JPS6149696A - パルスモ−タ駆動装置 - Google Patents
パルスモ−タ駆動装置Info
- Publication number
- JPS6149696A JPS6149696A JP17102984A JP17102984A JPS6149696A JP S6149696 A JPS6149696 A JP S6149696A JP 17102984 A JP17102984 A JP 17102984A JP 17102984 A JP17102984 A JP 17102984A JP S6149696 A JPS6149696 A JP S6149696A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- drive
- signal
- drive device
- pulse signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 4
- 108091022873 acetoacetate decarboxylase Proteins 0.000 description 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
- 101100434846 Caenorhabditis elegans lap-1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101000797092 Mesorhizobium japonicum (strain LMG 29417 / CECT 9101 / MAFF 303099) Probable acetoacetate decarboxylase 3 Proteins 0.000 description 1
- 101100216020 Mus musculus Anpep gene Proteins 0.000 description 1
- 208000003251 Pruritus Diseases 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
- H02P8/20—Arrangements for controlling speed or speed and torque characterised by bidirectional operation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く７！ｌ業上の利用分野〉
木光明はパルスモータ駆動装置に係り、特にパルスモー
タ（以下ＰＭと略称する）のｌ１ｉｌ陣回路にｉ’、’
１ 節９２累どしてマイクロプロセッナ（以下ＣＰＵと
略称する）を用いたことを特徴と１°るパルスモータ！
ＩＡ初装置の改良に関する。
タ（以下ＰＭと略称する）のｌ１ｉｌ陣回路にｉ’、’
１ 節９２累どしてマイクロプロセッナ（以下ＣＰＵと
略称する）を用いたことを特徴と１°るパルスモータ！
ＩＡ初装置の改良に関する。
−従来の技術〉
以下、従来の技術を図面を用いて説明ツる。第３図に従
来の技術の一例としてジトイ［１コンパス追従′ｉ置に
用いられているパルスヒータ駆動装置のブロック線図を
示ｊ。
来の技術の一例としてジトイ［１コンパス追従′ｉ置に
用いられているパルスヒータ駆動装置のブロック線図を
示ｊ。
１ｆｆ１３図にａｉいて、１はルリ罪対象である例えば
船舶に取ｆ＝Ｊけられたジ１？イロコンパスである。こ
のジｉイ晶１ンバス１は転輪球１ａと追従部１ｂと例え
ばスリップリングで４を成される出）〕喘１Ｃから購成
される。′転輪球１ａは、その内部に高速で回転するジ
１アイロ〇−夕く図は省略する）を４１し、）口従部１
ｂ内に液層で封入され、鉛直軸回り及び水平袖口すに回
動や傾斜が自由にできるように支持され、指北ｒｆＡＬ
１１！に基づいて常に北に向いて静止している。従って
船舶が針路を変えると、その１路に従プて追従部１ｂが
ｌｌｌ１さ、転輪球１ａと追従部１ｂの位置関係にずれ
（偏差）が生じ偏差電圧Ａが発生ずる。この偏差電圧Ａ
を打消ずようにＰＭｌにより追従部１ｂを転輪球１ａに
