JPS6149214A - 走行位置検出装置 - Google Patents
走行位置検出装置Info
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- JPS6149214A JPS6149214A JP59170586A JP17058684A JPS6149214A JP S6149214 A JPS6149214 A JP S6149214A JP 59170586 A JP59170586 A JP 59170586A JP 17058684 A JP17058684 A JP 17058684A JP S6149214 A JPS6149214 A JP S6149214A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 25
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 27
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000002269 spontaneous effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、軌道に沿って走行するクレーンや台車等の制
御対象物の走行位置検出装置に係り、特に該装置の位置
検出の異常検知機構に関するものである。
御対象物の走行位置検出装置に係り、特に該装置の位置
検出の異常検知機構に関するものである。
軌道に沿って走行するクレーンや台車等の制御対象物を
制御するためには、該制御対象物の走行位置を正確に知
る必要がある。この走行位置を知るために、従来より制
御対象物の走行に対応して回転するローラを設け、この
ローラの回転数等を積算して基点からの走行距離を算出
し、制御対象物の現在位置を求めるようにした走行位置
検出装置が用いられている。一方、ローラを用いること
により、制御対象物の変速および停止時や軌道またはロ
ーラの状態によりローラの回転にはすべりが生じ、走行
位置を正確に知ることが困難となるが、該装置は走行軌
道に所定区間に渡って設置された被検出体（ドク）を検
出する位置補正センサを制御対象物に設け、この位置補
正センサからの入力によりローラによる検出位置を位置
補正センサ入力時の絶対位置で補正することで、より正
確な走行位置を求めるようにしている。
制御するためには、該制御対象物の走行位置を正確に知
る必要がある。この走行位置を知るために、従来より制
御対象物の走行に対応して回転するローラを設け、この
ローラの回転数等を積算して基点からの走行距離を算出
し、制御対象物の現在位置を求めるようにした走行位置
検出装置が用いられている。一方、ローラを用いること
により、制御対象物の変速および停止時や軌道またはロ
ーラの状態によりローラの回転にはすべりが生じ、走行
位置を正確に知ることが困難となるが、該装置は走行軌
道に所定区間に渡って設置された被検出体（ドク）を検
出する位置補正センサを制御対象物に設け、この位置補
正センサからの入力によりローラによる検出位置を位置
補正センサ入力時の絶対位置で補正することで、より正
確な走行位置を求めるようにしている。
第１図は上記走行位置検出装置の従来例を示すブロック
図である。同図において、１は図示しないクレーンや台
車モっ制御対象物の走行に対応して回転するローラ、２
は上記ローラの回転数等を積算して位置信号として出力
する位置検出手段としての位置検出装置、３は制御対象
物の走行軌道に一定区間に渡って設置された被検出体を
検出する位置補正センサ、４は入力部、表示部等を有す
るデータ入力装置である。一方、５は例えばマイクロコ
ンピュータであり、上記マイクロコンピュータ５はＣＰ
Ｕ６と各被検出体に対応する位置補正センサ３のセンサ
コードとその絶対位置が記憶される記憶手段としてのメ
モリ７から構成されている。上記ＣＰ Ｕ ６ｒよ位置
補正センサ３からのセンサコードに対応する絶対位置の
信号を出力し、この出力にもとづき上記位置検出装置２
の位置信号を当該絶対位置の信号に置換（セット）する
補正手段６ａを有している。
図である。同図において、１は図示しないクレーンや台
車モっ制御対象物の走行に対応して回転するローラ、２
は上記ローラの回転数等を積算して位置信号として出力
する位置検出手段としての位置検出装置、３は制御対象
物の走行軌道に一定区間に渡って設置された被検出体を
検出する位置補正センサ、４は入力部、表示部等を有す
るデータ入力装置である。一方、５は例えばマイクロコ
