JPS6153541A - 駆動試験機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は駆動系の等価模擬試験を実施する駆動試験機の
制御装置に係シ、特に駆動源にエンジンを模擬した電動
機を用いて駆動系の性能試験を行なうに好適な駆動試験
機の制御装置に関する。

〔発明の背景〕

従来のこの種の駆動試験機の制御装置としては、たとえ
ば自動車等の試験機において駆動源に実物のエンジンを
用いて試験供試体のトランスミッションやディファレン
シャルギヤ等の性能試験ヲ行なってきた。しかし近年は
多種多様の試験供試体に対し駆動源のエンジン特性を七
旺々選定して試験を行なうことが技術的にも経済性から
も困難となってきた。このため実際のエンジンの替りに
直流電動機等の可変速電動機を用いて等価模擬試験を行
なうことが試みられている。しかしながら電動機はエン
ジンに比べて慣性量が非常に大きり、一般の電動機では
エンジンの１０倍を越える程度の慣性量をもつ場合もあ
る。このため駆動源に電動機を用いた駆動試験機の制御
装置では駆動系の応答速度をエンジンの場合と同等に速
くすることができず、本来のエンジンの動きに合わせた
試験供試体の性能試験ができない状態にある。特に駆動
系の加速状態（ＦｆＡ動トルク）または減速状態（吸収
トルク）の過渡期においては電動機とエンジンの慣性量
の差により出力軸トルクが不足（駆動時）または過大（
吸収時）となるため、等測的な駆動試験データが得られ
ないだけでなくトルク過大時には試験供試体やトルク検
出器等の装置を破損するなどの問題点があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は上記した従来技術の問題点を解決し、駆
動豚にエンジンを模擬した電動機を用いる駆動試験機の
′−電動機エンジンの慣性量の差による加減速時の過渡
トルクを応答性よく補正して等価の円滑な軸トルク制御
特性の見られる駆動試験機の制御装置を提供するにある
。

〔発明の概要〕

本発明は、駆ｉ＋を源のエンジンに替る第１の電動機と
負荷（自動車の車体等）に替る第２の電動機とを駆動連
結軸（出力軸）により試験供試体（自動車のトランスミ
ッション等）を介在させて連結する試験機本体と、設定
された各トルク制御指令と上記出力軸のトルク検出信号
との偏差に応じた各電動機の電流制御信号によシ各電動
機を制御し駆動または吸収トルクを発生させて上記出力
軸のトルクを制御する各電動機駆動制御装置とから構成
され、実際のエンジンと異なる慣性量をもつ上記第１の
電動機を用いて上記試験供試体の等価模擬試験を行なう
駆動試験機の制御装置において、上記出力軸トルクの加
減速時の過渡応答性を高めるべく上記出力軸の回転速度
の不完全微分信号と上記第１の電動機とエンジンの慣性
量の差の１ぎ号との積の信号を第１の電１１！２１１機
のマイナ電流制御系にフォーシングトルク指令として与
え第１の電動機の上記電流制御信号を補正する手段と、
上記第１と第２の電動機の発生する相互トルクの変化時
に上記第１の電動機とエンジンの慣性量の差によシ生じ
る上記出力軸の過渡トルク＊”ｊｂを抑制するべく上記
第２の電動機のトルク制御指令の変化時には上記第２の
電動機のマイナ電流制御系の上記ｄ流制御信号の不完全
微分信号と上記第１の電動様とエンジンの慣性量の差の
信号との積の信号を第１の′電動機のマイナ電流制御系
にフォーシング電流指令として与え第１の電動機の上記
電流制御信号を補正する手段とを備えたことを特徴とす
る１駆動試験機の制御装置である。

〔発明の実施例〕

以下に本発明の一実施例を第１図ないし第４図によ！ｌ
ｌ説明する。

第１図は本発明による駆動試験機の制御装置の一実施例
を示す全体構成図である。第１図において、駆動試験機
の試％Ｊ供試体と試験機本体とその制御装置から全体構
成がなされており、１は駆動体である実物のエンジンを
模擬する試験機本体の電動機、２は負荷たとえば自動車
の車体を模擬する電動機、３．４はトルク検出器、５，
６は駆動連結軸（出力軸）、７．８は回転速度検出器、
９゜１０はトルク指令設定器、１１、２は試験機本体の
電動ｔａｆ、２をそれぞれ制御する電動機駆動制御装置
、１３は試験供試体たとえば自動車のトランスミッショ
ンである。上記のエンジンを模擬する電動機４は負荷（
自動車の車体等）を模擬する′、（１動機２に対して、
駆動連結＋Ｉｔｈ　（出力１１Ｍ１＋　）　ｓ　。

