JPS6136481Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は移動体を目的停止位置へ正確に止める
装置に関するものである。

立体自動倉庫内で自動運搬されるスタツカーク
レーンなどのように人間が監視できない狭所にて
正確な位置で向わせて作業に供する移動体は、従
来次のような停止制御を行つていた。

即ち、移動体の走行路に沿つてストライカーを
多数設け、これらのストライカーにより走行路を
番地付けする。移動体はこれらのストライカーを
検出器により検出して、自己の現在位置を知る。
そして、停止位置（目的位置）よりも１番地手前
のストライカーを検出したならば、マイクロコン
ピユータによつて所定時間の後、低速の低度指令
を出力し、低速で走行させる。そして停止位置の
ストライカーを検出したならば、走行体の駆動装
置を止めて停止する。ストライカーは所定の長さ
を有する。

ところが、１番地前のストライカーを検出した
時点で、何らかの理由によつて移動体がすでに低
速である場合がある。この場合、ストライカーを
検出するための検出器が該１番地前のストライカ
ーの側面に位置している状態で、前記コンピユー
タから低速の速度指令が出力されることになる。
そうすると、検出器は該１番地前のストライカー
を停止位置（目的位置）のストライカーと誤認
し、再度検出する。このため、移動体の駆動装置
が停止し、結果的に移動体は１番地手前で停止す
ることになる。

このことを第１図〜第５図により説明する。

第１図は、移動体Ａが目的停止番地に停止した
場合の各ストライカーと各検出器との関連を示し
ている。移動体Ａに取付けた２個の番地中心検出
器３，４が目的停止番地のストライカー５の両端
部分を検出し、移動体Ａに取付けた番地位置検出
器１が目的停止番地のストライカー５の中心を検
出し、同じく移動体Ａに取付けた停止用検出器６
が停止用ストライカー７を検出する。

移動体Ａのマイクロコンピユータは検出器１，
３，４の３つの作動によつて番地をカウントす
る。

先ず、正常に目的停止番地に停止する場合につ
いて、説明する。

第２図〜第５図において、マイクロコンピユー
タからの中速指令発令中において走行前進指令接
点TLFが閉成されているとすると、正接触器コ
イル下が励磁し、その接点Ｆ１，Ｆ２が投入され
る。このため、ブレーキ用接触器コイルＢが励磁
し、その接点Ｂ１が投入される。したがつて、移
動体Ａは目的停止番地８へ向けて中速パターンで
走行しつづける。

第４図において、検出器１，３，４によるスト
ライカー５の検出による番地のカウントによつ
て、１番地手前番地９を検出する（ステツプＦ
１）とマイクロコンピユータは１番地手前番地９
と認識し、走行モータIMに低速指令を出力する
（ステツプＦ３）、また、タイマを起動させ、所定
時間t1が経過する（ステツプＦ５）と、第６図の
低速指令接点TLLを閉成する（ステツプＦ７）。
接点TLLの閉成は継続される。

低速指令接点TLLが閉成し、ストライカー７
の検出によつて停止用検出器６の接点PHO５が
閉成すれば、自動停止コイルASが励磁し、その
接点AS１が開成する。接点AS１が開成すれば、
走行モータIMへの通電が停止され、またブレー
キBRへの通電が停止して制動され、目的停止番
地８に停止する。

上記の如く目的停止番地８への停止は自動停止
コイルASの励磁につて行われる。この励磁に
は、１番地手前番地９の検出から所定時間t1後に
閉成する低速指令接点TLL、接点PHO５の２つ
の接点の閉成が必要である。

ここで、前記所定時間t1は、１番地手前番地９
を検出してから、番地検出器１が前記番地のスト
ライカー５を通過するに十分な時間t1としていな
ければならない。このため、前記２つの接点の閉
成は１番地手前番地９で生じせず、目的停止番地
８で生ずる。このため、目的停止番地８に停止す
るものである。

次に、１番地手前番地９で停止する場合につい
て説明する。

前記所定時間t1が十分に長かつたり、またこの
所定時間t1に変化がなければ、１番地手前番地９
で走行体Ａが停止することは生じない。

しかし、所定時間t1が短い場合は、移動体Ａの
走行速度が何等かの理由によつて定常よりも遅
く、所定時間t1の経過によつて接点TLLが閉成し
たとき、該１番地手前番地９のストライカー７を
検出器６が検出している状態であつた場合には、
該１番地手前番地９に停止するものである。

また、プログラムにバグ等があり、接点TLL
の閉成が正規の所定時間t1よりも早く、１番地手
前番地９のストライカー７を検出器６が検出して
いる状態であつた場合には、該１番地手前番地９
に停止する。

本考案の目的は非定常時でも移動体が目的停止
番地に停止できるようにすることにある。

本考案は、番地に設置したストライカーの長さ
よりも長い間隔で番地位置検出器と番地リセツト
検出器とを設け、番地リセツト検出器を番地位置
検出器よりも上流側に設け、低速指令の条件下に
おいて番地リセツト検出器が作動した後、番地位
置検出器が作動することによつて、目的番地と判
断し、移動体を停止させるようにしたものであ
る。

以下、本発明を第６図、第７図に示す一実施例
により説明する。本考案は第２図、第４図の構成
も備えている。

従来と異なる点を説明する。第６図において、
番地位置検出器１から0.5番地手前手前の位置
（移動体Ａの走行方向の上流側の位置）にストラ
イカー５の検出する番地リセツト検出器２を移動
体Ａに設けている。ストライカー５の長さは番地
位置検出器１から番地リセツト検出器２までの距
離よりも十分に短い。このため、番地リセツト検
出器２がストライカー５を検出する時点では、番
地位置検出器１は該ストライカー５を検出できな
い。

