JPH0118400B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は原子力発電力所の内部とくに原子炉格
納容器（以下PCVと略称する）内に点検監視車
を巡回走行させることにより、PCV内等に設置
されている各種装置および配管や弁などに異常が
ないか否かを点検監視する移動式自動点検監視装
置に係り、特に点検監視車と監視制御盤との間を
接続するケーブルの処理手段に関する。

一般に原子力発電所においては、高温、高圧の
蒸気を発生させるための圧力容器や再循環設備な
どの原子炉一次系設備をPCV内に格納しており、
万一事故が発生し原子炉一次系設備から放射性物
質が漏洩した場合でもこれをPCV内にとじ込め、
放射性物質が外部に出ないように配慮されてい
る。しかし、PCV内の各種装置や機器および配
管や弁さらにはポンプ等に不具合が起こるという
ことは、原子力発電所の安全上極めて重大な問題
である。例えば配管にクラツクが発生したり、弁
やポンプのシールに不具合が生じると、高温高圧
の蒸気が原子炉冷却材等が漏出することになる。
これらの漏出が発生後短時間のうちに発見されれ
ば大事に至らないが、万一発見が遅れたり、発見
されないまま運転が続行された場合には破断や不
具合が拡大し、最終的には原子炉冷却材等が
PCV内に大量に漏出することになり、原子炉系
事故として重大問題となる。

かかる事故発生を未然に防止する一つの手段と
して、保安要員による巡回点検が考えられる。し
かし人為的な点検には自ら限界があり、故障箇所
を看過するおそれがあるうえ、事故発生後におい
てはPCV内に人体に有害な高濃度の放射線が存
在している可能性が多いので、PCVへの立入り
作業は極めて危険である。また事故によりPCV
内の温度が異常な高温度になつている場合には、
保安要員のPCV内への立入りは不可能になり、
事故状況を確認できないことになる。

そこで従来はPCV内の各所に種々の監視用機
器を設置し、自動的に点検監視を行なうようにし
た監視システムが用いられてきた。しかるに上記
監視システムは監視用機器が固定化されているう
え、PCV内には多くの装置や機器が配管ととも
に複雑に入り組んでいることから、監視用機器を
密度高く配置しない限り、十分な監視機能を発揮
できない難点がある。

この点を改善すべく最近は各種監視機器を搭載
した点検監視車を、PCV内の空所を利用して巡
回走行させるようにした移動式監視システムが考
えられている。その場合に問題となることの一つ
は点検監視車と監視制御盤との間を接続している
ケーブルの処理である。すなわち上記ケーブルは
点検監視車の移動に伴つてその必要とする長さが
増減することになる。したがつて何らかのケーブ
ル処理手段によつてケーブル長を調整しない限
り、種々弊害を生じることになる。殊に床面を自
由に走行する型式の床面走行型監視車の場合に
は、ケーブル長さが短かすぎるときは監視車がケ
ーブルを強く引張ることになり、ケーブルの損傷
や点検監視車の走行に支障をきたすことになる。
また逆にケーブルが長すぎる場合にはケーブルの
重量が増し、床面との摩擦抵抗が増すため、点検
監視車は過大な駆動力を要求されることになる。

本発明はこのような事情を考慮してなされたも
のであり、その目的は床面走行型の点検監視車が
床面を自由に走行する場合であつてもケーブルが
常に適正な長さに保たれ、ケーブルの損傷や点検
監視車の走行障害をきたすおそれがないうえ、ケ
ーブルの重量が増し摩擦が過大になるといつたお
それがなく点検監視車の駆動力は比較的小さなも
のでよく、その結果点検監視車が小型で経済性に
富んだものとなるばかりでなく、点検監視車の巡
回経路を監視員が予め配慮する必要がなく操作が
簡単化する移動式自動点検監視装置を提供するこ
とである。

以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。第１図に示すようにPCV１内には原子炉圧
力容器２や図示していないが再循環ポンプ、配
管、弁など機器類から成る原子炉の１次系が設置
されている。自走式点検車１０は、このPCV１
内にあつて、これら原子炉１次系を構成する前述
した機器類を点検監視するために使用されるもの
である。自走式点検車１０に積載された各種測定
器類からの検出信号や自走式点検車自体の操縦、
操舵のための信号伝送用、動力供給電源用のケー
ブルはPCV１のケーブルの固定部３１に一端を
固定支持し、他端を自走式点検車１０側に積載し
たケーブルドラム１１に巻きつけた状態とし、自
走式点検車の移動走行につれて前記ケーブルドラ
ム１１が正逆転を行い、巻き戻し、送り出しを行
い、ケーブル３０の長さを最適値とする制御を行
なう。自走式点検車１０に装備された計測器から
の信号などは、ケーブル３０によりPCV１外に
伝えられ、さらに通常線路３２を介して操作室４
に送られ、計算機３５などにより処理され操作卓
３４上に表示する。また点検作業の制御はこの操
作室４内で操作卓３４を用いて行うことが出来る
構成となつている。