６によシトルク検出器３．４および試験供試体（（トラ
ンスミッション等）１３を通して連結される。また電動
機１，２にはそれぞれ回転速度検出器７，８が設けてあ
り、当該電動機の回転速度をそれぞれ検出する。電動機
、駆動装置１１、２はそれぞれサイリスタ等の可変制御
電源を含んでいて当該電動機１，２の電流をｔｔｉ制御
しながら、それぞれトルク指令設定器９、０により設定
されたトルク制御指令値の信号とトルク検出器３．４の
トルク検出値のフィードバック信号により、回転速度検
出器７．８の回転速度検出値での出力軸トルクの一定制
御を行ない、これにより試験供試体１３の７性能試験を
行なう。

いま上記構成の駆動試験機の、・、バ動系で、−動機１
の発生トルクＴ、１、慣性量Ｉ＋ａｌ　とし、電動機２
の発生トルクＴｍ２、慣性量Ｉｍ２　として、それぞれ
の、Ｉ駆動連結軸（出力ｌ１ｌｌｌｌ）５．６の発生ト
ルクＴＩ　（トルク検出器３，４のトルク検出値）とす
れば、この１駆動試験機が回適加速度αで加変連中の関
係式は次式となる。

’Ｊ’ｓ　ｌ　−Ｔｔ　”’　Ｉｓ　Ｉ・α　　　　　
　　　・・・・・・（１）Ｔｔ　　Ｔｍ　２　＝Ｉｅｉ
　２　”　α・・・・・・（２）ここで、いまこの駆動
系が慣性量工、をもつ実際のエンジンを慣性量Ｉ＋ｍｌ
の電動機１で模擬しているとすると（Ｉ−＋＞Ｉ−）、 Ｉ−１＝１．　＋（１，、ｔ　　１．　）とおくことに
より（１）式は次式となる。

Ｔｔ＝Ｔｔａ　ＩＬ・α−（１，１−１，）・α　・・
・・・・（３）この式は電動機１の加速時においては、
エンジンの場合に比べて同一の発生トルクに対しくエヤ
１−１．）・αの分だけ出力軸トルクＴｔが減少するこ
とを示す。またこの駆動試験機が回転減速度βで減速中
の関係式は、電動機１が減速時には′ｒ［動機２によっ
て電動機１が、駆動される状態にちるから、（２）式の
慣性量Ｔ−ｚｅＴ−ｔに慣性量−ｄをＴ、、２に置き替
えるとともに加速度αを減速度βに置き替えたと同じ関
係にあって、これより次式となる。

Ｔ（＝Ｔ−Ｈ＋Ｌ・β＋（１，、ｓ　　１．　）−β　
　・・・・・・（４）この式は′ＩＪ１動機１の減速時
においては、エンジンの場合に比べて（■、ｔ−１，）
・Ｉの分だけ出力軸トルクＴｔが増加することを示す。

この（３）、　（４）式の関係から、駆動試験機の電動
機（慣性ｆＩ−＋）１で実際の１ｍ動体であるエンジン
（慣性１ｔＩ−＞Ｉ−ｘ）をｆＡ擬して試験供試体１３
の等価模擬試験を行なうさい、ル励系の加酸速時の過渡
期における出力軸トルクＴｔを等価にするためには、那
速時には電動機１にＴ１Ｋ時の発生トルクＴ＋＋＋１　
よυも（ＬＩ　　Ｌ　）・αの分たけ増加したトルクを
発生させるとともに、減速時には′１１！動機１の発生
トルクＴａ＋１で（Ｉ−ｔ　　Ｉ−）・βの分だけ減少
させる必要がある。そこで本発明によれば、かかる駆動
試験機の、駆動体（電動機１）のもつ慣性ｆｆｌ’　Ｉ
　ｍ　１　と模擬されるべき駆動体（エンジン）のもつ
慣性量１．とに差がある場合に、この差分の慣性量で消
費または放出される加速または減速時。発生、□を駆動
）２．、まだは吸収　　　　　　　ｊ′トルクとして与
えて電動機１の′電流を補正制御することにより、出力
軸トルクを実際のエンジンの場合と等１１ＬＩＩに制御
して、模擬される駆動体（エンジン）と同等の゛１ｊｌ
Ｊ御応答性を得るようにする。

