JPS6148990B2 - - Google Patents
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- JPS6148990B2 JPS6148990B2 JP5215780A JP5215780A JPS6148990B2 JP S6148990 B2 JPS6148990 B2 JP S6148990B2 JP 5215780 A JP5215780 A JP 5215780A JP 5215780 A JP5215780 A JP 5215780A JP S6148990 B2 JPS6148990 B2 JP S6148990B2
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- pressure
- coating
- speed
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- coated
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- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 34
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims description 31
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims description 31
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 claims 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は被塗物を移動させながら塗装を施す塗
装装置に関する。
装装置に関する。
コンベア等で搬送される被塗物に塗装用ロボツ
トで塗装を行う場合、一定領域内で塗装を完了す
る必要がある。ところで、コンベアの搬送速度が
例えば速くなつた際、一定領域内で塗装を完了さ
せるには、搬送速度の増加分に対応して、塗装用
ロボツトの塗装ノズルの被塗物に対する移動速度
（相対速度）を速くする必要があると共に、被塗
物に一定の塗膜厚を形成すべく、塗装ノズルから
の塗料噴射量を増加させる必要がある。しかし乍
ら従来提案されている塗装装置では、塗装ノズル
の相対速度を自動的に搬送速度に追従させるよう
には構成されているが、塗料噴射量に関しては、
手動のため搬送速度に追従させるようには構成さ
れていない。
トで塗装を行う場合、一定領域内で塗装を完了す
る必要がある。ところで、コンベアの搬送速度が
例えば速くなつた際、一定領域内で塗装を完了さ
せるには、搬送速度の増加分に対応して、塗装用
ロボツトの塗装ノズルの被塗物に対する移動速度
（相対速度）を速くする必要があると共に、被塗
物に一定の塗膜厚を形成すべく、塗装ノズルから
の塗料噴射量を増加させる必要がある。しかし乍
ら従来提案されている塗装装置では、塗装ノズル
の相対速度を自動的に搬送速度に追従させるよう
には構成されているが、塗料噴射量に関しては、
手動のため搬送速度に追従させるようには構成さ
れていない。
本発明は前記諸点に鑑みなされたものであり、
その目的とするところは、被塗物の移動速度が変
化しても、被塗物に一定厚の塗膜を形成し得る塗
装装置を提供することにある。
その目的とするところは、被塗物の移動速度が変
化しても、被塗物に一定厚の塗膜を形成し得る塗
装装置を提供することにある。
前記目的は、本発明によれば、搬送される被塗
物に塗料を吹き付ける塗装ノズルと、前記被塗物
の搬送速度を検出して速度検出信号を発する検出
器と、供給される空気圧力によつて塗料を前記塗
装ノズルに送給する送給装置と、この送給装置に
よつて前記塗装ノズルに送給される塗料の量を前
記被塗物の搬送速度に比例させて前記塗装ノズル
によつて被塗物に形成される塗膜厚を一定にすべ
く、前記検出器からの速度検出信号に従つて、送
給装置に供給すべき空気圧力の値を決定する決定
装置と、この決定装置によつて決定された値の空
気圧力を前記送給装置に供給する空気圧力供給装
置とからなる塗装装置によつて達成される。
物に塗料を吹き付ける塗装ノズルと、前記被塗物
の搬送速度を検出して速度検出信号を発する検出
器と、供給される空気圧力によつて塗料を前記塗
装ノズルに送給する送給装置と、この送給装置に
よつて前記塗装ノズルに送給される塗料の量を前