追従さＵることにより船舶の方向が１！１られる。２は
、ジャイロコンパス１からの偏差電圧Ａを増幅する」０
幅器、３は増幅器２で増幅されたアナログ値である漏差
電ＥＥ Ａをデジタル（Ｄに変換するアリ゛ログ・デジ
タル変換器（以下ＡＤＣと略称する）、４はＣＰ Ｕ
。
船舶に取ｆ＝Ｊけられたジ１？イロコンパスである。こ
のジｉイ晶１ンバス１は転輪球１ａと追従部１ｂと例え
ばスリップリングで４を成される出）〕喘１Ｃから購成
される。′転輪球１ａは、その内部に高速で回転するジ
１アイロ〇−夕く図は省略する）を４１し、）口従部１
ｂ内に液層で封入され、鉛直軸回り及び水平袖口すに回
動や傾斜が自由にできるように支持され、指北ｒｆＡＬ
１１！に基づいて常に北に向いて静止している。従って
船舶が針路を変えると、その１路に従プて追従部１ｂが
ｌｌｌ１さ、転輪球１ａと追従部１ｂの位置関係にずれ
（偏差）が生じ偏差電圧Ａが発生ずる。この偏差電圧Ａ
を打消ずようにＰＭｌにより追従部１ｂを転輪球１ａに
追従さＵることにより船舶の方向が１！１られる。２は
、ジャイロコンパス１からの偏差電圧Ａを増幅する」０
幅器、３は増幅器２で増幅されたアナログ値である漏差
電ＥＥ Ａをデジタル（Ｄに変換するアリ゛ログ・デジ
タル変換器（以下ＡＤＣと略称する）、４はＣＰ Ｕ
。
５は出カポ−１−１６は駆動装置である。どころでこの
ＣＰＩＪ４は演痒Ｉ幾能４ａと記憶素子である１（０Ｍ
４ｂと信号の授受を行なうバス４Ｃとから１％ｓ成され
てあり、偏差電圧へが増幅器２ 、ＡＤＣ３を介して入
力されると、バス４Ｃを介して？）’ｌ Ｖ” １％能
４ａ及びＲＯＭ４ ｂとの間で信号の授受を行ない、偏
差電圧へがゼロとなるような演算即ち、比例演算や比例
・積分・微分演算等を行ない、その演τ＞結果を出力ボ
ート５に出力する。出力ボート５はＣＰＵ４からの演算
結果に基づいて２Ｍ７を駆！１１１ツる駆動パルス４８
ｊ４ Ｋと回転方向を伝達Ｊる方向（Ｒ＠ Ｄとを駆
〃Ｊ４！置６に出力する。駆動装置６はこれら４８号に
舟づいて２Ｍ７を駆動する。２Ｍ７の出力に基づいてジ
ャイＯｍｌンバス１の追従部１ｂは転輪球１ａと一致す
るよう（ｌｌａ差がピロピロとなるまで演算を逐次行な
い（スキャニングし）偏差がゼロとなった所で演ｆｌ＞
を終了する。
ＣＰＩＪ４は演痒Ｉ幾能４ａと記憶素子である１（０Ｍ
４ｂと信号の授受を行なうバス４Ｃとから１％ｓ成され
てあり、偏差電圧へが増幅器２ 、ＡＤＣ３を介して入
力されると、バス４Ｃを介して？）’ｌ Ｖ” １％能
４ａ及びＲＯＭ４ ｂとの間で信号の授受を行ない、偏
差電圧へがゼロとなるような演算即ち、比例演算や比例
・積分・微分演算等を行ない、その演τ＞結果を出力ボ
ート５に出力する。出力ボート５はＣＰＵ４からの演算
結果に基づいて２Ｍ７を駆！１１１ツる駆動パルス４８
ｊ４ Ｋと回転方向を伝達Ｊる方向（Ｒ＠ Ｄとを駆
〃Ｊ４！置６に出力する。駆動装置６はこれら４８号に
舟づいて２Ｍ７を駆動する。２Ｍ７の出力に基づいてジ
ャイＯｍｌンバス１の追従部１ｂは転輪球１ａと一致す
るよう（ｌｌａ差がピロピロとなるまで演算を逐次行な
い（スキャニングし）偏差がゼロとなった所で演ｆｌ＞
を終了する。
〈発明が解決しようとする問題点〉
ところでこのパルスモータ駆！ｅ４−置にあっては、駆
動パルス信号１くは２Ｍ７を高分解能で動作させるため
高分解能のパルス出力を必要としている。
動パルス信号１くは２Ｍ７を高分解能で動作させるため
高分解能のパルス出力を必要としている。
即ち、２Ｍ７の回転速度の変化指令は割合低周期でよい
が、動作分解能は高いことが必要であるた゛め全体には
高分解能の必要がある。
が、動作分解能は高いことが必要であるた゛め全体には
高分解能の必要がある。
従って、上述の（Ｇ成のパルスモータ駆動装置には以下
のような問題がある。
のような問題がある。
０Ｐ（ＪＡの演専は高分解能の駆動パルス信号１くを得
るために、非常に高速でスキャニングを繰返す。従って
、ＣＰＬＩ４は２Ｍ７の駆動専用ＣＰＵとなっている。
るために、非常に高速でスキャニングを繰返す。従って
、ＣＰＬＩ４は２Ｍ７の駆動専用ＣＰＵとなっている。
このため、ＣＰＩＪを効率的に使用、例えば図の破線で