ンピュータであり、上記マイクロコンピュータ５はＣＰ
Ｕ６と各被検出体に対応する位置補正センサ３のセンサ
コードとその絶対位置が記憶される記憶手段としてのメ
モリ７から構成されている。上記ＣＰ Ｕ ６ｒよ位置
補正センサ３からのセンサコードに対応する絶対位置の
信号を出力し、この出力にもとづき上記位置検出装置２
の位置信号を当該絶対位置の信号に置換（セット）する
補正手段６ａを有している。
従来装置は以上のように構成され、制御対象物が被検出
体を通過する毎に補正手段６ａにより補正された位置信
号が制御対象物の現在位置としてデータ入出力装置４の
表示部に表示される。例えば、被検出体が実測にもとづ
き基点から５０ｍ間隔で設置されている場合において、
制御対象物が１番目の被検出体を通過した時点で、位置
検出装置２が４８ｍの位置信号を出力し、２ｍの誤差を
生じたとする。この場合、位置検出器２はそのまま歩進
すると誤差が累積してしまう。本装置では１番目の被検
出体をセンサ３が検出した時点で、１番目の被検出体を
意味するセンサコードが出力され、メモリからの１番目
の被検出体の設置位置に対応するあらかじめ記憶された
５０ｍの絶対位置の信号が出力され、補正手段６ａは位
置検出装置２をセントし、５０ｍの絶対位置の信号を位
置信号として出力するように制御する。以後、位置検出
装置２はこの絶対位置から歩進する。２番目以後の被検
出体をセンサ３が検出した場合も同様な補正がなされる
。
体を通過する毎に補正手段６ａにより補正された位置信
号が制御対象物の現在位置としてデータ入出力装置４の
表示部に表示される。例えば、被検出体が実測にもとづ
き基点から５０ｍ間隔で設置されている場合において、
制御対象物が１番目の被検出体を通過した時点で、位置
検出装置２が４８ｍの位置信号を出力し、２ｍの誤差を
生じたとする。この場合、位置検出器２はそのまま歩進
すると誤差が累積してしまう。本装置では１番目の被検
出体をセンサ３が検出した時点で、１番目の被検出体を
意味するセンサコードが出力され、メモリからの１番目
の被検出体の設置位置に対応するあらかじめ記憶された
５０ｍの絶対位置の信号が出力され、補正手段６ａは位
置検出装置２をセントし、５０ｍの絶対位置の信号を位
置信号として出力するように制御する。以後、位置検出
装置２はこの絶対位置から歩進する。２番目以後の被検
出体をセンサ３が検出した場合も同様な補正がなされる
。
一方、軌道およびローラの摩耗や油着が甚だしい・場合
あるいは軌道に亀裂等が生じた場合には、ローラ１のす
べりは大きくなり、装置の位置検出精度が著しく低下す
る。つまり、上記位置補正センサ３の入力により絶対位
置に補正されても、被検出体間の検出位置は信頼性の乏
しいものとなり、制御対象物を正常に運転することが不
可能となる。
あるいは軌道に亀裂等が生じた場合には、ローラ１のす
べりは大きくなり、装置の位置検出精度が著しく低下す
る。つまり、上記位置補正センサ３の入力により絶対位
置に補正されても、被検出体間の検出位置は信頼性の乏
しいものとなり、制御対象物を正常に運転することが不
可能となる。
従って、従来装置においては、位置補正センサ３の入力
時にセンサ補正絶対位置とその時検出された現在位置を
比較し、その差が所定の許容値を越えていれば異常とし
て軌道あるいはロール１等のメンテナンスを行っている
。しかしながら、従来装置によると、位置補正センサ３
の入力によって位置検出の異常を確認するため、位置補
正センサ３が故障または電源切れ等の場合には位置検出
の異常を全く知ることができないという欠点を存してい
た。
時にセンサ補正絶対位置とその時検出された現在位置を
比較し、その差が所定の許容値を越えていれば異常とし
て軌道あるいはロール１等のメンテナンスを行っている
。しかしながら、従来装置によると、位置補正センサ３
の入力によって位置検出の異常を確認するため、位置補
正センサ３が故障または電源切れ等の場合には位置検出
の異常を全く知ることができないという欠点を存してい
た。
本発明は、センサ出力発生の許容範囲を記憶する記憶手
段と、この記憶手段に記憶された許容範囲内においてセ
ンサより出力が発生するか否かを判定する異常判定手段
と、上記異常判定手段により制御される報知手段を設け
ることにより上記欠点を除去するものであり、以下実施
例を用いて詳細に説明する。
段と、この記憶手段に記憶された許容範囲内においてセ
ンサより出力が発生するか否かを判定する異常判定手段
と、上記異常判定手段により制御される報知手段を設け
ることにより上記欠点を除去するものであり、以下実施
例を用いて詳細に説明する。
第２図は本発明による走行位置検出装置の一実施例を示
