JPS5821510A - 移動体位置検出装置 - Google Patents
移動体位置検出装置Info
- Publication number
- JPS5821510A JPS5821510A JP11914281A JP11914281A JPS5821510A JP S5821510 A JPS5821510 A JP S5821510A JP 11914281 A JP11914281 A JP 11914281A JP 11914281 A JP11914281 A JP 11914281A JP S5821510 A JPS5821510 A JP S5821510A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- memory
- compensation
- correction
- encoder
- correction value
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
- G01C22/02—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers by conversion into electric waveforms and subsequent integration, e.g. using tachometer generator
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、７プンリエート・−一タリーエンコーダを
用いて移動体の位置を検出する装置ＫＩ４いて、停電等
による修正値の消失時にも可及的に誤差が少なくなるよ
うにした移動体位置検出装置に関するものである。
用いて移動体の位置を検出する装置ＫＩ４いて、停電等
による修正値の消失時にも可及的に誤差が少なくなるよ
うにした移動体位置検出装置に関するものである。
まず、従来のこの種の移動体位置検出装置を第１図によ
り説明する。
り説明する。
第１ＷＪにおいて、１は軌道、２は終端であり。
軌道１の任意点に基準点３が設けられ、この基準点３か
ら正確に測定して定められた距離ｊの点に修正点４が設
けられる。軌道１上を車両１０が走行するが、この車両
１０には計測車輪１１と、その車軸１２に取り付ｉすた
減速歯車機構と回転数を距離に変換する変換機構等で構
成されるアブソリュート・−一タリ・エンコーダＣ以下
単にｐ−タリ・エンコーダという）１３．この−一タリ
・エンコーダ１３の出力を記憶しておくメモり１４゜お
よびメモリ１４ｔＰバツクアツプする電源１ｓとを有し
ている。
ら正確に測定して定められた距離ｊの点に修正点４が設
けられる。軌道１上を車両１０が走行するが、この車両
１０には計測車輪１１と、その車軸１２に取り付ｉすた
減速歯車機構と回転数を距離に変換する変換機構等で構
成されるアブソリュート・−一タリ・エンコーダＣ以下
単にｐ−タリ・エンコーダという）１３．この−一タリ
・エンコーダ１３の出力を記憶しておくメモり１４゜お
よびメモリ１４ｔＰバツクアツプする電源１ｓとを有し
ている。
車両１０を基準点３から修正点４まで距離ｌたけ走行さ
せたとｔのロータリφエンコー〆１３の出力値とｊとを
比較すれば、−一タリ・エンコー〆１３の誤差が直ちに
判明する。したがって、距離ｌに対する誤差をメモ０１
４に記憶させておけば、誤差率がわかるので、以後走行
した距離に応じた修正が可能であり、ある５１はメモリ
１４の内容に準じて修正点４において誤差がＯＫなるよ
うＫＩｆｆ−タリ・エンコーダ１３の値を修正する。
せたとｔのロータリφエンコー〆１３の出力値とｊとを
比較すれば、−一タリ・エンコー〆１３の誤差が直ちに
判明する。したがって、距離ｌに対する誤差をメモ０１
４に記憶させておけば、誤差率がわかるので、以後走行
した距離に応じた修正が可能であり、ある５１はメモリ
１４の内容に準じて修正点４において誤差がＯＫなるよ
うＫＩｆｆ−タリ・エンコーダ１３の値を修正する。
上記従来の移動体位置検出装置は、一旦、停電がおこる
と、またはバックアップする電源１５が不完全であると
、メモリ１４の記憶が消失してしまうため、誤差の補正
ができない欠点があった。
と、またはバックアップする電源１５が不完全であると
、メモリ１４の記憶が消失してしまうため、誤差の補正
ができない欠点があった。
さらに、従来は誤差修正を計測車輪１１ｖ空転させるこ
とで行っていた。計測車輪１１の空転は。
とで行っていた。計測車輪１１の空転は。
計測車輪１１が重量物であるため１校正作業がわずられ
しいという欠点があった。
しいという欠点があった。
この発明は、上述の点ｋかんがみなされたもので、Ｊｌ
積誤差を計測するアプリエート・ロータリ・エンコーダ
