CN219905042U - 一种机器人吸持夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人吸持夹具，包括竖立的压杆、分别连接于压杆两端的安装座和腔体、以及位于腔体下方的贴标板，所述腔体上设有到位信号触发的触发机构。触发机构包括第二弹簧和限位传感器，使用时，机器人运动至贴标准备位，驱动吸持夹具向下直线移动，直至贴标板压到产品，第二弹簧被压缩，会触发限位传感器，信号传给机器人，机器人收到信号后会停止运动。第一弹簧能够起到了缓冲作用，防止机器人因为动作延时导致机械结构碰撞，可以预留出足够的反应时间。贴标板执行吹气动作可使标签纸受力黏贴在各种产品的平面上，能够适用于不同的产品。标签纸大小变化时只需更换贴标板，只要贴标板出气孔在标签纸范围内可全覆盖即可正常使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人吸持夹具。
背景技术
随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域。目前,进行贴标签操作的生产逐渐由传统的人工操作向全自动化的机器人操作转变。机器人在提取移动标签时，通常使用吸持夹具吸标签实现移动。但是，机器人运动至贴标准备位，驱动吸持夹具向下对产品贴标签时，机器人下压过程中易出现反馈不及时导致压力过大使标签破损的情况。因而有必要予以改进。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人吸持夹具，该结构使得机器人下压过程中能够及时反馈，避免压力过大压破标签。
本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：
一种机器人吸持夹具，包括竖立的压杆、分别连接于压杆两端的安装座和腔体、以及位于腔体下方的贴标板，所述腔体上还设有到位信号触发的触发机构。
作为本实用新型进一步的方案：所述安装座包括竖直的第一底板、设于第一底板上边缘的第一水平板、设于第一底板内表面的第二竖直板以及设于第二竖板上边缘的第二水平板。
作为本实用新型进一步的方案：所述压杆包括第一下压杆、设于所述第一下压杆上从上到下依次套设的第一弹簧、限位螺丝以及第二下压杆，所述第二水平板上设有通孔，所述第一下压杆一端固定在通孔内，所述限位螺丝固定在所述第二下压杆上端，所述第一弹簧的一端与所述限位螺丝固定连接，另一端固定在通孔内。
作为本实用新型进一步的方案：所述腔体内部具有缓冲腔，所述第二下压杆的下端插装在所述缓冲腔内。
作为本实用新型进一步的方案：所述腔体上设有竖槽，所述触发机构包括设于缓冲腔内的第二弹簧和设于竖槽内的限位传感器。
作为本实用新型进一步的方案：所述第二弹簧的一端顶在所述缓冲腔的底面，另一端顶在第二下压杆的下端面上。
作为本实用新型进一步的方案：所述腔体外部设置有的固定座，所示固定座上竖直安装有导轨，所述第二竖板内表面上对应所述导轨位置设有滑块，所述滑块套在所述导轨上，使得安装座能沿导轨上下升降。
作为本实用新型进一步的方案：所述贴标板由底面、顶面以及4个侧面构成，所述贴标板内部具有矩形腔，所述顶面上设有与矩形腔相通的进气孔，底面上设有与矩形腔相通的若干阵列排布的出气孔。
本实用新型的有益效果：使用该结构当机器人运动至贴标准备位，向下驱动吸持夹具向下直线移动，直至贴标板压到产品，第二弹簧被压缩，会触发限位传感器，信号传给机器人，机器人收到信号后会停止运动。其中，第一弹簧能够起到了缓冲作用，防止机器人因为动作延时导致机械结构碰撞，可以预留出足够的反应时间。贴标板执行吹气动作可使标签纸受力黏贴在各种产品的平面上，能够适用于不同的产品。而且标签纸大小变化时只需更换贴标板，只要贴标板出气孔在标签纸范围内可全覆盖即可正常使用。该结构简单，使用方便。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
图1是本实用新型一种机器人吸持夹具的结构示意图；
图2是本实用新型的剖视图；
图3是本实用新型为粘贴板的仰视图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1所示，本实用新型为一种机器人吸持夹具，包括竖立的压杆10、分别连接于压杆10两端的安装座20和腔体40、以及位于腔体40下方的贴标板30。
其中，安装座20包括竖直的第一底板21、设于第一底板上边缘的第一水平板22、设于第一底板21内表面的第二竖直板23以及设于第二竖板23上边缘的第二水平板24。
