JPS6142481B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は原子力発電所の内部とくに原子炉格納
容器（以下PCVと略称する）内に点検監視車を
巡回走行させることにより、PCV内等に設置さ
れている各種装置および配管や弁などに異常がな
いか否かを点検監視する移動式自動点検監視装置
に係り、特に点検監視車と監視制御盤との間を接
続するケーブルの処理手段に関する。

一般に原子力発電所においては、高温高圧の蒸
気を発生させるための圧力容器や再循環設備など
の原子炉一次系設備をPCV内に格納しており、
万一事故が発生し原子炉一次系設備から放射性物
質が漏洩した場合でもこれをPCV内にとじ込
め、放射性物質が外部に出ないように配慮されて
いる。しかし、PCV内の各種装置や機器および
配管や弁さらにはポンプ等に不具合が起こるとい
うことは、原子力発電所の安全上極めて重大な問
題である。例えば配管にクラツクが発生したり、
弁やポンプのシールに不具合が生じると、高温高
圧の蒸気や原子炉冷却材等が漏出することにな
る。これらの漏出が発生後短時間のうちに発見さ
れれば大事に至らないが、万一発見が遅れたり、
発見されないまま運転が続行された場合には破断
や不具合が拡大し、最終的には原子炉冷却材等が
PCV内に大量に漏出することになり、原子炉系
事故として重大問題となる。

かかる事故発生を未然に防止する一つの手段と
して保安要員による巡回点検が考えられる。しか
し人為的な点検には自ら限界があり、故障箇所を
看過するおそれがあるうえ、事故発生後において
はPCV内に人体に有害な高濃度の放射線が存在
している可能性が多いので、PCVへの立入り作
業は極めて危険である。また事故によりPCV内
の温度が異常な高温度になつている場合には、保
安要員のPCV内への立入りは不可能になり、事
故状況を確認できないことになる。

そこで従来はPCV内の各所に種々の監視用機
器を設置し、自動的に点検監視を行なうようにし
た監視システムが用いられてきた。しかるに上記
監視システムは監視用機器が固定化されているう
え、PCV内には多くの装置や機器が配管ととも
に複雑に入り組んでいることから、監視用機器を
密度高く配置しない限り、十分な監視機能を発揮
できない難点がある。

この点を改善すべく最近は各種監視機器を搭載
した点検監視車を、PCV内の空所を利用して巡
回走行させるようにした移動式監視システムが考
えられている。その場合に問題となることの一つ
は点検監視車と監視制御盤との間を接続している
ケーブルの処理である。すなわち上記ケーブルは
点検監視車の移動に伴つてその必要とする長さが
増減することになる。したがつて何らかのケーブ
ル処理手段によりケーブル長を調整しない限り、
種々弊害を生じることになる。殊に床面を自由に
走行する型式の床面走行型監視車の場合には、ケ
ーブル長が短かすぎると点検監視車がケーブルを
強く引張ることになり、ケーブルの損傷や点検監
視車の走行に支障をきたすことになる。また逆に
ケーブルが長すぎる場合にはケーブルの重量が増
し床面との摩擦抵抗が増すため、点検監視車は過
大な駆動力を要求されることになる。

本発明はこのような事情を考慮してなされたも
のであり、その目的は床面走行型の点検監視車が
床面を自由に走行する場合であつてもケーブルが
常に適正な長さに保たれ、ケーブル損傷や点検監
視車の走行障害をきたすおそれがないうえ、ケー
ブルの重量が増し摩擦が過大になるといつたおそ
れがなく、点検監視車の駆動力は極めて小さなも
のとなり且つ小型化され経済性に富んだものとな
るばかりでなく、点検監視車の巡回経路を監視員
が予め配慮する必要がなく操作が簡単化する移動
式自動点検監視装置を提供することである。

本発明の特徴は、点検監視車と所定の位置関係
を保ち乍らレール上を走行する軌道走行車を設置
し、この軌道走行車に第１のケーブル巻取り機を
搭載し、点検監視車との間を接続している第１の
ケーブルを巻取つたり巻戻したりすると共に、上
記第１のケーブルに接続している第２のケーブル
の端部を監視制御部に設置されている第２のケー
ブル巻取り機によつて巻取つたり巻戻したりする
ようにした点にある。

以下、本発明の詳細を図面に示す実施例により
明らかにする。第１図に示すように原子炉建屋
（以下Ｒ／Ｂと略称する）３内に設置されている
PCV１の中には圧力容器１や図示してない再循
環ポンプ、配管、弁など機器類からなる原子炉一
次系が設置されている。またＲ／Ｂ３内にはポン
プ９やタービンへの配管３４などが設置されてい
る。自走式点検監視車１０はＲ／Ｂ３および
PCV１内にあつて各種の前記機器を点検監視す
るために使用されるものである。自走式点検車１
０に積載された各種測定器類からの検出信号や点
検車の操縦、操舵のための信号伝送用、動力供給
電源用のケーブル３０が必要である。このケーブ
ル３０は一端をＲ／Ｂ３内の一点、およびPCV
１内の一点に固定されており、この端部にはケー
ブル巻き取り機構３１が付属している。さらに他
の端部にはモノレール５上に移動可能に設置され
ている軌道走行車すなわち車輛６に積載されてい
る前述のケーブル巻き取り機構３１とほぼ同じ機
能を持つ、ケーブル巻き取り機構７を経由して、
自走式点検車１０に接続されている。