のほかに１機械式のスイッチにも修正個所で得られる修
正値を記憶させるよ５Ｋして。
積誤差を計測するアプリエート・ロータリ・エンコーダ
のほかに１機械式のスイッチにも修正個所で得られる修
正値を記憶させるよ５Ｋして。
停電時にも誤差の補正に支障を来さないようｋしたもの
である。すなわち、あらかじめ定められた許容値以上の
誤差が生じないようにしたものである、以下この発明に
ついて説明す名。
である。すなわち、あらかじめ定められた許容値以上の
誤差が生じないようにしたものである、以下この発明に
ついて説明す名。
第２図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。
この図において、１３は第１図に示すツークリ・エンコ
ーダで、計測車輪１１から走行した距離に比例する走行
入力が加えられるが、計測車輪１１のスリップ等による
誤差φを含んだ値Ａがロータリ・エンコーダ１３から出
力される。１６は修正演算回路で、第１図の修正点４を
通過するときに、あらかじめ計測しである距離ｌが入力
され、ｇ＝ｌ−Ａ で誤差（修正値）が計算され。
ーダで、計測車輪１１から走行した距離に比例する走行
入力が加えられるが、計測車輪１１のスリップ等による
誤差φを含んだ値Ａがロータリ・エンコーダ１３から出
力される。１６は修正演算回路で、第１図の修正点４を
通過するときに、あらかじめ計測しである距離ｌが入力
され、ｇ＝ｌ−Ａ で誤差（修正値）が計算され。
これが次段の修正値メモ！７１７に記憶される。１８は
メモリスイッチで、修正演算回路１６で求めた修正値１
の近似値を操作員が機械的に記憶させておくものである
。例えば、１６ビツトで記憶させたいときは、第３図の
ように１６個のスイッチを設け、オンをｍ１ｇ＋、オフ
をｌＩＯ”ｋ対応させればよい。１９は補償演算回路で
、修正値εからメモリスイッチ１８の数値を減算し、そ
の差を補償余りメモ９２０に記憶させる。２１は加算演
算回路で、−一タリ・エンコーダ１３からの生データの
値Ａに補償演算回路１ｓで定められる補償データと、補
償余りメモリ！Ｏの補償余りデータとを加えて出力し、
現在位置出力とする。２２は警報演算回路で、基準値と
補償演算回路１ｓで求められる補償余りデータとを比較
し、補償余りデータが大音いとき警報を出すものである
。この警報が出力されたときに、補償余りデータが基準
値以下になるようにメモリスイッチ１１１を操作すれば
よい。
メモリスイッチで、修正演算回路１６で求めた修正値１
の近似値を操作員が機械的に記憶させておくものである
。例えば、１６ビツトで記憶させたいときは、第３図の
ように１６個のスイッチを設け、オンをｍ１ｇ＋、オフ
をｌＩＯ”ｋ対応させればよい。１９は補償演算回路で
、修正値εからメモリスイッチ１８の数値を減算し、そ
の差を補償余りメモ９２０に記憶させる。２１は加算演
算回路で、−一タリ・エンコーダ１３からの生データの
値Ａに補償演算回路１ｓで定められる補償データと、補
償余りメモリ！Ｏの補償余りデータとを加えて出力し、
現在位置出力とする。２２は警報演算回路で、基準値と
補償演算回路１ｓで求められる補償余りデータとを比較
し、補償余りデータが大音いとき警報を出すものである
。この警報が出力されたときに、補償余りデータが基準
値以下になるようにメモリスイッチ１１１を操作すれば
よい。
上記のようｋして、ｐ−タリ・エンコーダ１３の出力は
適宜補正されて正しい位置出力が得られる。しかし、停
電等により電源が断となると、修正値メモす１１．補償
演算回路ＩＬ補償余りメモリ２０等の記憶はすべて消失
してしまう。しかし、メモリスイッチ１８は機械式であ
るから、停電になつ【も記憶は消失しない、したがって
、メモリスイッチ１畠の値を、加算演算回路２１に入れ
ることで、直ちに補正ｖ朽う゛ことができる。
適宜補正されて正しい位置出力が得られる。しかし、停
電等により電源が断となると、修正値メモす１１．補償
演算回路ＩＬ補償余りメモリ２０等の記憶はすべて消失
してしまう。しかし、メモリスイッチ１８は機械式であ
るから、停電になつ【も記憶は消失しない、したがって
、メモリスイッチ１畠の値を、加算演算回路２１に入れ
ることで、直ちに補正ｖ朽う゛ことができる。
以上説明したように、この発明はアブソリエート・−一
タリ・エンコーダの誤差Ｖ＊正するのに従来の修正値メ
モリの他に、前記修正値を機械的に記憶するメモリスイ
ッチを臭傭させたので１校正作業を軽減できるうえ、停
電等により電源が一時的に断になってもすべての修正値
が失われることがなくなり、正確Ｋ（少なくとも許容誤
差範囲内で）移動体の位置を検出できる利点がある。
タリ・エンコーダの誤差Ｖ＊正するのに従来の修正値メ
モリの他に、前記修正値を機械的に記憶するメモリスイ
