JPS6161777A - ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明はロボット装置の小形軽量化に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

近時ロボット装置が各分野で多用されている。

これらロボット装置には種々な形式のものが、その用途
に応じて用いられている。例えば組立工程においては複
数個のアームを順次関節を介して連設した水平またけ垂
直の多関節形式のものが多い。

一般に組立作業は比較的取扱う部品は小形軽量のものが
多いが、高精度と高速性が要求されている。

また窯送車に塔載されるロボット装置も同様で。

荷下し、荷積みに際しては搬送車の一方の側の離れた位
置で物品を取扱うことが多い。しかるにこのようなロボ
ット装置は各アームの回転運動は各関節に直接取付けた
サーボモータを制御装置はで制御して行なわれるのが一
般である。このため第２アーム以降に取付けられたモー
タの重量による影響が大きく、これが小形、軽量化、高
速化などの要求に対し著しい妨げになっていた。

〔発明の目的〕

本発明は上述の不都合を除去するためになされたもので
、第２アームを駆動するモータの悪影響を防止した小形
、軽量なロボット装置を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

本発明は上下方向に延びる軸線を中心に回転する旋回ペ
ースに、第１アームの一端を回転自在に取付け、これの
他端に第２アームを回転自６＋ｃ取付けたロボット装置
において、第２アームの駆動モータを第１アームの一端
部近傍に取付けたロボット装置である。

〔発明の芙六１例〕 以下本発明の詳細を図示の一実施例により説明する。ｈ
あ、ネ喫７徨イｙ＋＋　ｌ”ｉ千孟イ年”５棄；二あ口
）カエハ４Ｓ扶１享、■〕−’Ｊｈ’ｂ。

第１図は本実施例の全体構成を示すもので、搬送車（１
）と、これに塔載されたロボット本体（２）とからなっ
ている。搬送車（］）は車台（３）にパッチ１，１　（
４）　。

制御装置（５）、無線装置（６）などを塔載している。

そして全方位走行可能で車台（３）の一方の対角線上に
一対の動輪（７）、（７）を、他方の対角線上には一対
の従動輪が取付けられていて、その中の１個（８）はば
ね（９）により弾性的に車台を支持していて、他の３個
の車輪により決定される一平面上を安定走行するように
なっており、熱線装置（６）によシ床面のレールを検出
して無人で走行する。制御装置（５）は搬送車（１）を
制御するとともに、ロボット本体（２ンの制御も行なう
ようになっている。

次にロボット本体（２）につき説明すると、（２υは搬
送車（１）に取付けられた台座で、この上に上端部に鍔
状の受座（２ツを有する支持筒体＠が取付けられている
。この支持筒体（ハ）に円盤状の基台□□□をもった旋
回ペース（２ｂ）が支持されている。これは支持筒体（
ハ）内に取付けられた図示しない軸受によシ回転自在に
支持され、内蔵したモーメ、減速機によシ回転されると
、ロボット不休（２）全体が軸線（２７）を中心に旋回
動する。基台（２５）上には一対の軸受ブラケット（至
）、Ｇ１）が取付けられていて、減速機（・・−七ニツ
クドライブ）０４およびこれを回転させる第１モータ（
ハ）が取付けられており、第１モータ（ト）の回転はタ
イミングベルトＣシＩ）によシ伝えられる。減速機（３
シの入力軸缶は軸受ブラケット（至）、（］υによシ回
転回転によシ第１アーム（支）は回転する。この第１ア
ーム国の他端部には軸受部（４υ、（４４が形成きれて
いて、これに人力軸（４３が回転自在に支持された減速
機（ハーモニックドライブ）０４）が取付けられている
。この減速＋Ａ（２）の出力仰１には第２アーム（４印
の一端部（４！ｌｌｌが取付けられている。また第１ア
ーム（至）の一端部Ｃ３１近傍には第２モータ５１）が
取付けられていて、この回転はタイミングベルト６２を
介して第２人力軸Ｇ１３に伝えられ、減速されて第２ア
ーム（４８１が回転するようになっている。この第２ア
ーム０８）の他端部６３）に（ｆよ）・ンド支持体６４
）がビン（４８ａ）によυ回転自在に連結されている。