第２図は第１図の駆動試験機の制御装置の等価１δ制御
ブロック図である。第２図において、１ａは電動機１の
電動機駆動制御装置１１のトルク制御演算増幅器、２ａ
は電流トルク系ブロック、３ａはトルク回転速度系ブロ
ック、４ａはトルクフィードバック系ブロック、５ａ、
６ａは各等価慣性分配ブロックで、７ａは′４！ＪＪＪ
機２の電動機駆動制御装置１２のトルク制御演算増幅器
、８ａは電流トルク系ブロック、９ａはトルクフィード
バック系ブロック、１０ａ、ｌｌａは各等価慣性分配ブ
ロックで、１ｂは本発明による付加部分（破線部分）１
４のフォーンング電流係故演算器、２ｂはけ不完全微分
演算増幅器、３ｂは乗算器、４ｂはフォーシングトルク
係数詞（算器、５ｂは不完全微分成算増幅器、６ｂは乗
算器、７ｂは慣性量設定演算器、８ｂは加算器である。

またブロック図中の記号ＶＴＩ　＋　Ｖｒ２は各電動機
１，２の電動機駆動制御装置１１，１’２のトルク指令
設定器９゜１０のトルク制御指令値、ＶＴＯ１１ＶＴＯ
２は電動機の電流制御信号、Ｔ、　ｌ、　Ｔ、ｚは電Ｔ
ＪＪＪＪ機の発生トルク、Ｎは′ａ電動機出力軸）の回
転速度、ＩｍＬ＋Ｉｍ２は電動機の慣性量、Ｉａは総合
慣性量（Ｉ−＝Ｉ−ｔ　＋１．２　）、Ｉ　ｔは′電動
機の出力軸トルク（トルク検出器のトルク検出値）　、
Ｆ　ＡＴＲＩ　Ｉ　ＦＩＩＲ２はトルク制御系伝達関数
、ζφ１．ζφ２は電動機のトルク係数、Ｆａｘ　、Ｆ
ｃｚは電流制御系の電流検出利得、Ｔｃ１＋　Ｔａ２は
定電流制御系の時定数、ＫＴｌ、１（Ｔｚはトルク検出
利得、Ｔ１゜Ｔｚはトルク検出遅れ時定数、■（■はフ
ォーシング電流指令値演算利得、ＴＶは不完全微分遅れ
時定数、ＫＮは回転速度演算利得、ＴＮは回転速度演算
時定数、■、は模擬されるエンジンの慣性量、Ｔ１．は
フォーシング電流指令値、Ｔ１．はフォーシングトルク
指令値、Ｓはラグラス演算子を示す。

この構成で、電動機１の′ｉ（ｆ、動機駆動制御装置　
１１にトルク指令設定器９からトルク指令値ＶＴＩを与
えることにより、トルク制御演算増幅器１ａを通して電
動機１の電流制御信号ＶＴＯＩ　　を出力して、電動機
１の一流トルク系ブロック２ａ全通し電動機１の出力ト
ルク（発生トルク）Ｔ、ｌが得られる。同様に電動機２
の電動機駆動制御装置１２にトルク指南′設定器１０か
らトルク指令値Ｖ〒２を与えることにより、トルク制御
演算増幅器７ａを通して電動機２の電流制御信号Ｖｔｏ
ｚ　を出力して、電動機２の電流トルク系ブロック８ａ
を通し、電動機２の出力トルク（発生トルク）Ｔ１が得
られる。ここで電動機１，２の発生トルクＴ、Ｉ、Ｔ、
２によって得られる駆動連結軸（出力軸）５，６の出力
軸トルクＴｔはトルク検出器３゜４により検出され、そ
れぞれトルクフィードバック系ブロック４ａ、９ａ’に
通して電動機１．２のトルク制御系に負帰還される。な
お電動機１．２の発生トルクＴｍ　ｒ　ｇ　Ｔｘａ　２
が出力軸５，６のトルク検出器３，４を通してそれぞれ
の電動機１゜２のトルク制御系に負帰還される比率は、
慣性分配ブロック５ａ、６ａ、１０ａ、ｌｌａに示され
るようにそれぞれ１．ｚ　／Ｉ−、Ｉ−ｔ／Ｉ−となる
が、この関係は上記（１）、’（２）式の関係から次の
ように導出できる。

