JPH08122041A

JPH08122041A - 移動機械の位置検出装置

Info

Publication number: JPH08122041A
Application number: JP6262296A
Authority: JP
Inventors: Shin Ninomiya; 慎二宮; Hajime Ohashi; 元大橋
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1994-10-26
Filing date: 1994-10-26
Publication date: 1996-05-17

Abstract

(57)【要約】【目的】走行レールを有する移動機械において、雨や
油などによる車輪とレール間の摩擦係数低下によるすべ
りや、経年変化に対するレールの勾配変化及び車輪の摩
耗などによっても安定した位置検出精度を保つ。【構成】回転式位置検出手段を複数設置するととも
に、走行レール状態を記憶するなどして、走行中のすべ
り、走行レールの勾配等による位置データの誤差を排除
し、現在位置データの制御を行う。【効果】走行中の位置検出用車輪のすべり、走行レー
ルの勾配等の影響を受けることなく、位置検出精度を保
つとともに位置決め精度を向上することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は移動機械の位置検出装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１３は従来の移動機械の構成図であ
り、図に於いて１０は移動機械に取付られた位置検出車
輪であり、１１は位置検出用車輪１０の軸に結合された
回転式位置検出手段であり、２０は回転式位置検出手段
１１から出力された移動量データを移動開始時の現在位
置データに単位時間毎に加算していく現在位置検出手段
である。２１は現在位置検出手段２０から出力される現
在位置と目標移動位置を設定する目標位置設定手段２２
から出力される目標移動位置とを比較し残移動量を演算
する残移動量演算手段であり、残移動量が０もしくは、
ある設定値以下になった場合に制動用ブレーキ２６を作
動させる。又、残移動量により移動機械の移動方向の判
定が行われ方向指令が駆動手段２４に出力され、電動機
２５を駆動し移動機械を目標位置に移動させる。なお、
前記検出用車輪１０は走行用車輪を利用してもよいし、
別に位置検出専用車輪としてもよい。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の移動機械の位置
検出装置は、以上のように構成されており、雨や油等に
よる位置検出用車輪１０と走行レールとの摩擦係数の低
下によるすべりのために発生する、絶対位置と検出位置
の誤差により、自動位置決め制御のシステムの自動化に
重要な移動機械の停止精度にばらつきが生じるという問
題があった。また、経年変化に対する位置検出専用車輪
１０の摩耗等により発生する、絶対位置と検出位置の誤
差、走行レール上の状態により発生する、絶対位置と検
出位置の誤差、または、走行レールの勾配やうねり、継
ぎ目等により発生する絶対位置と検出位置の誤差等によ
り、自動位置決め制御のシステムの自動化に重要な移動
機械の停止精度にばらつきが生じるという問題があっ
た。

【０００４】この発明は前記のような問題点を解決する
ためになされたもので、雨や油などによる車輪とレール
間の摩擦係数低下によるすべりや、車輪の摩耗や、経年
変化によるレール勾配変化などによって位置検出に影響
を受けずに安定して位置検出をすることができる移動機
械の位置検出装置を得ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明に係る移動機械
の位置検出装置は、複数の位置検出用車輪と、前記各々
の位置検出用車輪に取り付けられ移動量データを出力す
る複数の回転式位置検出手段と、前記各々の回転式位置
検出手段に対して設けられ入力される移動量データから
単位時間毎の移動量増分量を算出する複数の増分検出手
段と、前記複数の単位時間毎の移動量増分量を比較し、
最大値を示す単位時間毎の移動量増分量を正常移動量デ
ータとして出力する増分比較手段とを備えたものであ
る。

【０００６】また、車輪径の異なる２台の位置検出用車
輪と、前記各々の位置検出用車輪に取り付けられ移動量
データを出力する回転式位置検出手段と、前記各々の回
転式位置検出手段に対して設けられ入力される移動量デ
ータから単位時間毎の移動量増分量を算出する増分検出
手段と、前記各々の単位時間毎の移動量増分量に基づい
て前記２台の位置検出用車輪の回転数の比を求め、前記
各々の位置検出用車輪の摩耗量を算出する摩耗量演算手
段と、前記摩耗量に基づいて移動量データを補正する補
正手段とを備えたものである。