また第１アーム（至）および第２アーム（４Ｆｊ　Ｋ平
行に第１連接棒（至）および第２連接棒６７）が設けら
れていて、第１連接棒国の一端部は基台（句に取付けら
れた連接ブラケット５１１０に回転自在に取付けられて
おシ、他端部は第２人力軸（４３に回転自在にはまった
Ｌ字状の連接棒支持体１＠に回転自在に取付けられてい
て、第１アーム例とて４節平行リンク旬を構成している
。さらにまた第２連接棒１５７）は一端部が連接棒支持
体（６０）に回転自在に取付けられており、他端部はハ
ンド支持体（財）に回転自在に取付けられていて、第２
アーム（侶と４節平行リンク（６〕を構成している。従
って、第１アーム（３８）および第２アーム（４１１０
が回転運動しても１゛ ４節平行リンク１Ｌｆｓ２の作用によシハン＊支持体（
財）は常に一定の姿勢を保ち、例えば取付は面一は常に
鉛直方向を保りたまｉ移動する。ハンド支持体５４）は
、その取付は面（６５）にハンド回転装置ｔ　ｆｃＧが
取付けられている。これはモータ、減速（Ｑなどを内蔵
していて、その先端にはグリッパのηが取付けられてお
υ、グリッパフィンガ（６急は上述の内蔵されだモータ
の回転により開閉する。

さらにまた、第１アーム国の一礼部ｉ３Ｊおよび第２ア
ーム（イ＆の他端部麺には、それぞれ各アームの回転略
の限界を検出する第１検出体συおよび第２検出体＠が
それぞれ設けられている。これらは同様な構成をしてい
るので第２検出体６りについて説明する。第２アーム０
８）の他端部Ｇ騰に３個の光電スイッｆ　（７２ａ）、
　（７２ｂ）、　（７２Ｃ）が放射状に取Ｎ゛けられて
いて、この光電スイッチはスリットを介して光源と光電
変換体とを対向させたもので、友。２アーム畷を連結し
たビン（４８ａ）近傍に取付けだ板状の作動体（７２ｄ
）が、そのスリットを通過することによシハンド支持体
６・０と第２アーム（４ｅとの鎖きを検出する。本実施
列においては、予め設定限界の角度が検出される位置に
光電スイッチ（７２ａ）、　（７２Ｃ）が取付けられて
いる。

次に作動につき説明すると、搬送車（１）は制御装置は
無線装置（６）により所定の通路に従って無人で走行す
る。ロボット本体（２）は、支持筒体（２３）内のモー
タが回転すると旋回ペース０Ｑが回転し、基台（ハ）か
ら上部が旋回し、グリッパ（６７）も所望の方向に向く
。またｇ１モータ例の回転により減速機ｃ３ａを介して
第１アーム（至）が回転する。さらにまた第２モータ５
１）を回転すると、この回転はタイミングペル）　５２
を介して減速機（４４Ｊに入力され、第２アーム（ｉδ
が回転する。そして４節平行リングらυ、（財）の組合
の積下し７ｒどを行なう。そして、第１アーム（至）の
回転角は検出本ａυにより回転角は規制され、検出体６
功により第１アーム０（至）と第２アーム囮との合計し
た回転角が検出され、この信号が制御装置（５）に送ら
れてフィードバックされる。

なお、上述の作動はマイクロコンピュータなどを内蔵し
た制御装置（５）の指令によ）順次実行される。

〔発明の効果〕

以上詳述したように本発明のロボット装置は旋回ペース
に第１アームの一端部を回転自在に取付け、他端部には
第２アームの一端部を回転自在に取付け、第２アームを
駆動するモータを第１アームの一端部近傍に取付けたか
ら上記モータの式せは第１アームの回転中心部近傍にか
かるため各アームの運動に対する抵抗は小さくなシ、小
形軽量化に対し顕著な効果を奏するものでちる。

なお、本芙施例においては、無人搬送車にロボット本体
を塔載したし１ｊにつき述べたがこれに限定されずロボ
ット本体のみでもよいことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第８図は本発明の一実施例を示すもので、
第１図は全体構成図、第２図はロボット本体の平面図、
第３図は同じく正面図、第４図は同じく側面図、第５図
は同じく要部平面図、第６図は同じく要部正面図、第７
図および第８図は同じく要部拡大断面図である。 （９）・・・旋回ペース、　　　＠・・・軸　線。 側・・・第１アーム、　　　　（３ＣＪ・・・第１アー
ムの一端部。 （イ）・・・第２アーム。 ６Ｉ）・・・（第２アーム駆動用）モータ。 代理人弁理士　則近憲佑（はが１名） 第１ｗＪ 第２図 第３図 第５図 第　４　図 第７図 一堝部 第　８　図 τ２７−４ 荷　　　　４２

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 上下方向に直立した軸線を中心に回転自在な旋回ベース
   を設け、この上に第１アームの一端部を回転自在に取付
   けこの第１アームの他端部に第２アームの一端部を回動
   自在に取付けたロボット装置において、上記第２アーム
   を駆動するモータを上記第１アームの一端部近傍に取付
   けたことを特徴とするロボット装置。