記被塗物の搬送速度に比例させて前記塗装ノズル
によつて被塗物に形成される塗膜厚を一定にすべ
く、前記検出器からの速度検出信号に従つて、送
給装置に供給すべき空気圧力の値を決定する決定
装置と、この決定装置によつて決定された値の空
気圧力を前記送給装置に供給する空気圧力供給装
置とからなる塗装装置によつて達成される。
次に本発明による好ましい一具体例を図面に基
づいて説明する。
づいて説明する。
図において、被塗物１を吊り下げ又は載置して
搬送する搬送装置２の搬送速度、即ち被塗物１の
移動速度は速度検出器３で検出されている。検出
器３はタコジエネレータ又は搬送装置２の移動に
従つてパルスを出力するパルス発生器であつても
よく、演算部４でデジタル演算を行う際には、タ
コジエネレータの出力はデジタル変換される。ま
た、検出器３がパルス発生器である際には、演算
部において発生されるパルス数が単位時間当り何
個であるかによつて搬送速度が検出される。演算
部４は、検出した搬送速度Ｖと、規準値設定器５
に設定された規準搬送速度ＶRとを比較し、その
差△Ｖを求めると共に、差△Ｖより補正すべき値
を記憶装置６より読み出し読み出した補正値を設
定器５で設定された塗料規準供給量ＱRに対応す
る規準値（以下の具体例では規準圧力値ＱR）に
加減して圧力調整部７に出力する。塗装ノズル８
へ供給する塗料の流量Ｑの制御を、送給装置とし
ての塗料タンク９へ加える空気圧力Ｐを調整して
行うようにすると、流量Ｑと空気圧Ｐとの間には
次の関係を有している。
搬送する搬送装置２の搬送速度、即ち被塗物１の
移動速度は速度検出器３で検出されている。検出
器３はタコジエネレータ又は搬送装置２の移動に
従つてパルスを出力するパルス発生器であつても
よく、演算部４でデジタル演算を行う際には、タ
コジエネレータの出力はデジタル変換される。ま
た、検出器３がパルス発生器である際には、演算
部において発生されるパルス数が単位時間当り何
個であるかによつて搬送速度が検出される。演算
部４は、検出した搬送速度Ｖと、規準値設定器５
に設定された規準搬送速度ＶRとを比較し、その
差△Ｖを求めると共に、差△Ｖより補正すべき値
を記憶装置６より読み出し読み出した補正値を設
定器５で設定された塗料規準供給量ＱRに対応す
る規準値（以下の具体例では規準圧力値ＱR）に
加減して圧力調整部７に出力する。塗装ノズル８
へ供給する塗料の流量Ｑの制御を、送給装置とし
ての塗料タンク９へ加える空気圧力Ｐを調整して
行うようにすると、流量Ｑと空気圧Ｐとの間には
次の関係を有している。
Ｑ＝Ｃ√ ………(1)
そうして搬送速度Ｖと流量Ｑとの間の関係をＱ
＝aVとすると(1)式より、 Ｐ＝AV2 ………(2) 但しＡ＝ａ２／Ｃ となる。よつて記憶装置６には予め差△V0，△
V1，△V2，………に対応した△P0，△P1，△P2
………の圧力データが格納されており、演算部４
は差△Ｖの検出後データ△P0，△P1，△P2，……
…を読み出し、規準圧力ＰRから△P0，△P1，△
P2，………を加減して加減結果を圧力調整部７に
出力する。(2)式は圧送ポンプにより塗装ノズル８
へ供給する塗料の流量を制御する場合にも適用し
得る。また、記憶装置６を用いず、演算部４で(2)
式の計算を行わせて演算結果を規準圧力ＰRから
加減して、この加減結果を圧力調整部７に出力す
るようにしてもよい。圧力調整部７は例えば空気
圧縮機からなる空気圧発生源１０からの圧縮空気
を調整して塗料タンク９に供給する。従つて圧力
調整部７は弁等から構成されており、演算部４か
らの信号により弁開度が設定される。圧力調整部
７には、圧力調整部７から出力される空気圧力を
検出する圧力検出器１１からの電気信号が入力さ
れており、圧力検出器１１からの電気信号と演算
部４からの信号との差を検出して差が零になるま
で圧力調整部７は調整動作を行う。ノズル８を先
端に有した回動自在のアーム１２からなるロボツ
ト１３は、被塗物１の移動に従つて塗装領域１４
内で被塗物１に塗装を施す。被塗物１が規準の速
度で搬送される際は、ノズル８は被塗物１に対し
て一定の速度（相対速度）で動かされ、被塗物１
が規準の速度以上又は以下で搬送される際には、
塗装領域１４内で塗装を終了すべく、前記相対速
度より速い又は遅い一定の速度で移動される。
尚、ロボツト１３の動作制御装置には公知の手段
が適用される。以上において、決定装置は、演算
部４、規準値設定器５及び記憶装置６からなり、
空気圧力供給装置は、圧力調整部７、空気圧発生
源１０及び圧力検出器１１からなる。
＝aVとすると(1)式より、 Ｐ＝AV2 ………(2) 但しＡ＝ａ２／Ｃ となる。よつて記憶装置６には予め差△V0，△