【０００７】また、複数の位置検出用車輪と、前記各々
の位置検出用車輪に取り付けられ移動量データを出力す
る回転式位置検出手段と、前記各々の回転式位置検出手
段に対して設けられ入力される移動量データから単位時
間毎の移動量増分量を算出する増分検出手段と、走行レ
ール上の移動量検出に誤差を発生させる誤差発生要素の
位置をこの位置の前後の所定の範囲に存在するものとし
てあらかじめ記憶する記憶手段とを備え、前記複数の位
置検出用車輪は、前記走行レール上の各々の誤差発生要
素の位置を規定する所定の範囲に同時に位置しないよう
に設けられており、前記走行レール上の誤差発生要素の
位置を規定する所定の範囲に位置する位置検出用車輪に
対応する増分検出手段が出力する、単位時間毎の移動量
増分量を無効とし、前記所定の範囲に位置しない位置検
出用車輪に対応する増分検出手段が出力する単位時間毎
の移動量増分量を正常移動量データと判断して現在位置
を検出するものである。

【０００８】また、位置検出用車輪と、前記位置検出用
車輪に取り付けられ移動量データを出力する回転式位置
検出手段と、前記移動量データを加算して位置を検出す
る現在位置検出手段とを備え、走行レールより移動する
移動機械の位置検出装置において、前記走行レール上の
移動距離と実際の移動距離が異なることによる移動量デ
ータの誤差をあらかじめ記憶しておき、移動量データに
対応して前記誤差を補正する現在位置補正手段を備えた
ものである。

【０００９】

【作用】この発明における移動機械の位置検出装置は、
複数の回転式位置検出手段に対して設けられ入力される
移動量データから単位時間毎の移動量増分量を算出する
複数の増分検出手段と、複数の単位時間毎の移動量増分
量を比較する増分比較手段とを備えたことにより、複数
の単位時間毎の移動量増分量のうち最大値を示す単位時
間毎の移動量増分量をすべりが最小のものとして正常移
動量データと判断して出力する。

【００１０】また、車輪径の異なる２台の位置検出用車
輪と、各々の位置検出用車輪に取り付けられ移動量デー
タを出力する回転式位置検出手段と、前記各々の移動量
データから単位時間毎の移動量増分量を算出する増分検
出手段と、位置検出用車輪の摩耗量を算出する摩耗量演
算手段と、摩耗量に基づいて移動量データを補正する補
正手段とを備えたことにより、各々の単位時間毎の移動
量増分量に基づいて２台の位置検出用車輪の回転数の比
を求め、位置検出用車輪の摩耗量即ち車輪径の減少を算
出し、算出された摩耗量から増分検出手段の移動量検出
ピッチを補正する。

【００１１】また、走行レール上の各々の誤差発生要素
の位置を規定する所定の範囲に同時に位置しないよう設
けられた複数の位置検出用車輪と、移動量データを出力
する回転式位置検出手段と、入力される移動量データか
ら単位時間毎の移動量増分量を算出する増分検出手段
と、誤差発生要素の位置を記憶する記憶手段とを備えた
ことにより、誤差発生要素の位置をこの位置の前後の所
定の範囲に存在するものとしてあらかじめ記憶してお
き、位置検出用車輪が走行レール上の誤差発生要素の位
置を規定する所定の範囲に位置するとき、出力される位
置データを無効とし、位置検出用車輪が所定の範囲に位
置しないとき、出力される位置データを正常移動量デー
タと判断して現在位置を検出する。

【００１２】また、位置検出用車輪と、移動量データを
出力する回転式位置検出手段と、移動量データを加算し
て位置を検出する現在位置検出手段と、検出された現在
位置データと絶対位置との差を補正する現在位置補正手
段とを備えたことにより、走行レール上の移動距離と実
際の移動距離が異なることによる移動量データの誤差を
あらかじめ記憶しておき、移動量データに対応して前記
誤差を補正する。