压杆10包括第一下压杆11、设于第一下压杆11上从上到下依次套设的第一弹簧12、限位螺丝13以及第二下压杆14。第二水平板24上设有通孔241，第一下压杆11的上端固定在通孔241内。限位螺丝13固定在第二下压杆14的上端。该第一弹簧12的一端与限位螺丝13固定连接，另一端固定在通孔241内。
如图1和图2所示，腔体40内部具有缓冲腔41。第二下压杆14的下端插装在缓冲腔41内。第二下压杆14与缓冲腔41之间设有内衬411，内衬411由耐磨材料制成。腔体40的上设有竖槽43。
腔体40上还设有到位信号触发的触发机构45。触发机构45包括设于缓冲腔41内的第二弹簧42和设于竖槽43内的限位传感器46。第二弹簧42的一端顶在缓冲腔41的底面，另一端顶在第二下压杆14的下端面上。
这样，机器人带动吸持夹具运动至贴标准备位，驱动吸持夹具向下直线运动，直至贴标板30的下表面压到产品，第二弹簧42被压缩后，触发限位传感器44，限位传感器44将信号传给机器人，机器人停止运动。由于第二弹簧42的硬度小于第一弹簧12的硬度，该结构使得第二弹簧42先动作先被压缩，第一弹簧12后动作后被压缩，能够起到缓冲保护作用，防止机器人因为动作延时导致机械结构碰撞，从而预留出足够的反应时间。
腔体40外部还设置有的固定座50。导轨51竖直安装在固定座50上。第二竖板23内表面上对应导轨位置设有滑块52。滑块52套在导轨51上，使得安装座20能够沿着导轨51上下升降。
贴标板30由底面31、顶面32以及4个侧面33构成。贴标板30内部具有矩形腔。顶面32上设有与矩形腔相通的进气孔34。如图3所示，底面31上设有与矩形腔相通的若干阵列排布的出气孔35。若干阵列排布的出气孔35使得吸气时吸力分布均匀。
这样，通过电磁阀控制空气流通方向，吸气时，进气孔34产生负压吸力，使得出气孔35产生负压吸力。吹气时，进气孔34产生下压力，使得出气孔35产生下压力。贴标板30执行吹气动作可使标签纸受力黏贴在各种凹凸不平的平面上，能够适用于不同的产品。而且使用该结构，标签纸大小变化时只需更换贴标板30，只要贴标板30的出气孔35在标签纸范围内可全覆盖即可保证正常使用。
具体操作方法：使用时，机器人从初始位带动吸持夹具运动到贴标机打印出口位置。通过电磁阀控制进气孔产生负压，贴标机打印标签过程中通过贴标机吹气及贴标板30出气孔35的负压吸取动作，使打印出的标签吸附在贴标板30下表面上。机器人运动至贴标准备位，驱动吸持夹具向下直线移动，直至贴标板30下表面压到产品，同时第二弹簧42被压缩，触发限位传感器44，限位传感器44将信号传给机器人，机器人停止运动。贴标板30出气孔35由负压吸气改为吹气动作，吹气动作使标签产生向下压力，粘贴到产品上。动作完成后机器人返回初始位等待下次贴标任务触发。该装置结构简单，使用方便，适用范围广。
以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
Claims (8)
1.一种机器人吸持夹具，其特征在于：包括竖立的压杆、分别连接于压杆两端的安装座和腔体、以及位于腔体下方的贴标板，所述腔体上还设有到位信号触发的触发机构。
2.根据权利要求1所述的机器人吸持夹具,其特征在于：所述安装座包括竖直的第一底板、设于第一底板上边缘的第一水平板、设于第一底板内表面的第二竖直板以及设于第二竖板上边缘的第二水平板。
3.根据权利要求2所述的机器人吸持夹具,其特征在于：所述压杆包括第一下压杆、设于所述第一下压杆上从上到下依次套设的第一弹簧、限位螺丝以及第二下压杆，所述第二水平板上设有通孔，所述第一下压杆一端固定在通孔内，所述限位螺丝固定在所述第二下压杆上端，所述第一弹簧的一端与所述限位螺丝固定连接，另一端固定在通孔内。
4.根据权利要求3所述的机器人吸持夹具,其特征在于：所述腔体内部具有缓冲腔，所述第二下压杆的下端插装在所述缓冲腔内。
5.根据权利要求4所述的机器人吸持夹具,其特征在于：所述腔体上设有竖槽，所述触发机构包括设于缓冲腔内的第二弹簧和设于竖槽内的限位传感器。
6.根据权利要求5所述的机器人吸持夹具,其特征在于：所述第二弹簧的一端顶在所述缓冲腔的底面，另一端顶在第二下压杆的下端面上。
7.根据权利要求2所述的机器人吸持夹具,其特征在于：所述腔体外部设置有的固定座，所示固定座上竖直安装有导轨，所述第二竖板内表面上对应所述导轨位置设有滑块，所述滑块套在所述导轨上，使得安装座能沿导轨上下升降。
8.根据权利要求1所述的机器人吸持夹具,其特征在于：所述贴标板由底面、顶面以及4个侧面构成，所述贴标板内部具有矩形腔，所述顶面上设有与矩形腔相通的进气孔，底面上设有与矩形腔相通的若干阵列排布的出气孔。
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