すブロック図であり、第１図と同一または相当部分には
同一符号を用い、その説明は省略する。同図において、
６ｂはＣＰＵ６に具備された異常判定手段、７ａ、７ｂ
はそれぞれメモリ７の記憶エリアで記憶エリア７ａには
位置補正センサ３により検出される被検出体のセンサコ
ートとその絶対位置が記ｔαされ、また記ｔαエリア７
ｂにはあらかじめ各被検出体に対応して設定された現左
位置許容範囲が記憶される。８は上記異常判定手段６ｂ
により制御される報知手段としての異常表示装置であり
、異常時に点灯するように構成されている。
すブロック図であり、第１図と同一または相当部分には
同一符号を用い、その説明は省略する。同図において、
６ｂはＣＰＵ６に具備された異常判定手段、７ａ、７ｂ
はそれぞれメモリ７の記憶エリアで記憶エリア７ａには
位置補正センサ３により検出される被検出体のセンサコ
ートとその絶対位置が記ｔαされ、また記ｔαエリア７
ｂにはあらかじめ各被検出体に対応して設定された現左
位置許容範囲が記憶される。８は上記異常判定手段６ｂ
により制御される報知手段としての異常表示装置であり
、異常時に点灯するように構成されている。
なお、記憶エリア７ｂに記憶される本実施例における現
在位置許容範囲は次式にもとづき第３図に示す如く設定
される。
在位置許容範囲は次式にもとづき第３図に示す如く設定
される。
ｎ＠目の被検出体の補正絶対位置−許容値≦現在位置≦
（ｎ＋１）番目の被検出体補正絶対位置＋許容値 第３図において、Ｓｎ、Ｓｎ＋ｌ、Ｓｎ＋２はそれぞれ
ｎ番目、ｎ＋１番目、ｎ＋２番目の被検出体Ｐの絶対位
置、Ａは位置検出装置２から得られる制御対象物の現在
位置、ｔは許容値、Ｔｎ。
（ｎ＋１）番目の被検出体補正絶対位置＋許容値 第３図において、Ｓｎ、Ｓｎ＋ｌ、Ｓｎ＋２はそれぞれ
ｎ番目、ｎ＋１番目、ｎ＋２番目の被検出体Ｐの絶対位
置、Ａは位置検出装置２から得られる制御対象物の現在
位置、ｔは許容値、Ｔｎ。
Ｔｎ＋１は現在位置変化許容範囲を示している。
弐および図に示すように現在位置許容範囲Ｔｎはｎ番目
と、−ｔ＋１番目の被検出体Ｐ間とその両側にそれぞれ
所定の許容値ｔを含むように設定される。
と、−ｔ＋１番目の被検出体Ｐ間とその両側にそれぞれ
所定の許容値ｔを含むように設定される。
次に以上のように構成された本実施例の異常検知動作を
第２図、第３図および第４図に示すフローチャー１・に
も七づき説明する。まず、ステップＳ１において、現在
位置Ａにおける現在位置変化許容範囲Ｔｎがメモリ７の
記憶エリア７ｂより読み出され異常判定手段６ｂにセッ
トされる。次にステップＳ２において、制御対象物の走
行に対応して位置検出装置２から入力される現在位置が
上記許容範囲Ｔｎ内に有るか否かが判定される。許容範
囲Ｔｎ内に有ればステップＳ３に進み異常判定手段６ｂ
は絶対位置Ｓｎ＋ｌに対応するセンサ入力が有るか否か
を判定する。センサ入力が無ければステップＳ２に戻り
、現在位置が許容範囲Ｔｎ内に有る間上記ステップＳ２
．Ｓ３が操り返し実行される。そして絶対位置３ｎ＋ｌ
のセンサ入力が有るとステップＳ３かステップＳ４に進
み、現在位置変化許容範囲Ｔｎが上記センサ入力に対応
する現在位置変化許容範囲Ｔｎ＋ｌに更新され、。
第２図、第３図および第４図に示すフローチャー１・に
も七づき説明する。まず、ステップＳ１において、現在
位置Ａにおける現在位置変化許容範囲Ｔｎがメモリ７の
記憶エリア７ｂより読み出され異常判定手段６ｂにセッ
トされる。次にステップＳ２において、制御対象物の走
行に対応して位置検出装置２から入力される現在位置が
上記許容範囲Ｔｎ内に有るか否かが判定される。許容範
囲Ｔｎ内に有ればステップＳ３に進み異常判定手段６ｂ
は絶対位置Ｓｎ＋ｌに対応するセンサ入力が有るか否か
を判定する。センサ入力が無ければステップＳ２に戻り
、現在位置が許容範囲Ｔｎ内に有る間上記ステップＳ２
．Ｓ３が操り返し実行される。そして絶対位置３ｎ＋ｌ
のセンサ入力が有るとステップＳ３かステップＳ４に進
み、現在位置変化許容範囲Ｔｎが上記センサ入力に対応
する現在位置変化許容範囲Ｔｎ＋ｌに更新され、。
以下ステップ８１〜ステツプＳ３が繰り返し実行される
。その間に、センサ入力がないにもかかわらず位置検出
装置２からの現在位置がその時の現在位置変化許容範囲
Ｔを逸脱するとステップｓ２からステップＳ５に分岐し
、異常表示装置８が点灯され異常が生じた旨が報知され
る。なお、この場合の異常には軌道およびローラ１の甚
だしい摩耗や油着あるいは軌道に亀裂等が生じローラ１
のすべりが大きくなった場合と位置検出装置２からの現