【００１３】

【実施例】この発明の実施例を図について説明する。

【００１４】実施例１．図１は、この発明の実施例１に
よる移動機械の位置検出装置を示す構成図である。図１
において、増分検出手段１２ａ，１２ｂは位置検出専用
車輪１０ａ，１０ｂに接続された回転式位置検出手段１
１ａ，１１ｂから入力される移動量データから単位時間
ｔ毎の移動量増分量を算出し増分比較手段１３へ出力す
る。尚、単位時間ｔは増分検出手段１２の機能として可
能な最小単位時間であり十分小さいものとする。走行移
動手段にレールと位置検出専用車輪１０との間にすべり
が生じることにより、回転式位置検出手段１１ａから出
力される移動量データの単位時間毎移動量データａ１と
回転式位置検出手段１１ｂから出力される移動量データ
の単位時間毎移動量データｂ１の間に（移動量データａ１）≠（移動量データｂ１）（１）の関係が生じる。増分比較手段１３は位置検出専用車輪
１０ｂがすべった場合は図２の時間７ｔ〜８ｔ間のよう
に移動量データｂ１が正常に変化しない為、次式が成立
し（移動量データａ１）＞（移動量データｂ１）（２）移動量データａ１を正常移動量データとし現在位置検出
手段２０へ出力する。位置検出専用車輪１０ａがすべっ
た場合は図２の時間３ｔ〜４ｔ間のように移動量データ
ａ１が正常に変化しない為、次式が成立し（移動量データａ１）＜（移動量データｂ１）（３）移動量データｂ１を正常移動量データとし現在位置検出
手段２０へ出力する。このように、レールと位置検出専
用車輪１０間のすべりによる移動量の誤差が発生した移
動量データを無視し常時すべりのない正常移動量データ
を現在位置検出手段２０に出力することにより正常な位
置検出をおこなえる。尚、単位時間毎の各増分検出手段
１２の算出する移動量データが等しい場合、即ち次式が
成立する場合は（移動量データａ１）＝（移動量データｂ１）（４）

【００１５】増分比較手段１３はどの移動量データを現
在位置検出手段２０へ出力しても良い。尚、増分検出の
ソフトウェアによる処理の一例を図３に示す。まず、３
１にて移動機械が移動を開始すると３２にて増分量及び
増分検出間隔用の単位時間タイマーをリセットします。
３３でタイマーリセット時からの移動機械の移動量を回
転式位置検出手段から読み込み始め、３４にて単位時間
タイマーのカウントを開始し、３５でこのタイマーがカ
ウントアップを検出し、カウントアップしていない時は
再び３３へカウントアップにてタイマー間の移動量を現
在位置データの増分量として出力し、増分量及び単位時
間タイマーをリセットする。この繰り返し処理によりソ
フトウェアによる増分検出が可能である。また、増分検
出手段１２等の移動量データの検出を２台のラインとし
て説明したが前記検出ラインを３台以上設置して検出ラ
インから出力される移動量データのうち最大値を示すも
のを正常移動量データとして判断することにより更に高
精度に位置検出が可能となる。更に実施例１と組み合わ
せてより高精度の位置検出ができる。

【００１６】実施例２．図４は、この発明の実施例２に
よる移動機械の位置検出装置を示す構成図である。図４
において、増分検出手段１２ａ，１２ｂは車輪径の異な
る位置検出用車輪１０ａ，１０ｂに接続された回転式位
置検出手段１１ａ，１１ｂから入力される移動量データ
から単位時間ｔ毎の増分量を算出し摩耗量演算手段１４
へ出力する。尚、単位時間ｔは増分検出手段１２ａ及び
１２ｂの機能として可能な最小単位時間であり十分小さ
いものとする。位置検出用車輪１０ａ及び１０ｂに摩耗
が生じることにより増分検出に対する移動機械の実際移
動量に誤差が発生する。例えば位置検出用車輪１０ａ及
び１０ｂの車輪径がΔｒ減少した場合、車輪一回転によ
る回転式位置検出手段１１ａ及び１１ｂから増分検出手
段１２ａ及び１２ｂに出力される移動量データは同じで
ある為、一回転分の移動量データによる移動機械の実際
移動量に下記計算式により算出される誤差が発生する。（誤差）＝２＊（円周率）＊（Δｒ）（５）