ただし１、＋Ｉ　−２＝Ｉ−（総合慣性ｉＩｉ：）であ
る。

この式は電動機１，２が駆動連結軸（出力軸）５゜６で
連結された状態では、電′ＭＪｍ　１　ｔ　２の発生ト
ルクＴ　ｍｌ　Ｉ　Ｔ＋ｍ２はそれぞれ・Ｃ動機２，１
の慣性　・量の比Ｉ−２／１．、．ｔ／１．で出力軸ト
ルクＴＩに分配されることを示す。

さらに本発明による付加部分（破線部分）１４では、上
記した電動機１の慣性量１１１Ｌ　と模擬されるエンジ
ンの慣性鍛工、の差に対する駆動系の加減速時の過渡期
における電動機１の発生トルクＴ、１の補正制御ループ
が２種類形成されておシ、電動機１．２（出力軸５，６
）の回転速度Ｎの変化ニ対するループでは電動機１，２
（出力軸５゜６）の回転速ＫＮの１ａ号（回転速度検出
器７，８０回転速度検出値）をフォーシングトルク係数
演算器４ｂを通し不完全微分演算増幅器５ｂに加えるこ
とによシ回伝加速度αまたは減速度βの出力信号が得ら
れ、この加速度α−または減速度βの信号と慣性量設定
演算器７ｂの電動機１とエンジンの慣性蓋の差（１，ｌ
−１，）の信号とが乗算器６ｂで掛は合わされて、その
出力が電動機１のフォーシングトルク指令値Ｔ　＋　ｍ
として加算器８ｂを通し電動機１のマイナー流制御系に
与えられ、電動機１の電流制御信号ＶＴＯＩから減算さ
れる。もう１つの電動機２のトルク制御指令値Ｖ　Ｔ　
２の変化による電動機２の電流制御信号Ｖ？０！の変化
に対するループでは電動機２の′眠流制御信号Ｖ丁０２
をフォーシング電流係数演算器１ｂを通し不完全微分演
算増幅器２ｂに加えることにより電流制御信号Ｖ丁ｏｚ
　の不完全微分出力信号が得られ、この出力信号と慣性
量設定演算器７ｂの慣性量の差（Ｉ−＋　　　Ｉ−）の
信号とが乗算器３ｂで掛は合わされて、その出力が電動
機１のトルクのフォーシング電流指令値Ｔ１．とじて加
算器８ｂを通し上記のフォーシングトルク指令値Ｔ’＋
ａと加算されて電動機１のマイナ電流制御系に与えられ
、電動機１の電流制御信号ＶＴＯＩと演算される。

上記のように電動機１とエンジンの慣性量の差に対する
過渡トルクの補正制御ループは、各ループの入力が過渡
的に変化している期間のみ出力を生じて補正制御信号を
与え、これにより駆動系の加減速時の過渡期における出
力軸トルクの変化に対し慣性量に赤のある、駆＠源の電
動機１と模擬されるエンジンとが等価となるように、電
動機１自身の発生トルクＴｕｔの過渡トルク補正制御が
行なわれる。特にこの過渡トルク補正制御では過渡期の
トルク変化に対してトル゛り検出器３のトルク検出遅れ
時定数ＴＩに関係なく応答を速くできるとともに、回転
速度変化の応答遅れをトルク指令変化による補正回路で
補うことができる。

第３図は第２図の駆動試験機の制御装置の等価制御ブロ
ック図の本発明による付加部分（破線部分）１４の実施
例の回路構成図である。第３図において、第２図と同一
符号は同一部分を示し、んは不完全微分増幅器、Ａ２は
増幅器、Ａ３は不完全微力増幅器、Ａ４は増幅器、ｖＲ
，ｔは電動機１の慣性量１ｍｌの設定器、ｖＲ２は模擬
されるエンジンの慣性量１．の設定器、Ｒ１，％Ｒ１Ｇ
は抵抗器、Ｃ，、Ｃ２はコンデンサである。