示すように追従部７ｂの位置をエンコーダ８で測定しこ
の値を入力して他の外部礪能（例えば破線９で示すレピ
ータ）を動作さヒる演算を行なうというような使用はで
きない。
示すように追従部７ｂの位置をエンコーダ８で測定しこ
の値を入力して他の外部礪能（例えば破線９で示すレピ
ータ）を動作さヒる演算を行なうというような使用はで
きない。
〈発明の目的さ
本発明は上述の問題点に鑑みて成されたものであって、
ｌ）Ｍ駆動用パルスｆｔ＠の周波数に比較して遅い入出
カスキャニング周期を持つＣＰ ＬＪを用いてＰ Ｍの
速度を自由に変化させることができるようにしたパルス
モータ駆動装置を提供づることを目的とする。
ｌ）Ｍ駆動用パルスｆｔ＠の周波数に比較して遅い入出
カスキャニング周期を持つＣＰ ＬＪを用いてＰ Ｍの
速度を自由に変化させることができるようにしたパルス
モータ駆動装置を提供づることを目的とする。
く問題点を解決ダるための手段〉
を述の目的を達成するために、制御対陣かＩうのＦＡ差
電圧が無くなるように、前記制御対象を制御ジるＰＭを
、１動するパルスモータ駆動装置にＪｊいて、ＣＰＩＪ
ど駆動Ｉ装置の間に、■−りの入力を駆動パルスｆｊｔ
号１くとし、■他方の入力を基本パルス（８号ｆ （ｌ
ｌｌｔＪｆ’ ＞Ｋトｔ８） ？！：Ｌ／、＠ コレｔ
３ ＩＩ 勤パルス１ｄ、号にと基本パルス（ａ号ｆの
関係を（「／１＜）となるような周波数Ｆに変換するパ
ルス信号変換部を、設置したことを特徴する。
電圧が無くなるように、前記制御対象を制御ジるＰＭを
、１動するパルスモータ駆動装置にＪｊいて、ＣＰＩＪ
ど駆動Ｉ装置の間に、■−りの入力を駆動パルスｆｊｔ
号１くとし、■他方の入力を基本パルス（８号ｆ （ｌ
ｌｌｔＪｆ’ ＞Ｋトｔ８） ？！：Ｌ／、＠ コレｔ
３ ＩＩ 勤パルス１ｄ、号にと基本パルス（ａ号ｆの
関係を（「／１＜）となるような周波数Ｆに変換するパ
ルス信号変換部を、設置したことを特徴する。
（実施例〉
以下、本発明を具体的実施例’Ｃ６５る図ｉｆＩを用い
て訂廁に説明する。尚、以下の図四にＪ５いて、第３図
とｍ府する部分については同一番号を付してその説明は
省略する。
て訂廁に説明する。尚、以下の図四にＪ５いて、第３図
とｍ府する部分については同一番号を付してその説明は
省略する。
第１図は本発明のパルスモータ駆動装置を示ずブロック
線図である。
線図である。
ｍ１図において、１０はパルス信り変換部、１１は基本
パルス「を発生するパルス発生部である。
パルス「を発生するパルス発生部である。
第２図は竿１図のフローチャートである。
以下、笹１図及ｑ第２図を用いて本発明の動作を１ゾ°
る・ 。
る・ 。
今、ジャイロコンパス１から偏差電圧Ａ、ｌｆｉ発生ず
ると、この偏差電圧Ａは増幅器２．Ａ＋）０３を介して
ＣＰ！４に入力する。ＣＰＵ４でｌユ酬差電圧への方向
（正又は負）と大きさをチェックし、次に方向信＠Ｄと
駆動パルス１３号１〈を演痺処塀し、方向信号Ｄｔよ駆
動装百６に、駆動パルス信８にはパルス信号変換部１０
にそれぞれ出力ダる。パルス信号変換部１０では、入力
した駆動パルス信号Ｋを２Ｍ７に適した周波数ηある変
挽駆仙パルス信号Ｆに、下記の式にＪＡづいて変換する
。
ると、この偏差電圧Ａは増幅器２．Ａ＋）０３を介して
ＣＰ！４に入力する。ＣＰＵ４でｌユ酬差電圧への方向
（正又は負）と大きさをチェックし、次に方向信＠Ｄと
駆動パルス１３号１〈を演痺処塀し、方向信号Ｄｔよ駆
動装百６に、駆動パルス信８にはパルス信号変換部１０
にそれぞれ出力ダる。パルス信号変換部１０では、入力
した駆動パルス信号Ｋを２Ｍ７に適した周波数ηある変
挽駆仙パルス信号Ｆに、下記の式にＪＡづいて変換する
。
Ｆ−ｆ／Ｋ ・・・（１）この
変換１１ゼ動パルス信号ＦがＰＭ７に出力され、Ｐ Ｍ
γの出力でジャイロコンパス１の追従部１ｂを転輪球１
ａに）６従さ【！る１、偏差電圧ＡがＵ口どζするとＰ
Ｍ ７もスＩ・ツブし、ジャイロコンパス１は正しい
方位を出力することになる。
変換１１ゼ動パルス信号ＦがＰＭ７に出力され、Ｐ Ｍ
γの出力でジャイロコンパス１の追従部１ｂを転輪球１
ａに）６従さ【！る１、偏差電圧ＡがＵ口どζするとＰ
Ｍ ７もスＩ・ツブし、ジャイロコンパス１は正しい
方位を出力することになる。