第２図により自走式点検車の駆動方法について
説明する。自走式点検車１０は点検車の走行用駆
動モータ１７と歯車等から成る点検車駆動伝達装
置１８を積載しており、この走行用駆動モータ１
７は回転数制御が可能であり、自走式点検車１０
の走行速度調節が出来るようになつている。さら
にこの走行用駆動力は歯車１９を介して軸２０に
伝達され、車輪２１に回転として伝えられてい
る。この車輪２１の回転により、自走式点検車１
０は移動走行が可能である。また軸２０にはブレ
ーキ２２が付属しており、このブレーキ２２で軸
２０の回転を停止し自走式点検車１０の走行を停
止することが出来る。自走式点検車１０の方向制
御は前輪２３の方向を方向舵用駆動モータ２６に
より変化させることにより行つている。なおこの
方向舵用駆動モータ２６の軸２７には方向角度を
検知するための検出器（例えばエンコーダ）２８
が付属しており、方向角度を検出し信号としてケ
ーブル３０を介して操作室４に送り、自走式点検
車１０の操縦情報として用いられる。また車輪２
３の回転軸２４には速度検出器（例えばタコジエ
ネレータ）２５が付属しており、車輪２３の回転
数および回転方向を測定する事により自走式点検
車１０の速度と前進もしくは後退を検知し方向角
度と同様信号として操作室４に送り、自動式点検
車１０の操縦情報として用いられる。これら方向
角度、速度、方向は前述の操作室４内の情報処理
用の計算機３５に入力され、信号処理を行い制御
信号として自走式点検車１０へフイードバツクさ
れる。

次に第３図に示されている点検監視車に搭載さ
れているケーブルを巻き取る機構について説明す
る。ケーブル巻き取り機構はケーブル・ドラム１
１、ケーブル巻きむら防止装置１２、ケーブルド
ラムの回転制御用ブレーキ１３、ケーブルドラム
駆動用モータ１４、回転を伝達するベルト１５お
よびドラムの回転数を検出する検出器１６から構
成されている。ケーブルドラム１１によりケーブ
ル３０はドラム駆動用モータ１４の回転で巻き取
けられている。この巻き取り時に巻きむらが出来
ないようにローラ１２ａとガイド１２ｂから成る
ケーブル巻きむら防止装置１２は前記ケーブルド
ラム１１の回転速度や回転方向と同調して左右方
向へ動作する。このケーブルドラム１１には前述
の回転検出器（例えばタコジエネレータ）１６が
付属しており、これによりケーブルドラム１１の
回転数や回転方向を検知し、ケーブルドラム駆動
用モータ１４を制御することにより、ベルト１５
を介してケーブルドラム１１の回転速度、方向は
制御することが出来る。この回転検出器１６の信
号は前述の各信号と同様操作室４へ伝送され、自
走式点検車１０の操縦情報として用いられる。ま
たケーブルドラム１１にはブレーキ１３が付属し
ており、回転停止時に用いる。この巻き取り機構
の巻き取り、巻き戻し動作は自走式点検車１０の
走行方向や速度など前述の各信号にもとづき、各
駆動モータを同調させて行うものである。

次にこれらの信号の処理によつて、自走式点検
車１０と巻き取り機構を同調させるシステムにつ
いて第４図を用いて説明する。前述のように自走
式点検車１０の走行用駆動モータ１７は回転数制
御により移動速度は調節することが可能である。
この速度および方向（前進もしくは後退）は速度
検出器２５によりケーブル固定部３１、ケーブル
経路３２を介して、さらに入出力回路３５ａを介
し演算、判定回路３５ｂに出力される。この演算
判定回路３５ｂは計算回路３５ｃにより制御され
ている。また前記演算判定回路３５ｂの結果はケ
ーブルドラム駆動用モータ１４の回転数および回
転方向制御用信号としてケーブルドラム駆動用モ
ータ１４へフイードバツクされる。なおこの点検
車の速度および前進後退は操作室４内に設けられ
た操作卓３４上の表示装置に表示される。また同
様の処理を走行方向信号についても行つている。
方向舵用の角度検出器２８により測定した角度信
号は、入出力回路３５ａを介し、演算判定回路３
５ｂに入力され、この入力信号に対して演算判定
回路３５ｂで処理判定して前記ケーブルドラム駆
動モータ１４へ制御信号としてフイードバツクさ
れる。