在位置は許容値り内にあって正常であるにもかかわらす
センサ入力がない場合、つまり、位置補正センサ３の故
障または電源切れ等の場合も含んでいる。従って、本実
施例によれば装置の位置検出の異常と位置補正センサ３
の異常を合わせて検知することができる。
。その間に、センサ入力がないにもかかわらず位置検出
装置２からの現在位置がその時の現在位置変化許容範囲
Ｔを逸脱するとステップｓ２からステップＳ５に分岐し
、異常表示装置８が点灯され異常が生じた旨が報知され
る。なお、この場合の異常には軌道およびローラ１の甚
だしい摩耗や油着あるいは軌道に亀裂等が生じローラ１
のすべりが大きくなった場合と位置検出装置２からの現
在位置は許容値り内にあって正常であるにもかかわらす
センサ入力がない場合、つまり、位置補正センサ３の故
障または電源切れ等の場合も含んでいる。従って、本実
施例によれば装置の位置検出の異常と位置補正センサ３
の異常を合わせて検知することができる。
以上説明したように、本発明による走行位置検出装置に
よれば、センサ出力発生の許容範囲を記１きする記憶手
段と、この記憶手段に記憶された許容範囲内においてセ
ンサより出力が発生するか否かを判定する異常判定手段
と、上記異常判定手段より制御される報知手段を設けた
ことにより、センサの異常時においても装置の位置検出
の異常を検知することができるという効果がある。
よれば、センサ出力発生の許容範囲を記１きする記憶手
段と、この記憶手段に記憶された許容範囲内においてセ
ンサより出力が発生するか否かを判定する異常判定手段
と、上記異常判定手段より制御される報知手段を設けた
ことにより、センサの異常時においても装置の位置検出
の異常を検知することができるという効果がある。
第１図は従来の走行位置検出装置の一例を示すブロック
図、第２図は本発明による走行位置検出装置の一実施例
を示すブロック図、第３図は上記実施例における現在位
置許容範囲の設定方法の説明図、第４図は上記実施例の
異常検知動作を示すフローチャー１・である。 １・・・ローラ、２・・・位置検出装置、３・・・位Ｗ
補正センサ、５・・・マイクロコンピュータ、６・・
・ＣＰＵ、６ａ・・・補正手段、６ｂ・・・異常判定手
段、７・・・メモリ、８・・・異常表示装置、Ｐ・・・
＋ｆｉ−棟とイト。 なお、図中同一または相当部分には同一符号を用いてい
る。 代理人 大 岩 増 雄 （ほか２名）第３図 第４図 手続補正書（自発 ２、発明の名称 走行位置検出装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ＣＭｕ先０３（２１３′１３１：！１’、”、７’：’
ｌ”部）５、補正の対象 図面の簡単な説明の欄。 ３、補正の内容 （１）明細書第１０頁第１１行目「７・・・メモリ」と
あるのを「７・・・メモリ、７ａ・・・位置補正センサ
絶対番地、７ｂ・・・現在位置許容範囲」と補正する。 以上
図、第２図は本発明による走行位置検出装置の一実施例
を示すブロック図、第３図は上記実施例における現在位
置許容範囲の設定方法の説明図、第４図は上記実施例の
異常検知動作を示すフローチャー１・である。 １・・・ローラ、２・・・位置検出装置、３・・・位Ｗ
補正センサ、５・・・マイクロコンピュータ、６・・
・ＣＰＵ、６ａ・・・補正手段、６ｂ・・・異常判定手
段、７・・・メモリ、８・・・異常表示装置、Ｐ・・・
＋ｆｉ−棟とイト。 なお、図中同一または相当部分には同一符号を用いてい
る。 代理人 大 岩 増 雄 （ほか２名）第３図 第４図 手続補正書（自発 ２、発明の名称 走行位置検出装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ＣＭｕ先０３（２１３′１３１：！１’、”、７’：’
ｌ”部）５、補正の対象 図面の簡単な説明の欄。 ３、補正の内容 （１）明細書第１０頁第１１行目「７・・・メモリ」と
あるのを「７・・・メモリ、７ａ・・・位置補正センサ
絶対番地、７ｂ・・・現在位置許容範囲」と補正する。 以上
Claims (1)
- 制御対象物の走行に対応して回転するローラと、このロ
ーラの回転に対応する出力を位置信号として送出する位
置検出手段と、上記制御対象物の走行軌道に所定区間に
渡って設置された被検出体を検出するとともに、上記制
御対象物に設置されたセンサと、当該被検出体の設置さ
れた位置に対応する信号を記憶する記憶手段と、上記セ
ンサからの出力にもとづき上記記憶手段から読出された
信号を位置信号として出力するように上記位置検出手段
をセットする補正手段とを備えた走行位置検出装置にお
いて、センサ出力発生の許容範囲を記憶する記憶手段と