電動機１（出力軸５．６）の回転速度Ｎの信号はフォー
シング電流係数演算器４ｂおよび不完〜　全微分演算増
幅器５ｂの不完全微分増幅器Ａ３に入力され、コンデン
サＣ２および抵抗器几。、山により増幅および不完全微
分されて乗算器６ｂに出力される。慣性量演算設定器７
ｂでは設定器Ｖ　Ｒｔで設定された電動機１の慣性量１
ｍｌ　と設定器Ｖ　Ｒ２で設定されたエンジンの慣性ｔ
１．が増幅器Ａ２で減算されて電動機１とエンジンの慣
性量の差（１−＋　　　Ｉ−）の信号を出力する。乗算
器６ｂは上記の不完全微分増幅器ｋｓと増幅器Ａ２の出
力を掛は算してフォーシングトルク指令値Ｔ−１の出力
を得る。一方の電動機２の電流制御信号Ｖｔｏｚはフォ
ーシング電流係数演算器１ｂおよび不完全微分成算増幅
器２ｂの不完全微分増幅器Ａ１に入力され、コンデンサ
ＣＩおよび抵抗器Ｒ１＋几２により増幅および不完全微
分されて乗算器３ｂに出力される。乗算器３ｂは該不完
全微分増幅器Ａｔ　と土肥増幅器人２の出力を掛は算し
てフォーシング電流指令値Ｔｔｅの出力を得る。

上記のフォーシングトルク指令値ＴＩ、とフォーシング
電流指令値Ｔ　＋　ｅの出力は加算器８ｂの増幅器Ａ４
に入力され、抵抗器ｕｓ　、　Ｂｅ　、　Ｒ＋ＩＱによ
り加算され合成フォーシングトルク指令値（Ｔ＋、＋Ｔ
＋−）として出力されて′電動機１のマイナを流制御系
に与えられる。このように比較的簡単な回路構成によシ
過渡トルクの補正制御ループが形成できる。

第４図は第１図ないし第３図のトルク制御の過渡状態で
の各部動作波形を例示する動作特性図である。第４図に
おいて、（ａ）は電動機２のトルク制　　　　　　　ｊ
御指合成Ｖｔ　ｚ　、（ｂ）は電動機２の電流制御信号
ｖｔｏｚ、（ｅ）はフォーシング電流指令値Ｔ＋　、　
、（ｄ）は１に動機（駆動連結軸）の回転速度Ｎ、（ｅ
）はフォーシングトルク指令値Ｔ＋、、（ｆ）は合成フ
ォーシングトルク指令値（Ｔ＋　、　＋Ｔｔ　−）、（
ｇ）は出力軸トルクＴｔの各動作波形を例示する。第４
図（ａ）は負荷側の電動機２のトルク制御指令値Ｖｒ２
の大きさをある時刻から時間ｔｌ後に変化させた場合を
示している。この場合に（ｂ）の′α動機２の電流制御
信号Ｖｔｏｚすなわちトルク制御演算増幅器７ｂの出力
の変化はトルク制御時定数ｔ２があるため制御目標の電
流制御指令値になるまでに時間ｔ２の遅れを生じる。（
Ｃ）のフォーシング電流指令値ＴＩ。

は上記電流制御信号Ｖｒｏｚが変化する過渡期（時間ｔ
ｚ　）にこの変化量を示す不完全微分値と設定慣性量（
Ｉ−＋　　　Ｉ−）を乗じた信号として図示のような変
化を示す。（ｄ）の出力軸（駆動連結軸）の回転速度Ｎ
は上記のトルク制御指令値Ｖ〒２の変化によるトルク変
動にともない図示のようにトルク制御指令値Ｖｙ２の変
化時点よシ時間ｔ３だけ遅れた時点で立下り遅れ時間ｔ
４で立下ったのち、トルク制御指令値ＶＴ２の戻υ時点
より時間ｔ３だけ遅れた時点で立上り遅れ時間ｔ４で戻
る変化を示す。（ｅ）のフォーシングトルク指令値Ｔ　
＋　−は上記回転速度Ｎの加減速時の過渡期（時間ｔ４
）にこの変化量を示す不完全微分値（回転加速度αおよ
び減速度β）と設定慣性量（１，ａｌ−■、）を乗じた
信号として図示のような変化を示す。（ｆ）の合成フォ
ーシングトルク指令値（Ｔ　＋　−＋Ｔ＋　−）は上記
フォーシング電流指令値Ｔ１．とフォーシングトルク指
令値Ｔ’＋ｍを加算合成した信号の変化を示し、この合
成フォーシングトルク指令値（Ｔ＋　、　＋Ｔ＋　−）
の信号が電動機１のマイナ寛流制御系に与えられて、を
電動機１の電流制御信号Ｖｔｏｔに対して減算される。