第７図については以下の説明によつて明らかに
する。尚、TLRは走行後進指令接点であり、閉
成によつて逆接触器Ｒを励磁させる。逆接触器Ｒ
は接点Ｒ１、２つの接点Ｒ２を有する。正接触器
Ｆは２つの接点Ｆ２を有する。

かかる構成の動作を説明する。

先ず、正常な場合について説明する。１番地手
前番地９まで走行すると、走行モータIMに中速
パターンが出力され、さらに所定時間t1の経過に
よつて低速指令接点TLLが閉成する。これによ
つて、低速リレーコイルＬが励磁し、２つの接点
Ｌ１が閉成する。

走行によつて、０，５番地手前の検出器２が該
１番地手前番地９のストライカー５を検出すると
その接点PHO２が閉接し、番地リセツトリレー
コイルRSが励磁し、その２つの接点RS１が閉成
する。該リレーコイルRSは自己保持する。これ
によつて、目的停止番地リレーコイルＸの励磁の
条件の一つが成立したことになる。このとき、番
地位置検出器１は１番地手前番地９のストライカ
ー５から外れているので、その接点PHO１は閉
成しない。

走行によつて番地位置検出器１が目的停止番地
８のストライカー５を検出するとその接点PHO
１が閉成するので、目的停止番地リレーコイルＸ
が励磁し、その接点Ｘ１，Ｘ２が閉成する。該リ
レーコイルＸは自己保持する。

さらに走行して検出器６が該目的停止番地８の
ストライカー７を検出すると、その接点PHO５
が閉成し、自動停止リレーコイルRSが励磁し、
以下、前記と同様に移動体Ａを停止させる。

以上によつて目的停止番地８に停止するもので
ある。

このように、0.5番地手前に設けた検出器２が
１番地手前番地９のストライカー５を検出し、さ
らに検出器１，６が次の番地の目的停止番地８の
ストライカーを検出することによつて、自動停止
リレーコイルRSが励磁するようにしている。こ
のため、検出器２は移動体Ａが１番地手前番地９
から0.5番地走行した状態で該１番地手前番地９
のストライカー５を検出する。この状態では、検
出器１，６は該１番地手前番地９のストライカー
５，７を検出できないものである。

従つて、低速指令接点TLLが１番地手前番地
９で早く閉成しても、次の番地である目的停止番
地８まで走行しないと、停止しないものである。

上記説明では、接点PHO１，PHO２，PHO５
は番地位置検収器１、番地リセツト検出器２、停
止用検出器６のそれぞれの接点であると説明した
が、正しくは両者の間には各検出器で作動するリ
レーがあり、前記接点はこのリレーの接点であ
る。

また、リレーコイルASに直列な接点PHO５は
検出器１の接点としたり、無くしたりすることの
できることも可能である。

以上の如く、本考案によれば、目的停止番地よ
りも１番地手前番地を番地位置検出器が通り抜け
た後に、自動停止可能な状態に制御回路を準備で
きるから、途中で止めることなく目的停止番地で
移動体を正確に止めることができる効果を呈す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の検出器とストライカーの関係を
示す上面図、第２図は従来の移動体の走行駆動装
置の主回路接続図、第３図は従来の移動体の走行
駆動装置の制御回路図、第４図は従来の移動体の
走行駆動装置のフローチヤートである。第５図は
移動体の停止前における走行速度パターン図であ
る。第６図は本考案の一実施例の検出器とストラ
イカーの関係を示す上面図、第７図は本考案の一
実施例の移動体の走行駆動装置の制御回路図であ
る。 １……番地位置検出器、２……番地リセツト検
出器、５……目的番地のストライカー、６……停
止用検出器、７……停止用のストライカー、８…
…目的停止番地、９……１番地手前番地、Ｆ……
正接触器コイル、Ｒ……逆接触器コイル、Ｂ……
制御用接触器コイル、Ｌ……低速リレーコイル、
IM……走行モータ、BR……ブレーキ、AS……自
動停止リレーコイル、AS１……自動停止リレー
接点、RS……番地リセツトコイル、RS１……番
地リセツトリレー接点、Ｘ……目的番地リレーコ
イル、Ｘ１……目的番地リレー接点、PHO１…
…番地位置検出器１の接点、PHO２……番地リ
セツト検出器２の接点、PHO５……停止用検出
器６の接点、TLF……マイクロコンピユータか
らの前進指令用接点、TLR……マイクロコンピ
ユータからの後進指令用接点、TLL……マイク
ロコンピユータからの低速指令用接点、Ａ……移
動体。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 各番地にストライカーを備え、一番地手前番地
   のストライカーの検出によつて移動体を低速走行
   させ、目的番地のストライカーの検出によつて停
   止させる移動体の停止制御装置において、 ストライカーに反応する番地位置検出器１と番
   地リセツト検出器２とを移動体に備え、移動体の
   走行方向において番地リセツト検出器２を番地位
   置検出器１の後側に設け、また、番地リセツト検
   出器２と番地位置検出器１との距離をストライカ
   ーの長さよりも長く設け、移動体への低速指令が
   出力されている条件下で番地リセツト検出器２か
   らのストライカーの検出信号PHO2を入力して該
   検出信号を保持し、該保持状態の条件下での番地
   検出器１からのストライカーの検出信号PHO１
   の入力によつて移動体を停止可能状態にする制御
   回路を設けたことを特徴とする移動体の停止制御
   装置。