【００１７】この為、この誤差を考慮し増分検出手段１
２ａ及び１２ｂが出力する移動量の検出ピッチを補正す
る。ここで、半径Ｒ１の位置検出用車輪１０ａに回転式
位置検出手段１１ａを設置し、半径Ｒ２の位置検出用車
輪１０ｂに回転式位置検出手段１１ｂを設置した構成と
して説明する。図５に示すような手順にて検出ピッチを
補正するが、まず４１にて位置検出用車輪１０ａの摩耗
量をｒ１、位置検出用車輪１０ｂの摩耗量をｒ２とした
場合、次式にて表される、位置検出用車輪１０ａ一回転
に対する位置検出用車輪１０ｂの回転数の比、回転数比
ｋを算出し回転数比ｋ＝（Ｒ１−ｒ１）／（Ｒ２−ｒ２）（６）４２で位置検出用車輪１０ａ，１０ｂに摩耗のない時点
の初期回転数比ｍ＝Ｒ１／Ｒ２からの変化を検出した時
点で、４３にて回転数比ｋにより位置検出用車輪１０
ａ，１０ｂの各々の摩耗量を算出する。これと同時に、
４４で移動量検出ピッチを補正する。ここで摩耗のない
位置検出用車輪１０ａが一回転した時、増分検出手段１
２ａから出力される移動量データＡを摩耗量演算手段１
４が検出するとし、摩耗のない位置検出用車輪１０ｂが
一回転した時、増分検出手段１２ｂから出力される移動
量データＢを摩耗量演算手段１４が検出するとした時、
位置検出専用車輪１０ａにより増分検出手段１２ａが出
力する移動量検出ピッチＰ１及び位置検出専用車輪１０
ｂにより増分検出手段１２ｂが出力する移動量検出ピッ
チＰ２は次式にて表される。ここで、検出ピッチＰ１，
Ｐ２とは回転式位置検出手段１１ａ及び１１ｂから増分
検出手段１２ａ及び１２ｂに出力される移動量データの
単位データ当たりの移動機械の実際移動距離のことであ
る。Ｐ１＝（２＊π＊Ｒ１）／Ａ（７）Ｐ２＝（２＊π＊Ｒ２）／Ｂ（８）

【００１８】車輪径の摩耗は図６に示すように車輪の回
転数に比例する、即ち半径に反比例するとして、位置検
出用車輪１０ｂの摩耗量ｒ２は、位置検出用車輪１０ａ
の摩耗量ｒ１により、次式で表される。（Ｒ１／Ｒ２）＊ｒ１＝ｒ２（９）位置検出用車輪１０一回転の移動量は図７に示すように
摩耗量に反比例し変化していく為、位置検出用車輪１０
ａ一回転に対する位置検出用車輪１０ｂの回転数比は、
図８に示されるように初期回転数比ｍ＝Ｒ１／Ｒ２か
ら、Ｒ２＞Ｒ１の場合は減少方向、Ｒ２＜Ｒ１の場合は
増加方向に変化していく。摩耗量演算手段１４が位置検
出用車輪１０ａ側の増分検出手段１２ａから一回転分の
移動量データＡを入力した時、位置検出用車輪１０ｂ側
の増分検出手段１２ｂによりｋ回転分の移動量を検出し
たとする。この時、次の（１０）式が成立する。Ｒ１−ｒ１＝ｋ＊（Ｒ２−ｒ２）但しｋ≠Ｒ１／Ｒ２＝ｍ（１０）ｒ１＝（ｋ＊Ｒ２² −Ｒ１＊Ｒ２）／（ｋ＊Ｒ１−Ｒ２）（１１）

【００１９】上記（９）式及び（１０）式により成立す
る（１１）式にて摩耗量演算手段１４は摩耗量Ｖ₁ ，Ｖ
₂ を演算し補正手段１５へ出力し、補正手段１５は位置
検出用車輪１０ａが回転することにより増分検出手段１
２ａが出力する移動量検出ピッチＰ１及び位置検出用車
輪１０ｂが回転することにより増分検出手段１２ｂが出
力する移動量検出ピッチＰ２をそれぞれ次式で表される
検出ピッチＰ１’及びＰ２’に補正を行う。Ｐ１’＝Ｐ１＊（Ｒ１−ｒ１）／Ｒ１（１２）Ｐ２’＝Ｐ２＊（Ｒ２−ｒ２）／Ｒ２（１３）このように位置検出用車輪１０の摩耗による増分検出手
段１２から出力される移動量検出ピッチに誤差が発生し
た場合、以上の移動量検出ピッチ補正を行うことによ
り、即ち、ピッチＰ１’を増分検出手段１２ａから出力
される移動量データの単位データ数を乗算、及び、ピッ
チＰ２’を移動量１２ｂの単位データ数を乗算すること
により移動機械の正確な移動距離検出を行うことができ
る。なお、この実施例の内容と実施例１の内容を組み合
わせて、前記実施例１による位置検出を平行して行うこ
とができるようになり、より高精度に位置検出が可能と
なる。

