信号を印刷機に伝達し、次段のラベルへの印刷をスタ
ートする回路構成とすれば好ましい。

さてこの物体検出後、吸着９１５の押出（前進）作動を
開始する。すなわち横エアーシリンダ７への圧搾空気の
供給がなされ、前進アーム１０ａ、後退アームｌＯｂ並
びにロボットのヘッドである回転エアーシリンダ１３の
先端に有するラベル６２を吸着状態の吸着盤１５を対象
物６５方向に水平前進せしめる。

かくして前記吸着ａ１５の吸着パラ）２０に、その印刷
面６２ａを接して吸着されたラベル６２はその粘着面６
２ｂを前面に位置した状態で対象物６５に当接してラベ
ル貼着作動をする。この作動とほぼ同時に、押出リミッ
トスイッチＳ−６およびラベル貼着確認用のリミットス
イッチＳ−７がＯＮとなる。

特にリミットスイッチＳ−７は吸着盤１５が対象物６５
への当接時の反動を作動杆２９に介装されたスプリング
３０にて受け、この圧縮作用で僅かに後退する検出杆３
４の先端にて作動する構成で、この詳細は第６図に開示
されている。

更にこのラベル貼着時の衡塑エネルギーの吸収は吸着盤
１５側では、その背後に設けた空調部２６ａ付の緩衝材
２６および前記スプリング３０゜更には補助スプリング
３２である。

−またこの衝撃エネルギーの吸収は前記緩衝調整°部材
４０でもなされる。これは第７図に詳細に示すように前
進アーム１０ａの緩衝ロッド４５へのピストンロッド４
４の当接により、該ロッドの先端に有する緩衝材４３に
伝達し、この緩衝材４３が吸収する構成である。

この際、上記のラベル貼付確認が不可、すなわちＮｏで
ある場合は、前記ラベル吸収不可と同様に数回の再作動
を鰻返し、それでも不可であれば警報を発する。この様
にラベル貼着が不可の場合は前記水平押出作動の手前（
物体検出）まで戻すシステム回路としである。

次にこのラベル貼着確認がＯＮであれば吸着盤１５への
吸着作用の停止作動となる。この吸着停止後、横エアー
シリンダ７への圧搾空気の供給による吸着盤１５の水平
後退の作動で、後退リミットスイッチＳ−５のＯＮまで
後退する。

次に回転エアーシリンダ１３への圧搾空気の供給による
吸着盤１５の反時計方向への９０°旋回である。この旋
回で吸着［１５は下向きとなりスタート時の状態に復帰
し、停止（俯角）リミツ）スイッチＳ−４のＯＮにより
元の位置に戻るシステム回路である。

本発明は上記各作動を一つのサイクルとして所望の印刷
を施したラベルを吸着し、これを所望の対象物に順次ラ
ベル貼着するもので、印刷の内容、ラベルのサイズ、種
類並びに対象物は変更可である。

（効果） 本発明によれば吸：Ｂ盤のスプリングを介装した作動杆
に並設された検出杆の先端を回転エアーシリンダに設け
たシーケンスコントローラに接続されたリミットスイッ
チに臨ませた構成なので、前記吸着盤に吸着したラベル
を対象物に当接して貼着する際、その反動を前記スプリ
ングでの吸収作用での検出杆の後退をリミットスイッチ
にて、ラベル貼着したか否かを正確に確認でき得る。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は本発明のラベル貼着確認装置を備
えたラベリングロボットの全体構成図を示し、第１図は
吸着盤が垂直下降し、ラベルを吸着している状態、第２
図はラベルを吸着した吸着盤が対象物にラベルを貼着し
ている状態、第３図は同、ラベリングロボットの作動順
序を示すブロック図、第４図は同、作動順序の説明図、
第５図は複合ラベルの斜視図、第６図は未発明のラベル
貼着確認装置の断側面図、第７図は１桁調整部材の要部
を断面とした側面図である。 図中。 Ａ−Ｃ−・・エアー回路　Ｄ・・・吸着回路ａ−ｇ−・
・電気回路 Ｓ−１−３−７・・・各リミットスイッチ１・−・ラベ
リングロボット本体 ２−・・縦エアーシリンダ ７・・Φ横エアーシリンダ １３・、−拳回転エアーシリンダ １５・・・吸着盤　　　２０・・・吸着パット２６１１
拳・緩衝材　　　２９１１φ・作動杆３０・・−スプリ
ング　３４−−−検出杆５０−・−シーケンスコントロ
ーラ ５１−＠争エアー制御ボックス ５２・・・真空スイッチ ５３・・・エアーコンプレサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 吸着盤に吸着したラベルを対象物に貼着したか否かを確
   認するにあたって、吸着盤の作動杆に並設された検出杆
   の先端を回転エアーシリンダに設けたリミットスイッチ
   に臨ませ、前記ラベルが対象物に当接貼着する際の反動
   にて、前記検出杆が前記リミットスイッチを作動するよ
   うに構成したことを特徴とするラベリングロボットにお
   けるラベル貼着確認装置。