、この記憶手段に記憶された許容範囲内において上記セ
ンサより出力が発生するか否かを判定する異常判定手段
と、上記異常判定手段により制御される報知手段とから
構成し、上記センサ出力発生許容範囲内においてセンサ
より出力が発生しないとき、このことを報知手段により
報知するようにしたことを特徴とする走行位置検出装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59170586A JPS6149214A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 走行位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59170586A JPS6149214A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 走行位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6149214A true JPS6149214A (ja) | 1986-03-11 |
| JPH0444962B2 JPH0444962B2 (ja) | 1992-07-23 |
Family
ID=15907579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59170586A Granted JPS6149214A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 走行位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6149214A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6376934U (ja) * | 1986-11-05 | 1988-05-21 | ||
| JPH01180606A (ja) * | 1988-01-12 | 1989-07-18 | Komatsu Ltd | 無人車の走行制御装置 |
| JPH01195515A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52126855A (en) * | 1976-04-16 | 1977-10-25 | Mitsubishi Electric Corp | Device for correcting absolute position |
| JPS5348471U (ja) * | 1976-09-28 | 1978-04-24 | ||
| JPS5848125A (ja) * | 1981-09-17 | 1983-03-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | スイツチング・レギユレ−タ |
-
1984
- 1984-08-16 JP JP59170586A patent/JPS6149214A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52126855A (en) * | 1976-04-16 | 1977-10-25 | Mitsubishi Electric Corp | Device for correcting absolute position |
| JPS5348471U (ja) * | 1976-09-28 | 1978-04-24 | ||
| JPS5848125A (ja) * | 1981-09-17 | 1983-03-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | スイツチング・レギユレ−タ |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6376934U (ja) * | 1986-11-05 | 1988-05-21 | ||
| JPH01180606A (ja) * | 1988-01-12 | 1989-07-18 | Komatsu Ltd | 無人車の走行制御装置 |
| JPH01195515A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0444962B2 (ja) | 1992-07-23 |
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