V1，△V2，………に対応した△P0，△P1，△P2
………の圧力データが格納されており、演算部４
は差△Ｖの検出後データ△P0，△P1，△P2，……
…を読み出し、規準圧力ＰRから△P0，△P1，△
P2，………を加減して加減結果を圧力調整部７に
出力する。(2)式は圧送ポンプにより塗装ノズル８
へ供給する塗料の流量を制御する場合にも適用し
得る。また、記憶装置６を用いず、演算部４で(2)
式の計算を行わせて演算結果を規準圧力ＰRから
加減して、この加減結果を圧力調整部７に出力す
るようにしてもよい。圧力調整部７は例えば空気
圧縮機からなる空気圧発生源１０からの圧縮空気
を調整して塗料タンク９に供給する。従つて圧力
調整部７は弁等から構成されており、演算部４か
らの信号により弁開度が設定される。圧力調整部
７には、圧力調整部７から出力される空気圧力を
検出する圧力検出器１１からの電気信号が入力さ
れており、圧力検出器１１からの電気信号と演算
部４からの信号との差を検出して差が零になるま
で圧力調整部７は調整動作を行う。ノズル８を先
端に有した回動自在のアーム１２からなるロボツ
ト１３は、被塗物１の移動に従つて塗装領域１４
内で被塗物１に塗装を施す。被塗物１が規準の速
度で搬送される際は、ノズル８は被塗物１に対し
て一定の速度（相対速度）で動かされ、被塗物１
が規準の速度以上又は以下で搬送される際には、
塗装領域１４内で塗装を終了すべく、前記相対速
度より速い又は遅い一定の速度で移動される。
尚、ロボツト１３の動作制御装置には公知の手段
が適用される。以上において、決定装置は、演算
部４、規準値設定器５及び記憶装置６からなり、
空気圧力供給装置は、圧力調整部７、空気圧発生
源１０及び圧力検出器１１からなる。
このように構成された塗装装置２０は次のよう
に動作する。被塗物１が搬送装置２により矢印Ａ
方向に搬送されていると、検出器３は搬送装置２
の搬送速度を検出して、電気信号として演算部４
に供給する。演算部４は検出器３からの搬送速度
V0と設定器５に設定された規準搬送速度ＶRとを
比較し、その差を求める。求めた差により、記憶
装置６をアクセスして、差に対応する加減すべき
圧力データ△Ｐを読み出す。この場合検出器３か
らの搬送速度V0と規準搬送速度ＶRとが等しいた
め、例えば記憶装置６の０番地から圧力データ△
P0が演算部４に読み出される。読み出された圧力
データ△P0は規準圧力ＰRに加算され、加算結果
が圧力調整部７に出力され、設定されるべき圧力
値とされる。尚、この場合△P0＝０となるため設
定されるべき圧力値は規準圧力ＰRとなる。圧力
調整部７は電気信号でもつて供給された圧力デー
タＰRに基づいて弁開度を設定する電動モータを
動作させ、空気発生源１０からの空気を圧力デー
タＰRに相当する圧力で塗料タンク９に供給す
る。圧力検出器１１は圧力調整部７からの空気の
圧力を検出して圧力調整部７に帰還している。従
つて圧力検出器１１からの検出信号において、塗
料タンク９に供給される圧縮空気の圧力が圧力デ
ータＰRに相当すると、圧力調整部７は弁開度を
設定する電動モータの動作を停止する。これによ
り、塗料タンク９には圧力データＰRに対応する
圧力を有する圧縮空気が供給され、塗料タンク９
はこの圧縮空気圧に基づいて塗料をノズル８に供
給する。ノズル８からは塗料タンク９から供給さ
れた塗料が被塗物１に向つて噴射され、被塗物は
一定厚の塗膜が形成されるように塗装される。と
ころで搬送装置２において搬送速度V0がV1（V1
＞V0）に変化すると、演算部４は搬送速度V1と規
準搬送速度ＶRとの差を求め、この差に基づいて
記憶装置６から補正すべき圧力データを読み出
す。この場合、搬送速度V1と規準搬送速度ＶRと
の差が＋△V1であれば、△V1をアドレスすると
して△V1番地から圧力データ△P1が記憶装置６
から読み出される。この読み出された圧力データ
△P1は規準圧力ＰRと加算され、加算結果（ＰR＋
P1）は圧力調整部７に供給され、圧力調整部７は
供給された圧力データ（ＰR＋△P1）に基づいて弁
開度を設定する。従つて塗料タンク９には、圧力
データ（ＰR＋△P1）に相当する圧力の上昇した圧
縮空気が空気発生源１０から供給され、この圧縮
空気でもつて塗料タンク９はノズル８に塗料を供
給する。この結果ノズル８からは、塗料が若干多
く噴射され、被塗物１には一定厚の塗膜が形成さ
れる。一方搬送装置２において搬送速度V0がV-1
（V-1＜V0）に変化すると、演算部４は△V1をアド
レスとして圧力データ△P1を記憶装置６から読み