このモノレール５は前述のＲ／Ｂ３、PCV１
内を点検する点検システムに用いているものを流
用することが可能である。自走式点検車１０の移
動走行に伴い、前記ケーブル巻き取り機構７を積
載しているモノレール５上の車輛６も移動走行
し、両移動車１０，６間のケーブル３０の長さを
出来る限り短くすることが出来るシステムとなつ
ている。このため固定的に設置したケーブル巻き
取り機構３１とモノレール５上の車輛６に積載し
ているケーブル巻き取り機構７はケーブルの長さ
を考慮しながら同期して回転するように制御され
ている。この制御用として計算機３５が操作室４
内に設けられている。なおこの制御方法について
は後述する。点検監視車１０に積載されている計
測器１２により与えられた検出信号および自走式
監視車１０の操縦、操舵のための信号は前記ケー
ブル３０を介し操作室４内に設けられた前記計算
機３５に入力され処理して操作卓３４上に表示さ
れる。点検監視車１０の操縦者は前記操作卓３４
上の表示にもとづき操作卓３４により操縦するこ
とが出来る構成となつている。

第２図により点検車の駆動方法について説明す
る。自走式監視車１０には走行用駆動モータ１７
と歯車等から成る点検車駆動伝達装置１８を積載
しており、この走行用駆動モータ１７は回転数制
御可能であり、自走式監視車１０の走行速度調節
が出来るようになつている。さらにこの走行用駆
動トルクは歯車１９を介して軸２０に伝達され、
車輪２１に回転として伝えられる。この車輪２１
の回転により、自走式監視車１０は移動走行が出
来る。また軸２０にはブレーキ２２が付属してお
り、このブレーキ２２によつて軸２０の回転を停
止し自走式監視車１０の走行を停止することが出
来る。自走式監視車１０の方向制御は前輪２３の
方向を方向舵用駆動モータ２６により変化させる
ことにより行つている。なおこの方向舵用駆動モ
ータ２６の軸２７には方向角度を検知するための
検出器（例えばエンユーダ）２８が付属してお
り、方向角度を検出し信号としてケーブル３０を
介して操作室４に送り、自走式点検車１０の操縦
情報として用いられる。また車輪２３の回転軸２
４には速度検出器（例えばタコジエネレータ）２
５が付属しており、車輪２３の回転数および回転
方向を測定する事により自走式点検車１０の速度
および前進後退を検知し、方向舵の方向角度と同
様に信号として操作室４にケーブル３０を介して
伝送し、自走式点検車１０の操縦情報として用い
る。これら自走式点検車１０の方向角度、速度、
方向は前述の操作室４内の情報処理用の計算機３
５に入力され、信号処理を行い制御用信号として
自走式点検車１０およびモノレール５上の移動車
輛６へ伝送され両車輛を制御している。

次に第３図および第４図によりモノレール５上
の車輛６について説明する。車輛６はモノレール
５と平行して敷設されているチエーン８との連結
機構５１により連結されており、このチエーン８
に引きづられて、モノレール５上を車輪５２を介
してモノレール５上を移動走行する。このチエー
ン８はチエーン駆動装置９により駆動されてお
り、このチエーン駆動装置９の停止装置および車
輛６の車輛５２に付属したブレーキ５３を同時に
働かすことにより車輛６は走行停止することが出
来る。前記自走式点検車１０の各種操縦信号にも
とづいて車輛６は制御されており、この制御は前
記駆動装置９およびブレーキ５３等を用いて行な
つている。また車輛６上にはケーブル巻き取り機
構７を積載している。このケーブル巻き取り機構
７，３１について第５図および第６図ａ，ｂによ
り説明する。ケーブル巻き取り機構７，３１はほ
ぼ同じ構成となつている。この構成はケーブルド
ラム１１、ドラム回転制御用ブレーキ１３、回転
力伝達機構ベルト１５、ドラム駆動用モータ１
４、ドラム回転数検出器１６から成つている。ケ
ーブル巻き取り機構７はケーブル３０の中継用と
して用い、またケーブル巻き取り機構３１はケー
ブル３０の末端用として用いる。この両者の使用
場所の差により、ケーブル３０の巻き取り方が異
なつている。第６図ａ，ｂはその状態を示してい
る。