これらの操縦情報はすべて操作室４内に設置さ
れている中継盤３３を介して前記演算判定回路３
５ｂに入力され処理を行つている。これらの情報
を処理することにより、自走式点検車１０の位置
座標を操作卓３４上に表示している。自走式点検
車１０を操縦する時にはこの操作卓３４上の表示
にもとづいて操作卓３４により制御を行う。次に
第５図により自走式点検車１０の走行方式につい
て説明する。第５図はPCVの横断面図である。
点検車１０は一端を固定的に設置されているケー
ブル３０を常時引きずる形式である。このため自
走式点検車１０の走行経路４１は「行き」「帰り」
ともにほぼ同一である必要がある。この理由は途
中に障害物４０が存在するような場合、ケーブル
が、例えば経路４２でもどる時、この障害物４０
に巻きついてしまう。「行き」の経路４１を計算
機３５内に記憶しておくことにより、本システム
ではこの記憶に基づいて「帰り」の経路走行が出
来るため、走行途中で障害物４０などにケーブル
３０が巻きつくことを防止することが出来る。ま
た以上のような機能を有する点検システムである
ため、自走式点検車１０の走行モード、速度、走
行角度などにもとづいてケーブル長さを最適とす
ることが可能であり点検車１０にケーブル３０に
よる無理な外力などを受けることなく、常にスム
ーズに走行することができる。

以上説明したように本発明によれば、床面走行
型の点検監視車と監視制御盤との間を接続するケ
ーブルを、点検監視車に搭載したケーブル巻取り
機構にて行なうようにし、かつ上記ケーブル巻取
り機構を点検監視車の走行速度に同期させて回転
駆動するようにしたので、ケーブル長は常に適正
な状態に保たれることになる。したがつて、ケー
ブルの損傷や点検監視車の走行障害をきたすおそ
れがないうえ、ケーブルの重量が増し摩擦が過大
になるといつたおそれもなく、点検監視車の駆動
力は比較的小さなものでよくなる。その結果、点
検監視車が小型で経済性に富んだものとなる。さ
らにケーブル長が自動的に適正な状態となること
から、点検監視車の走行経路を監視員が予め配慮
する必要がなくなり、操作が簡単となる。かくし
て原子力発電所の安全性確保上有用な移動式自動
点検監視装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１〜第５図は本発明の一実施例を示す図で、
第１図はPCVおよびPCV内に床面自動式点検車
を配置した状態を示す概略図、第２図ａ，ｂは点
検監視車の走行メカニズムを示す上面図および側
面図、第３図はケーブル巻取り機構の構造を示す
平面図、第４図は点検監視車とケーブル巻取り機
構を同調させるシステムのブロツク図、第５図
は、PCV内の点検監視車の経路の１例を示す略
式平面図である。 １……原子炉格納容器（PCV）、２……原子炉
圧力容器、３……原子炉建屋、４……操作室、１
０……自走式点検車、１１……ケーブルドラム、
１２……ケーブル巻きむら防止装置、１２ａ……
ローラ、１２ｂ……ガイド、１３……ドラムの回
転制御用ブレーキ、１４……ドラム駆動用モー
タ、１５……ベルト、１６……回転数検出器、１
７……走行用駆動モータ、１８……点検車駆動伝
達装置、１９……歯車、２０，２４……軸、２
１，２３……車輪、２２……ブレーキ、２５……
速度検出器、２６……方向舵用駆動用モータ、２
７……軸、２８……方向角度の検出器、３０……
ケーブル、３１……ケーブル固定部、３２……ケ
ーブル経路、３３……中継盤、３４……操作卓、
３５……計算機、３５ａ……入出力回路、３５ｂ
……演算判定回路、３５ｃ……計算回路、４０…
…障害物、４１，４２……経路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 監視用機器を搭載し、一対の駆動輪を走行用
   駆動モータにより駆動するとともに他の一対の従
   動輪の方向を方向舵用駆動モータにより変化させ
   ることにより方向制御をなし、それによつて原子
   炉格納容器の内部等を巡回走行する床面走行型の
   点検監視車と、 この点検監視車と監視制御盤とを接続するケー
   ブルと、 上記点検監視車に設置されケーブルドラム駆動
   用モータによりケーブルドラムを回転して上記ケ
   ーブルの巻取り及び巻戻しを行なうケーブル巻取
   り機構と、 上記点検監視車に取付けられ点検監視車の速度
   及び前進か後退かを検出する速度検出器と、 上記点検監視車の方向舵用駆動モータの軸に取
   付けられ点検監視車の走行方向角度を検出する走
   行方向角度検出器と、 上記ケーブル巻取り機構の巻取りドラムに取付
   けられ該巻取りドラムの回転数を検出する回転数
   検出器と、 上記監視制御盤に設けられ上記速度検出器、走
   行方向角度検出器、及び回転数検出器からの検出
   信号に基づいて上記ケーブル巻取り機構のケーブ
   ルドラム駆動用モータに制御信号を出力しそれに
   よつてケーブル長を適切なものに保持するととも
   に上記点検監視車の往路を記憶して該往路に沿つ
   て点検監視車を走行帰還させる演算処理機構と、
   を具備したことを特徴とする移動式自動点検監視
   装置。