【００２０】実施例３．図９は、この発明の実施例３に
よる移動機械の位置検出装置を示す構成図である。図９
において、増分検出手段１２ａ，１２ｂは走行レール上
での例えばレールの継ぎ目のようにあらかじめ計測可能
である移動量検出に対し誤差発生要素の位置間隔に等し
くならないような間隔で接置された位置検出用車輪１０
ａ，１０ｂに接続された回転式位置検出手段１１ａ，１
１ｂから入力される移動量データから単位時間ｔ毎の増
分量を算出し記憶手段１６へ出力する。尚、単位時間ｔ
は増分検出手段１２の機能として可能な最小単位時間で
あり十分小さいものとする。走行移動時に位置検出用車
輪１０が誤差発生要素たるレールの継ぎ目を通過するこ
とにより位置検出データに誤差が生じることがある。そ
の為、レールの継ぎ目の位置を記憶手段１６のメモリに
あらかじめ数値データとして入力させることにより、各
増分データを入力された記憶手段１６は、図１０に示す
ように位置検出用車輪１０ａのレール継ぎ目通過手段で
は増分検出手段１２ａから出力される移動量データａ１
を無視する。

【００２１】位置検出用車輪１０ｂ側による移動量デー
タ、即ち増分検出手段１２ｂから出力される移動量デー
タｂ１を正常移動量データとして現在位置検出手段２０
へ出力することにより、移動量データａ１の７ｔ〜８ｔ
間の位置検出用車輪１０ａがレール継ぎ目通過時に起こ
る異常移動量データを無視することができる。位置検出
用車輪１０ｂのレール継ぎ目通過範囲では増分検出手段
１２ｂから出力される移動量データｂ１を無視する。位
置検出用車輪１０ａ側による移動量データ、即ち増分検
出手段１ａから出力される移動量データａ１を正常移動
量データとして現在位置検出手段２０へ出力することに
より、移動量データｂ１の３ｔ〜４ｔ間の位置検出用車
輪１０ａがレール継ぎ目通過時に起こる異常移動量デー
タを無視することができる。このように、レールの継ぎ
目を通過する位置検出用車輪１０側の移動量データをレ
ールの継ぎ目前後にて無視することにより、常時レール
継ぎ目通過による移動量デ−タに誤差のない正常増分デ
ータを現在位置検出手段２０に出力することにより正常
な位置検出をおこなえる。

【００２２】なお、この実施例の内容と実施例１と組み
合わせて、実施例１の内容を満たす位置検出が平行して
可能となり、より高精度に位置検出ができるようにな
る。また、誤差発生要素は前記レールの継ぎ目だけに限
らずあらかじめ誤差発生要素として認識可能なものは全
て該当し、同様の効果がある。

【００２３】実施例４．図１１は、この発明の実施例４
による移動機械の位置検出装置を示す構成図である。図
１１において、現在位置検出手段２０は位置検出用車輪
１０に接続された回転式位置検出手段１１から入力され
る移動量データを単位時間毎に加算していくことにより
現在位置を検出する。走行移動時にレールの勾配等によ
り現在位置検出手段２０が回転式位置検出手段１１から
出力される移動量データを移動開始時位置に加算した現
在位置と絶対的な位置データ、即ち走行軸水平方向位置
に対し誤差が生じる。図１２に示したように絶対位置に
対し現在位置検出手段２０が検出する現在位置の間に誤
差ｘが発生した場合、誤差として認識される誤差の最小
単位である検出誤差最小単位Δｘ毎に現在値を補正す
る。