尚、本発明のパルスモータ駆動装置は、ジトイロコンパ
ス追従装置に用途を限定されるものではなく、同様の４
１４成から成るであればｌ１ｉＴ等さしつかえない。
ス追従装置に用途を限定されるものではなく、同様の４
１４成から成るであればｌ１ｉＴ等さしつかえない。
〈光明の効果〉
以上、具体的実施例と共に本発明を詳細に述べ様に、Ｐ
Ｍを駆動する変ＦＡ駆動パルスｆｎ号Ｆの周波数を、Ｐ
Ｍに最適な周波数に変換（Ｆ ＝ ｆ ／ Ｋ ）して
出力するパルス信号変換部を演ｎ要索と駆動ＭＺの間に
設置４シた本発明のパルスモータ駆動１４首は、ＣＰＵ
のスキャニング周期に比較して高い周波数ｒＰＭの駆動
パルスが制す１１できるのでＰＭからかｈｖ能の高い軸
動が４ｒＩられる。又、本発明によればＣＰＵのスキャ
ニング周期でパルスレイト変化の制御が自由にできるの
で線形速度制御がａ）１単に実現できる。更に叉、ＣＩ
） Ｕのスキャニング周１！！］がＰＭに専イｉされる
ことが無くなったのでＣＰＵを多目的（例えも、ｒエン
コーダ＼）レピータを接続）に使用できる。等の効果が
ある。
Ｍを駆動する変ＦＡ駆動パルスｆｎ号Ｆの周波数を、Ｐ
Ｍに最適な周波数に変換（Ｆ ＝ ｆ ／ Ｋ ）して
出力するパルス信号変換部を演ｎ要索と駆動ＭＺの間に
設置４シた本発明のパルスモータ駆動１４首は、ＣＰＵ
のスキャニング周期に比較して高い周波数ｒＰＭの駆動
パルスが制す１１できるのでＰＭからかｈｖ能の高い軸
動が４ｒＩられる。又、本発明によればＣＰＵのスキャ
ニング周期でパルスレイト変化の制御が自由にできるの
で線形速度制御がａ）１単に実現できる。更に叉、ＣＩ
） Ｕのスキャニング周１！！］がＰＭに専イｉされる
ことが無くなったのでＣＰＵを多目的（例えも、ｒエン
コーダ＼）レピータを接続）に使用できる。等の効果が
ある。
第１図は本発明のパルスモータ駆動装置のブロック線図
、第２図は第゛１図のフローシー１−１第３図は従来技
術のパルスモータ駆動装置のブロック線図である。
、第２図は第゛１図のフローシー１−１第３図は従来技
術のパルスモータ駆動装置のブロック線図である。
Claims (1)
- 制御対象で検出される偏差がゼロとなるよう前記制御対
象を制御するパルスモータと、該パルスモータを駆動す
る駆動装置と、該駆動装置に方向信号と駆動パルス信号
を出力する演算要素と、から成るパルスモータ駆動装置
において、前記駆動パルス信号を入力し、この駆動パル
ス信号に基づいて基本パルスの周波数を前記パルスモー
タに適した周波数に変換して前記駆動装置に出力するパ
ルス信号変換部を具備して成ることを特徴とするパルス
モータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17102984A JPS6149696A (ja) | 1984-08-17 | 1984-08-17 | パルスモ−タ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17102984A JPS6149696A (ja) | 1984-08-17 | 1984-08-17 | パルスモ−タ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6149696A true JPS6149696A (ja) | 1986-03-11 |
Family
ID=15915762
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17102984A Pending JPS6149696A (ja) | 1984-08-17 | 1984-08-17 | パルスモ−タ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6149696A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0199130A (ja) * | 1987-08-06 | 1989-04-18 | Otto Muller | コンピュータのスタック制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57101597A (en) * | 1980-12-16 | 1982-06-24 | S G:Kk | Closed loop control system for multipole motor |
