JPS6164566A - 収納型安定脚 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は各種の移動車に装着されてその転倒等を防止す
る為の収納型安定脚に関する。

〔発明の技術的前頭とその問題点〕

クレーン車等の走行式作業タワーや走行式ロボットにあ
っては、その作業時に移動車の搭載物や外力による転倒
を防ぐ為の安定脚が装備されている。しかして安定脚は
一般に、上記作業時には幅広い間隔で移動車を安定に支
持し、且つ走行時にはその走行を妨げないように幅を狭
くして収納できる構成となっている。

この種従来の収納型安定脚は、例えば第３図に示すよう
に、移動車１の側方へ振出されるアーム体２と、このア
ーム体２の先端部に上下動自在に設けられた脚体３とか
らなり、減速ｔ１１４を介してモータ５により駆動され
るウオーム機構６によって上記アーム体２の移動を制御
すると共に、アーム体２に設けられたモータ７よって上
記脚体３の上下動を制御するように構成されている。尚
、クレーン車等にあっては上記各駆動源に油圧シリンダ
を用いているが、産業用ロボット等にあっては、作業環
境の清浄さの維持と動力源の入手のし易さから、上述し
たように専らモータを駆動源として用いる傾向にある。

然し乍ら、このような構成にあっては脚体３を上下動す
る為の駆動機構（モータ１等）をアーム体２に装備する
必要があり、アーム体２の重量増加を招来するのでその
駆動源として大きなパワーを必要とした。また２系統の
駆動源とその制御装置を必要とするので、構成の複雑化
とコストの高騰化を招来した。しかもアーム体２に装備
されるモータ７を駆動する為の配線が、アーム体２の移
動に伴って頻繁に動かされるので、その断線による故障
の原因となる上、外観上の邪魔にもなった。

〔発明の目的〕

本発明はこのような事情を考慮してなされたもので、そ
の目的とするところは、１つのモータの回転力を効果的
に用いて駆動することのできる簡易な構成の収納型安定
脚を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は、モータにより回転駆動されるウオームギアに
噛合して回動駆動されるウオームホイールに、その回動
中心を支点としてその一端を円弧状に揺動させるリンク
を設け、下端を接地部とし、その上端部をガイド体によ
り可逆的に案内移動させるようにしたアーム体の中央部
を結合ピンを介して前記リンクの一端に連結し、これに
より前記リンクの揺動に伴って前記アーム体の上記接地
部が主として前記ベース体の側方へ移動した後、その側
方位置において下降することによってアーム体が脚とし
て機能するようにし、また側方位置において上記接地部
が主として上昇した後、側方から移動して上記脚が収納
されるようにしたものである。

また上記アーム体とリンクとの連結位置を適正に設定す
ることによって、アーム体の上端部を案内移動するガイ
ド体を、該上端部を上下方向に直線移動させる直線ガイ
ドにより簡易に構成したものである。

〔発明の効果〕

かくして本発明によれば、モータの回転力を有効に利用
してリンクを駆動して、このリンクの回動と、ガイド体
によるアーム体上端部の案内移動とによって、脚をなす
アーム体の接地部を、横方向への移動とその側方での上
下動と云う軌跡で効果的に移動させることができる。ま
たこの移動駆動を１つのモータの回転駆動力だけを用い
て効果的に行い得、その構造も簡単でコンパクト化を図
ることも可能である。従って、構成が簡単で安価な収納
型安定脚を実現することが可能となり、その実用的利点
は絶大である。

〔発明の実施例〕

以下、図面を参照して本発明の一実施例につき説明する
。

第１図は実施例に係る収納型安定脚の概略構成を示すも
ので、第２図はその移動車への装備例を示すものである
。

この安定脚はベース体１１上に組立てられるもので、例
えば産業ロボットを搭載した移動車１の側部の複数箇所
に亙って上記ベース体１１を介して取付けられる。

ベース体１１上に軸受１２を介して回転自在に取付けら
れたウオームギア１３は、減速＄１１１４を介してモー
タ１５により回転駆動されるもので、後述するアーム体
の繰出しとその収納に応じて回転方向が制御される。こ
のウオームギア１３に噛合して設けられたウオームホイ
ール１６は、その回転中心を前記ベース体１１に回転自
在に支持されており、上記ウオームギア１３の回転によ
って上下方向に回動されるようになっている。このウオ
ームホイール１６に直線状のリンク１７が一体的に取付
は固定され、リンク１７の一端が上記ウオームホイール
１６の回転中心を支点とし、上記ウオームホイール１６
の回動に伴って円弧状に上下方向に揺動するものとなっ
て６一 いる。尚、ここでは上記リンク１７は、前記ウオームホ
イール１６の回動範囲内において、はぼ水平状態の位置
から、はぼ垂直方向に立上がった状態の位置の範囲で揺
動するように該ウオームホイール１６に一体的に固定さ
れている。