【００２４】補正前は、現在位置検出手段２０の検出す
る現在位置Ｙ，絶対位置Ｘ及び誤差ｘには以下式の関係
が成立する。Ｙ＝Ｘ＋ｘ（１４）このとき、誤差ｘがΔｘとなる毎に補正をするため、ｘ
≦Δｘである。常に現在位置を次式のようにするためＹ＝Ｘ（１５）現在位置補正手段１７はｘ＝Δｘとなる毎に現在位置検
出手段２０へΔｘの補正量を出力する。この補正量の入
力により現在位置検出手段２０は現在位置出力値を絶対
位置と等しくなるように補正し残移動量演算手段２１へ
出力する。換言すれば、走行レール上の移動距離と実際
の移動距離が異なることによる移動量データの誤差をあ
らかじめ記憶しておき、例えば、あらかじめ移動機械を
走行レール上で移動させ回転式位置検出手段１１からの
移動量と実際の走行距離を比較することにより走行レー
ル中での回転式位置検出手段１１により検出された走行
位置の移動量の誤差を記憶させておき、常に移動量に対
し前記誤差分を補正する。このように、走行レール勾配
等により発生する定常誤差を考慮し、常に現在位置検出
手段２０により出力される現在位置を補正することによ
り正常な位置検出が行える。尚、この実施例では、実施
例１の内容を組み合わせることにより、より精度の高い
位置検出が行える。また、実施例１〜３では増分検出器
１２を使用した位置検出装置について説明したが、絶対
値式位置検出手段においても、単位時間毎に絶対位置の
変化分データを算出し、移動量データとすることで、同
様の効果が得られる。

【００２５】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、移動
機械の位置検出装置は複数の回転式位置検出手段に対し
て設けられ入力される移動量データから単位時間毎の移
動量増分量を算出する複数の増分検出手段と、複数の単
位時間毎の移動量増分量を比較する増分比較手段とを備
えたことにより、複数の単位時間毎の移動量増分量のう
ち最大値を示す単位時間毎の移動量増分量を正常移動量
データと判断して出力するので、雨や油等による位置検
出用車輪とレールとの間の摩擦係数の低下によるすべり
等が有っても、安定して高精度に位置検出及び目標地点
停止を行える効果がある。

【００２６】また、車輪径の異なる２台の位置検出用車
輪と、各々の位置検出用車輪に取り付けられ移動量デー
タを出力する回転式位置検出手段と、前記各々の移動量
データから単位時間毎の移動量増分量を算出する増分検
出手段と、位置検出用車輪の摩耗量を算出する摩耗量演
算手段と、摩耗量に基づいて移動量データを補正する補
正手段とを備え、各々の単位時間毎の移動量増分量に基
づいて２台の位置検出用車輪の回転数の比を求め、位置
検出用車輪の摩耗量即ち車輪径の減少を算出し、算出さ
れた摩耗量から増分検出手段の移動量検出ピッチを補正
することにより、位置検出用車輪が径年変化によって摩
耗しても、常時安定して高精度に位置検出及び目標地点
停止を行える効果がある。

【００２７】また、走行レール上の各々の誤差発生要素
の位置を規定する所定の範囲に同時に位置しないよう設
けられた複数の位置検出用車輪と、移動量データを出力
する回転式位置検出手段と、入力される移動量データか
ら単位時間毎の移動量増分量を算出する増分検出手段
と、誤差発生要素の位置を記憶する記憶手段とを備え、
誤差発生要素の位置をこの位置の前後の所定の範囲に存
在するものとしてあらかじめ記憶しておき、位置検出用
車輪が走行レール上の誤差発生要素の位置を規定する所
定の範囲に位置するとき、出力される位置データを無効
とし、位置検出用車輪が所定の範囲に位置しないとき、
出力される位置データを正常移動量データと判断するこ
とにより、走行レール上に誤差発生要素が有っても、誤
差発生要素により誤検出をすることなく安定して高精度
に位置検出及び目標地点停止を行える効果がある。

【００２８】また、位置検出用車輪と、移動量データを
出力する回転式位置検出手段と、移動量データを加算し
て位置を検出する現在位置検出手段と、検出された現在
位置データと絶対位置との差を補正する現在位置補正手
段とを備え、走行レール上の移動距離と実際の移動距離
が異なることによる移動量データの誤差をあらかじめ記
憶しておき、移動量データに対応して誤差を補正するこ
とにより、走行レール上の移動距離と実際の移動距離が
異なることで、移動量データに誤差が発生することが有
っても、誤検出をすることなく安定して高精度に位置検
出及び目標地点停止を行える効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１による移動機械の位置検
出装置を示す構成図である。