ッチを臭傭させたので１校正作業を軽減できるうえ、停
電等により電源が一時的に断になってもすべての修正値
が失われることがなくなり、正確Ｋ（少なくとも許容誤
差範囲内で）移動体の位置を検出できる利点がある。
諮１図は従来の移動体位置検出装置の一例を示す構成略
図、第２因はこの発明の一実施例を示すブロック図、第
３図はメモリスイッチの図である。 図中、１１は計測車輪、１３はツータリ・エンコーダ、
１６は修正演算回路、１１は修正値メモリ、１８はメモ
リスイッチ、１ｓは補償演算回路、２０は補償余りメモ
リ、２１は加算演算回路、２２は警報演算回路である。 第１図 第２図 第３図
図、第２因はこの発明の一実施例を示すブロック図、第
３図はメモリスイッチの図である。 図中、１１は計測車輪、１３はツータリ・エンコーダ、
１６は修正演算回路、１１は修正値メモリ、１８はメモ
リスイッチ、１ｓは補償演算回路、２０は補償余りメモ
リ、２１は加算演算回路、２２は警報演算回路である。 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 軌道上を回転する計測車輪に連結される７プソリエー）
＋１０−タリ・エンコーダを用いて前記軌道上の移動物
体の基準点からの位置を検出し、さらに前記軌道上の少
なくとも１箇所にあらかじめ前記基準点からの距離を定
めである修正箇所ケ設けて、と−を前記移動物体が通過
するときに前記７プンリエート・−一タリ・エンコーダ
の誤差を修正する修正値を得てこれをメモＩＪ Ｋ記憶
させる移動体位置検出装置において、前記修正箇所で得
うｔする前記アプソ′リエートａｐ−タリ・エンコーダ
の修正値を機械的に記憶するメモリスイッチを＾備せし
めたことＶ特徴とする移動体位置検出装置・
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11914281A JPS5821510A (ja) | 1981-07-31 | 1981-07-31 | 移動体位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11914281A JPS5821510A (ja) | 1981-07-31 | 1981-07-31 | 移動体位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5821510A true JPS5821510A (ja) | 1983-02-08 |
Family
ID=14753957
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11914281A Pending JPS5821510A (ja) | 1981-07-31 | 1981-07-31 | 移動体位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5821510A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60131013U (ja) * | 1984-02-14 | 1985-09-02 | 株式会社 コトブキ | 伸縮式階段状観覧席の移動距離制御装置 |
| JPS61184409A (ja) * | 1985-02-12 | 1986-08-18 | Amada Metoretsukusu:Kk | 移動体の位置検出装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5580012A (en) * | 1978-12-14 | 1980-06-16 | Toshiba Corp | Location display unit |
-
1981
- 1981-07-31 JP JP11914281A patent/JPS5821510A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5580012A (en) * | 1978-12-14 | 1980-06-16 | Toshiba Corp | Location display unit |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60131013U (ja) * | 1984-02-14 | 1985-09-02 | 株式会社 コトブキ | 伸縮式階段状観覧席の移動距離制御装置 |
| JPS61184409A (ja) * | 1985-02-12 | 1986-08-18 | Amada Metoretsukusu:Kk | 移動体の位置検出装置 |
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