一方、安定脚本体として機能する直線状のアーム体１８
はその下端部に揺動自在に接地脚１９を取付けて接地部
としている。このアーム体１８は、その中央部を前記リ
ンク１７の一端に結合ビン２０を介して回転自在に連結
して支持され、リンク１７の回動に伴って移動されるよ
うになっている。しかして、アーム体１８の上端部は、
前記ベース体１１に固定された直線ガイド２１に取付は
支持されており、アーム体１８の移動時には、その移動
に伴って前記アーム体１８の上端部が直線ガイド２１に
沿って上下方向にのみ移動するようになっている。つま
り直線ガイド２１は、前記リンク１７がほぼ水平状態の
位置から上方向に回動されたとき、これによって全体的
に持上げられるアーム体１８の上端部を上向きに移動さ
せ、また逆に前記リンク１７がほぼ垂直状態の位置から
逆向き（下方向）に回動されてアーム体１８が全体的に
押下げられたとき、上記アーム体１８の上端部を下向き
に移動させるように設けられている。

尚、ここではアーム体１８の上端部とその結合ビン２０
によるリンク１７との連結位置までの長さａと、該リン
ク１７の長さｂとはほぼ等しく設定され、これに対して
上記結合ビン２０からアーム体１８の下端部までの長さ
Ｃは約１．８倍に設定されている。そして前記直線ガイ
ド２１はウオームホイール１６の回転中心から前記長さ
ａに対して約０．４倍の側方位置に設けられている。

このような位置関係の設定により、ウオームホイール１
６の図中Ａに示す回動によってリンク１７の一端が図中
臼に示すように回動し、このリンク１１の回動によって
移動されるアーム体１８の上端部が前記直線ガイド２１
によって図中Ｃに示すように直線移動（上下動）される
結果、アーム体１８の下端部は図中りに示す軌跡を描い
て移動することになる。即ち、リンク１１の一端をその
上方位置から側方位置へ回動させたとき、これによって
全体的に側方に押出され、且つ下方に押下げられるアー
ム体１８の下端部は、先ず主として側方に移動された後
、その側方位置にて下降移動されることになる。

そして、その下降位置で前記接地脚１９が接地して、そ
の全体、およびこの安定脚が装備された移動車′等を支
持することになる。

そして、前記ウオームギア１３を逆回転させてリンク１
７の一端を側方から上方に回動させた場合には、これに
よってアーム体１８の上端部が直線ガイド２１に沿って
上方に移動され、且つアーム体１８の下端部は前記軌跡
を逆に辿って、先ず上昇移動された後、側方から内側に
引込まれる。

尚、このアーム体１８の移動は、前記ウオームギア１３
とウオームホイール１６との噛合作用によって、ウオー
ムギア１３の回転だけによって制御される。

そしてアーム体１８に加わる力は、上記ウオーム機構に
よって阻止され、その所謂ハネ力エリが防止されている
。従って、側方位置に押出されて接地されたアーム体１
８によって、この安定脚自体が安９一 定に支持され、且つこの安定脚が装備される移動車が安
定に支持されることになる。

かくしてこのように構成された構造の安定脚によれば、
１つのモータ１５のみを駆動源としてアーム体１８の繰
出と、その収納を簡易に、且つ効果的に制御することが
できる。しかも、アーム体１８の下端部を側方に移動さ
せた後、その側方位置で下降させて接地させるようにア
ーム体１８の移動を制御するので、接地面に凹凸がある
場合であっても、アーム体１８を安定に接地させること
ができる。つまりこのことは、安定脚の接地、収納を円
滑に行い得ることを示している。また上述したように、
その駆動系が１系統であるので、システム構成の簡略化
を図ることができ、アーム体１８の重量増大を招来する
こともない等の効果が奏せられる。またリンクの駆動に
ウオーム機構を用いている為にセルフロック作用が呈せ
られ、従来のようなブレーキ機構を必要としない等の効
果も奏せられ、その実用的利点が絶大である。

尚、本発明は上述した実施例に限定されるものではなく
、アーム体の長さやその耐久強度等は仕様に応じて定め
れば良いものである。要するに本発明はその要旨を逸脱
しない範囲で種々変形して実施することが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る収納型安定脚の概略構
成図、第２図はその移動車への装着例を示す図、第３図
は従来構造の一例を示す図である。 １１・・・ベース体、１２・・・軸受、１３・・・ウオ
ームギア、１４・・・減速機、１５・・・モータ、１６
・・・ウオームホイール、１７・・・リンク、１８・・
・アーム体、１９・・・接地脚、２０・・・結合ビン、
２１・・・直線ガイド。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ベース体に取付けられてモータにより回転駆動さ
   れるウォームギアと、上記ベース体に回動自在に支持さ
   れ上記ウォームギアに噛合して回動駆動されるウォーム
   ホィールと、このウォームホィールに一体的に設けられ
   て該ウォームホィールの回動中心を支点としてその一端
   を円弧状に揺動させるリンクと、下端を接地部とした前
   記ベース体に対する脚をなし、その中央部を結合ピンを
   介して前記リンクの一端に連結したアーム体と、前記ベ
   ース体に設けられて上記アーム体の上端部を前記リンク
   の一端の揺動に伴って可逆的に案内移動するガイド体と
   を具備し、該ガイド体は、前記アーム体の上記接地部が
   主として前記ベース体の側方へ移動した後、その側方位
   置において下降するように前記アーム体の上端部を案内
   移動してなることを特徴とする収納型安定脚。
2. （２）アーム体は直線状をなし、この直線状のアーム体
   の上端部を案内移動するガイド体は、上記アーム体の上
   端部を上下方向に直線移動させる直線ガイドからなるも
   のである特許請求の範囲第１項記載の収納型安定脚。