【図２】この発明の実施例１における移動機械の移動
時間と増分量の関係を示す説明図である。

【図３】この発明の実施例１による移動機械の位置検
出装置の増分検出器のソフトウェア処理を示すフロー図
である。

【図４】この発明の実施例２による移動機械の位置検
出装置を示す構成図である。

【図５】この発明の実施例２による移動機械の位置検
出装置の移動量検出ピッチ補正を示すフロー図である。

【図６】この発明の実施例２における移動機械の移動
量と位置検出用車輪の摩耗量の関係を示す説明図であ
る。

【図７】この発明の実施例２における移動機械の位置
検出用車輪摩耗量と位置検出用車輪一回転の移動量の関
係を示す説明図である。

【図８】この発明の実施例２における移動機械の移動
量と位置検出用車輪の回転数比の関係を示す説明図であ
る。

【図９】この発明の実施例３による移動機械の位置検
出装置を示す構成図である。

【図１０】この発明の実施例３における移動機械の現
在移動位置と増分量の関係を示す説明図である。

【図１１】この発明の実施例４による移動機械の位置
検出装置を示す構成図である。

【図１２】この発明の実施例４における移動機械の現
在検出位置と現在絶対位置の関係を示す説明図である。

【図１３】従来の移動機械の位置検出装置構成図であ
る。

【符号の説明】

１０位置検出用車輪、１１回転式位置検出手段、１
２増分検出手段、１３増分比較手段、１４摩耗量
演算手段、１５補正手段、１６記憶手段、１７現
在位置補正手段、２０現在位置検出手段、２１比較
手段、２２目標位置設定手段、２４駆動手段、２５
電動機、２６制動用ブレーキ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の位置検出用車輪と、前記各々の位
置検出用車輪に取り付けられ移動量データを出力する複
数の回転式位置検出手段と、前記各々の回転式位置検出
手段に対して設けられ入力される移動量データから単位
時間毎の移動量増分量を算出する複数の増分検出手段
と、前記複数の単位時間毎の移動量増分量を比較し、最
大値を示す単位時間毎の移動量増分量を正常移動量デー
タとして出力する増分比較手段とを備えたことを特徴と
する移動機械の位置検出装置。
【請求項２】車輪径の異なる２台の位置検出用車輪
と、前記各々の位置検出用車輪に取り付けられ移動量デ
ータを出力する回転式位置検出手段と、前記各々の回転
式位置検出手段に対して設けられ入力される移動量デー
タから単位時間毎の移動量増分量を算出する増分検出手
段と、前記各々の単位時間毎の移動量増分量に基づいて
前記２台の位置検出用車輪の回転数の比を求め、前記各
々の位置検出用車輪の摩耗量を算出する摩耗量演算手段
と、前記摩耗量に基づいて移動量データを補正する補正
手段とを備えたことを特徴とする移動機械の位置検出装
置。
【請求項３】複数の位置検出用車輪と、前記各々の位
置検出用車輪に取り付けられ移動量データを出力する回
転式位置検出手段と、前記各々の回転式位置検出手段に
対して設けられ入力される移動量データから単位時間毎
の移動量増分量を算出する複数の増分検出手段と、走行
レール上の移動量検出に誤差を発生させる誤差発生要素
の位置をこの位置の前後の所定の範囲に存在するものと
してあらかじめ記憶する記憶手段とを備え、前記複数の
位置検出用車輪は、前記走行レール上の各々の誤差発生
要素の位置を規定する所定の範囲に同時に位置しないよ
う設けられており、前記走行レール上の誤差発生要素の
位置を規定する所定の範囲に位置する位置検出用車輪に
対応する増分検出手段が出力する単位時間毎の移動量増
分量を無効とし、前記所定の範囲に位置しない位置検出
用車輪に対応する増分検出手段が出力する単位時間毎の
移動量増分量を正常移動量データと判断して現在位置を
検出することを特徴とする移動機械の位置検出装置。
【請求項４】位置検出用車輪と、前記位置検出用車輪
に取り付けられ移動量データを出力する回転式位置検出
手段と、前記移動量データを加算して位置を検出する現
在位置検出手段とを備え、走行レールにより移動する移
動機械の位置検出装置において、前記走行レール上の移
動距離と実際の移動距離が異なることによる移動量デー
タの誤差をあらかじめ記憶しておき、移動量データに対
応して前記誤差を補正する現在位置補正手段を備えたこ
とを特徴とする移動機械の位置検出装置。