この合成フォーシングトルク指令値（Ｔ＋　−＋Ｔ＋　
−）　の信号がｐｒｇ、動機１　　　−と実際のエンジ
ンの慣性量の差Ｃ１，１１，）による加減速時の過渡期
における出力軸トルクＴｔの変動を補正するための電動
機１の発生トルクＴｍ１の過渡補正トルクを発生する。

（ｇ）の出力軸トルクＴｔは上記の合成フォーシングト
ルク指　　　　　・合成（Ｔ＋　−＋Ｔ＋　−）の信号
により過渡トルクが補正制御されてほぼ一定の値を示す
。なお、もし本発明のたとえば（Ｃ）のフォーシング電
流指令値Ｔ１゜の信号により過渡トルクの補正制御が行
なわれない場合には、（ｇ）の８＋線で示すようなトル
ク変化分子＋’が発生するため、電動機２のトルク変化
の過渡期において出力軸トルクＴｔが大きく変動してオ
ーバトルクまたはアンダトルクとなり、軸トルク制御が
不安定となって試験供試体１３の安定した性能試験が不
可能になるばかりか、過大な変動の場合には試験供試体
や装置の破損をまねく。

本実施例によれば上記の不具合いを解決して、駆動試験
機のトルク制御の過渡状態において円滑な軸トルク制御
特性が得られる。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、駆動試験機の駆動源にエ
ンジンの替りに電動機を用い等測的に模擬して供試体の
性能試験を経済的に広範囲に実施可能となるとともに、
加減速時の過渡トルク変動をなくして安定した円滑かつ
応答性のよい軸トルク制御特性が確保できるうえ過大ト
ルクの発生を防止して安全な装置を提供できる。

、歯面の簡単な説明 第１図は本発明による。駆動試験機の制御装置の一実施
例を示す全体溝成図、第２図は第１図の制御ブロック側
口、第３図は第２図の部分回路側口、第４図は動作特性
側口である。

１・・・エンジン模擬電動機、２・・・負荷模擬電動機
、３．４・・・トルク検出器、５，６・・・駆動連結軸
（出力軸）、７．８・・・回転速匿検出器、９、０・・
・トルク指令設定器、１１、２・・・電動機駆動制御装
置、１３・・・試験供試体、ｌａ、７ａ・・・トルク制
御演算増幅器、２ｂ、５ｂ・・・不完全体分６「ｔ、算
増幅器、７ｂ・・・慣性量設定６Ｘ算器、３ｂ、６ｂ・
・・乗算器、Ｖ　Ｔｏｔ　、　Ｖｔｏｚ・・・電動機電
流制御信号、Ｔ、、・・・フォーシング電流指令（値）
、ＴＩ　、・・・フォーシングトルク指令（値）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、駆動エンジンを模擬する第１の電動機と負荷を模擬
   する第２の電動機とを駆動軸により試験供試体を介して
   連結するとともに、設定された各トルク指令と上記駆動
   軸のトルク検出信号との偏差に応じた各電流制御信号に
   より上記各電動機をそれぞれトルク制御して上記試験供
   試体の試験を行なう駆動試験機の制御装置において、上
   記駆動軸の回転速度検出信号の微分信号および上記第２
   の電動機の上記電流制御信号の微分信号の各々と上記第
   １の電動機およびエンジンの慣性量の差の信号との積に
   応じた信号により上記第１の電動機の上記通流制御信号
   を補正する手段を備えたことを特徴とする駆動試験機の
   制御装置。