| JPS5854898A (ja) * | 1981-09-29 | 1983-03-31 | Shimadzu Corp | パルスモ−タ制御方式 |
-
1984
- 1984-08-17 JP JP17102984A patent/JPS6149696A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57101597A (en) * | 1980-12-16 | 1982-06-24 | S G:Kk | Closed loop control system for multipole motor |
| JPS5854898A (ja) * | 1981-09-29 | 1983-03-31 | Shimadzu Corp | パルスモ−タ制御方式 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0199130A (ja) * | 1987-08-06 | 1989-04-18 | Otto Muller | コンピュータのスタック制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4021714A (en) | Servo system employing a tracking digital angle encoder | |
| KR870006953A (ko) | 주축 포지셔닝 장치 | |
| JPH0263011A (ja) | レーザスキャナ回転検出機構 | |
| JPS6149696A (ja) | パルスモ−タ駆動装置 | |
| JP5177740B2 (ja) | ジャイロセンサのドリフト抑制方法 | |
| JPH0474671B2 (ja) | ||
| TWI509994B (zh) | 直流偏移消除電路 | |
| JPS5892012A (ja) | 位置決め装置 | |
| JP3231340B2 (ja) | 台車走行制御装置 | |
| JPH0452159Y2 (ja) | ||
| JPH02151288A (ja) | 速度制御装置 | |
| US3308710A (en) | Ground velocity indicator for vehicles utilizing two scanning rates | |
| JPS6150756A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| SU1550475A1 (ru) | Линейный интерпол тор | |
| KR940000642B1 (ko) | 가변자기저항 타입의 디렉트 드라이브 (Variable Reluctance type Direct Drive) 모터의 속도제어장치 및 제어방법 | |
| JPH04193097A (ja) | モーター駆動装置 | |
| JPH0973317A (ja) | 位置決め装置 | |
| JPS61161414A (ja) | ジヤイロコンパス | |
| SU1234969A1 (ru) | Преобразователь угла поворота вала в код | |
| US3530361A (en) | Solid state d.c. to synchro converter | |
| JPH0783665A (ja) | ナビゲーション用ジャイロ装置 | |
| JPS61150690A (ja) | サ−ボモ−タの制御方法 | |
| JP2005278258A (ja) | 高精度サーボ制御装置、レーザマーカ装置、高精度サーボ制御方法、ノコギリ波信号生成回路及びノコギリ波信号生成方法 | |
| SU862154A1 (ru) | Устройство дл регистрации информации | |
| JPH0243388B2 (ja) |