なおこのケーブルドラム１１には前述のドラム
回転数検出器（例えばタコ・ジエネレータ）１６
が付属しており、これによりケーブルドラム１１
の回転数や回転方向を検知し、この信号を操作室
４へケーブル３０中継盤３２を介して伝送してい
る。前記操縦情報と同様この信号も、計算機３５
により処理され、駆動用モータ１４へ制御信号と
してフイードバツクさせる。またケーブル巻き取
り機構７，３１は前記自走式点検車１０と同調す
るため、前記操縦情報にもとづいた制御を行う必
要がある。次に第７図により自走式点検車１０、
ケーブル巻き取り機構７，３１、モノレール５上
移動車輛６の各々を同調し、ケーブル３０長さを
最適とするための駆動制御装置について説明す
る。前述のように自走式点検車１０の走行情報
は、ケーブル３０を介して速度、方向舵の角度、
走行モード（前進、後退）信号として、中継盤３
２および入出力回路３５ａをさらに介して演算判
定回路３５ｂに入力される。この演算判定回路３
５ｂは計算回路３５ｃにより制御されている。ま
た前記、ケーブル巻き取り機構７，３１の回転数
もまつたく同様に入力される。以上の自走式点検
車１０の操縦情報とケーブル巻き取り機構７，３
１の回転数信号にもとづいた演算判定回路３５ｂ
の結果は、モノレール５の移動車輛６のチエーン
駆動装置９、車輛６に付属したブレーキ５３、ケ
ーブル巻き取り機構７，３１のケーブルドラム駆
動用モータ１４、ドラム回転制御用ブレーキ１３
へ制御用信号としてフイードバツクされる。これ
ら信号処理はすべて操作室４内に設置されている
計算機３５で行い、またこれら操縦情報にもとづ
いて自走式点検車１０の位置を操作卓３４上に表
示している。この自走式点検車１０の操縦者は前
記操作卓３４により自走式点検車１０の操縦を行
うことができる。

次に第８図により自走式点検車１０の走行方式
について説明する。自走式点検車１０とモノレー
ル５上のケーブル巻き取り機構７を積載した車輛
６および固定的に設置されたケーブル巻き取り機
構３１の位置関係を１例としてPCV１内に設置
したもので示す。ケーブル巻き取り機構７を移動
可能にし、ケーブル巻き取り機構３１を固定する
ことにより両者間のケーブル長さおよび自走式点
検車１０と巻き取り機構７間のケーブル長さを最
適にすることが可能となる。

以上説明したように本発明は有線方式の自走車
のケーブル処理機構を２つ具備（一方を固定他方
を移動可能）することにより、原子炉建屋および
格納容器内点検をより効果的に容易に行える装置
を提供できるものであり、原子力発電所内の点検
手段として非常に有効である。なお前記実施例で
は、ケーブル巻き取り機構７を中継用とする場合
について説明したが、ケーブル巻き取り機構７お
よび３１を各々独立の巻き取り機構としてもよ
い。かくして本発明によれば所期の目的を達成し
得る移動式自動点検監視装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本発明の一実施例の構成を示
す図で、第１図はＲ／Ｂ、PCV内に点検監視車
等を配置した状態を示す概略図、第２図ａ，ｂは
点検監視車の走行メカニズムを示す上面図および
側面図、第３図および第４図は軌道走行車および
駆動系の構成を示す図、第５図はケーブル巻取り
機構の構成を示す正面図、第６図ａ，ｂは上記機
構の動作説明図、第７図は駆動制御装置の構成を
示すブロツク図、第８図は自走式点検監視車の走
行方式を示す図である。 １……PCV、４……操作室（監視制御部）、５
……モノレール、６……移動車輛（軌道走行
車）、７，１３……ケーブル巻取り機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 監視用機器を搭載し原子力発電所の内部を巡
   回走行する床面走行型の点検監視車と、この点検
   監視車と所定の位置関係を保ちながら前記発電所
   の内部に敷設されている走行レールに沿つて走行
   する軌道走行車と、一端が前記点検監視車に搭載
   されている監視用機器に接続され他端が上記軌道
   走行車まで導かれた第１のケーブルと、この第１
   のケーブルを上記軌道走行車において巻取りまた
   は巻戻しする第１のケーブル巻取り機と、この第
   １のケーブル巻取り機で巻取りまたは巻戻しされ
   る前記第１のケーブルに一端が接続され他端が監
   視制御部まで導かれた第２のケーブルと、この第
   ２のケーブルを前記監視制御部にて巻取り巻戻し
   を行なう第２のケーブル巻取り機と、前記第１の
   ケーブル巻取り機を前記点検監視車と軌道走行車
   との相対速度および走行方向に応じて回転駆動す
   ると共に第２のケーブル巻取り機を前記軌道走行
   車の速度および走行方向に応じて回転駆動する駆
   動制御装置とを具備し、上記駆動制御装置は点検
   監視車ならびに軌道走行車の走行速度および走行
   方向を検出する検出器と、この検出器で検出され
   た信号に基いて前記点検監視車および軌道走行車
   の位置を検出して前記点検監視車と軌道走行車間
   および軌道走行車と監視制御部間の最適ケーブル
   長さを算出する演算回路と、この演算回路の出力
   に基いて前記第１及び第２のケーブル巻取り機を
   同調制御する手段からなることを特徴とする移動
   式自動点検監視装置。