出すと共に、この読み出した圧力データ△P1と規
準圧力ＰRとを減算し、減算結果（ＰR−P1）を圧
力調整部７に供給する。圧力調整部７は圧力デー
タ（ＰR−P1）に基づいて弁開度を調整し、圧力デ
ータ（ＰR−P1）に相当する圧力の下降した圧縮空
気を塗料タンク９に供給する。従つてノズル８か
らは、塗料が若干少なく噴射され、被塗物１には
一定厚の塗膜が形成される。
に動作する。被塗物１が搬送装置２により矢印Ａ
方向に搬送されていると、検出器３は搬送装置２
の搬送速度を検出して、電気信号として演算部４
に供給する。演算部４は検出器３からの搬送速度
V0と設定器５に設定された規準搬送速度ＶRとを
比較し、その差を求める。求めた差により、記憶
装置６をアクセスして、差に対応する加減すべき
圧力データ△Ｐを読み出す。この場合検出器３か
らの搬送速度V0と規準搬送速度ＶRとが等しいた
め、例えば記憶装置６の０番地から圧力データ△
P0が演算部４に読み出される。読み出された圧力
データ△P0は規準圧力ＰRに加算され、加算結果
が圧力調整部７に出力され、設定されるべき圧力
値とされる。尚、この場合△P0＝０となるため設
定されるべき圧力値は規準圧力ＰRとなる。圧力
調整部７は電気信号でもつて供給された圧力デー
タＰRに基づいて弁開度を設定する電動モータを
動作させ、空気発生源１０からの空気を圧力デー
タＰRに相当する圧力で塗料タンク９に供給す
る。圧力検出器１１は圧力調整部７からの空気の
圧力を検出して圧力調整部７に帰還している。従
つて圧力検出器１１からの検出信号において、塗
料タンク９に供給される圧縮空気の圧力が圧力デ
ータＰRに相当すると、圧力調整部７は弁開度を
設定する電動モータの動作を停止する。これによ
り、塗料タンク９には圧力データＰRに対応する
圧力を有する圧縮空気が供給され、塗料タンク９
はこの圧縮空気圧に基づいて塗料をノズル８に供
給する。ノズル８からは塗料タンク９から供給さ
れた塗料が被塗物１に向つて噴射され、被塗物は
一定厚の塗膜が形成されるように塗装される。と
ころで搬送装置２において搬送速度V0がV1（V1
＞V0）に変化すると、演算部４は搬送速度V1と規
準搬送速度ＶRとの差を求め、この差に基づいて
記憶装置６から補正すべき圧力データを読み出
す。この場合、搬送速度V1と規準搬送速度ＶRと
の差が＋△V1であれば、△V1をアドレスすると
して△V1番地から圧力データ△P1が記憶装置６
から読み出される。この読み出された圧力データ
△P1は規準圧力ＰRと加算され、加算結果（ＰR＋
P1）は圧力調整部７に供給され、圧力調整部７は
供給された圧力データ（ＰR＋△P1）に基づいて弁
開度を設定する。従つて塗料タンク９には、圧力
データ（ＰR＋△P1）に相当する圧力の上昇した圧
縮空気が空気発生源１０から供給され、この圧縮
空気でもつて塗料タンク９はノズル８に塗料を供
給する。この結果ノズル８からは、塗料が若干多
く噴射され、被塗物１には一定厚の塗膜が形成さ
れる。一方搬送装置２において搬送速度V0がV-1
（V-1＜V0）に変化すると、演算部４は△V1をアド
レスとして圧力データ△P1を記憶装置６から読み
出すと共に、この読み出した圧力データ△P1と規
準圧力ＰRとを減算し、減算結果（ＰR−P1）を圧
力調整部７に供給する。圧力調整部７は圧力デー
タ（ＰR−P1）に基づいて弁開度を調整し、圧力デ
ータ（ＰR−P1）に相当する圧力の下降した圧縮空
気を塗料タンク９に供給する。従つてノズル８か
らは、塗料が若干少なく噴射され、被塗物１には
一定厚の塗膜が形成される。
尚、前記具体例等における電動モータは直流、
交流型でもよく、一方、ステツプモータでもよ
い。加えて、圧力調整部７を構成する弁にエアサ
ーボ弁を適用するとより正確な圧力調整を行い得
る。加えて、演算部４にマイクロコンピユータを
用いると小型化が計れ好ましい。また、設定器５
に操作盤を接続し、設定器５に設定される規準速
度ＶR、規準圧力ＶR及び規準流量ＱRを外部より
任意に設定し得るように構成してもよい。
交流型でもよく、一方、ステツプモータでもよ
い。加えて、圧力調整部７を構成する弁にエアサ
ーボ弁を適用するとより正確な圧力調整を行い得
る。加えて、演算部４にマイクロコンピユータを
用いると小型化が計れ好ましい。また、設定器５
に操作盤を接続し、設定器５に設定される規準速
度ＶR、規準圧力ＶR及び規準流量ＱRを外部より
任意に設定し得るように構成してもよい。
前記の如く、本発明によれば、被塗物の搬送速
度に対応して塗料噴射量を制御し得るため、塗装
品質を向上させることができると共に、塗料の無
駄を無くし得る。加えて自動的に塗料噴射量を制
御し得るため、塗装作業において無人化、合理化
を達成できる。
度に対応して塗料噴射量を制御し得るため、塗装
品質を向上させることができると共に、塗料の無
駄を無くし得る。加えて自動的に塗料噴射量を制
御し得るため、塗装作業において無人化、合理化
を達成できる。
また、本発明の塗装装置では上述の如く、送給
装置が、空気圧力によつて塗料を塗装ノズルに送
給するが故に、塗料液面をほぼ常時静的な状態に
保ち得、塗料の特性を所望に維持し得る。さらに
本発明では、搬送速度検出器からの速度検出信号
に従つて、送給装置に供給すべき空気圧力の値を
決定し、この決定された値の空気圧力を空気圧力
供給装置によつて送給装置に供給するが故に、こ
の送給装置によつて塗装ノズルに送給される塗料
の量を被塗物の搬送速度に実質的に比例させるこ
とができ、それ故空気圧力送給技術を用いるにも
かかわらず塗装ノズルによつて被塗物に形成され
る塗膜厚を、種々の搬送速度においても一定にし
得る。
装置が、空気圧力によつて塗料を塗装ノズルに送
給するが故に、塗料液面をほぼ常時静的な状態に
保ち得、塗料の特性を所望に維持し得る。さらに
本発明では、搬送速度検出器からの速度検出信号
に従つて、送給装置に供給すべき空気圧力の値を
決定し、この決定された値の空気圧力を空気圧力
供給装置によつて送給装置に供給するが故に、こ
の送給装置によつて塗装ノズルに送給される塗料
の量を被塗物の搬送速度に実質的に比例させるこ
とができ、それ故空気圧力送給技術を用いるにも
かかわらず塗装ノズルによつて被塗物に形成され
る塗膜厚を、種々の搬送速度においても一定にし
得る。
図は本発明の好ましい一具体例の説明図であ
る。 １……被塗物、２……搬送装置、３……速度検
出器、４……演算部、８……塗装ノズル。
る。 １……被塗物、２……搬送装置、３……速度検
出器、４……演算部、８……塗装ノズル。
Claims (1)
- １ 搬送される被塗物に塗料を吹き付ける塗装ノ
ズルと、前記被塗物の搬送速度を検出して速度検
出信号を発する検出器と、供給される空気圧力に
よつて塗料を前記塗装ノズルに送給する送給装置
と、この送給装置によつて前記塗装ノズルに送給
される塗料の量を前記被塗物の搬送速度に比例さ
せて前記塗装ノズルによつて被塗物に形成される
塗膜厚を一定にすべく、前記検出器からの速度検
出信号に従つて、送給装置に供給すべき空気圧力
の値を決定する決定装置と、この決定装置によつ
て決定された値の空気圧力を前記送給装置に供給
する空気圧力供給装置とからなる塗装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5215780A JPS56147650A (en) | 1980-04-19 | 1980-04-19 | Painting apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5215780A JPS56147650A (en) | 1980-04-19 | 1980-04-19 | Painting apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56147650A JPS56147650A (en) | 1981-11-16 |
| JPS6148990B2 true JPS6148990B2 (ja) | 1986-10-27 |
Family
ID=12907007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5215780A Granted JPS56147650A (en) | 1980-04-19 | 1980-04-19 | Painting apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56147650A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61155066U (ja) * | 1985-03-18 | 1986-09-26 |
-
1980
- 1980-04-19 JP JP5215780A patent/JPS56147650A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56147650A (en) | 1981-11-16 |
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