JPS5869695A - クレ−ン等の走行体の自動運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は走行体例えばクレーン等の走行体の自動運転方
法に関するもので、複数個の検出器と、簡単な回路構成
で走行体自体がその走行方向を判別し、自動的に予め定
められた停止点に到達し停止させることを目的とするも
のである。

従来走行体例えばクレーン等の自動運転方法には一例と
して任意に定めた基点からの移動距離を車輪の回転数に
より検出するパルスカウントのカウンター機構等よりな
るアクチュエータトインターフエースとマイクロコンピ
ュータ−との組み合せによる方法があるが、この方法で
はその構成上装置が複雑高価なものとなる。

本発明はこの点に鑑みてなされたもので数少ないリミッ
トスイッチと簡単な回路構成とにてクレーン等の走行体
自体がその走行方向を判別し、且つ自動的に所望の停止
点にまで到達し停止させるようになしたもので、走路に
接近して設けた走行体の移動により作動する走行方向判
別用の強制復帰式検出器と、走行体本体に停止位置判別
用尺停止点判別用の自動復帰式検出器を設は該検出器の
各作動により、走行体が走行方向を判別し、自動的に所
定の停止点に到達し停止せしめるようにしたことを要旨
とするものである。

以下本発明を図示の如く天井クレーンについて実施した
一例について説明する。

図に於て走行路２上を走行するクレーン１が吊荷な走路
内に設けられた所定のホッパー３のセンター位置迄移動
停止し吊荷な前記ホッパーに投入させるようになすもの
で、吊荷をホッパーへ投入完了すると、ホッパーに対し
左右何れ社 の方向にも撰択的任意に吊荷掴み位置迄径復走行し吊荷
な掴んだ後前記ホッパー３迄クレーンが移動し吊荷な釈
放させる。上記クレーンは夫々巻上、横行機構、吊荷掴
み機構、走行機構（何れも図示せず）を具備し、走行用
電動機ＩＭは電磁接触器５２　ＴＬＦ　、　５２　ＴＬ
Ｒを介して電源に接続され、又前記電動機軸と直結し、
且つ電動機−次側電源に接続されたサーボリフタブレー
キＳＢを付設させる。

一方走路２に近接し且つ走路と直角をなすホッパーセン
タラインと走路の交点に対し対象の位置に適宜間隔を設
けて走行方向判別用の強制復帰式検出器例えばリミット
スイッチＬＳ、　　（３３ＴＬＦおよび３３ＴＬＲ）を
収設させ、クレーンがホッパーセンタラインより右又は
左に位置しているかにより２個一対の何れか一方がＯＮ
しているクレーンには前述のリミットスイッチ３３ＴＬ
Ｆおよび３３ＴＬＲを作動させる作動レバーと、該リミ
ットスイッチの信号により応動する停止位置判別用及び
停止点判別用の自動復帰式検出器例えばリミットスイッ
チ３３ＴＬ１１．３３ＴＬ１２および３３ＴＬＤ　、タ
イマー２ＴＬ１．２ＴＬ２、押釦スイッチＰＢによって
構成される制御回路と、前記にて電源の開閉を行はせる
電磁接触器５２　ＴＬＦ　、　５２　ＴＬＲを主構成と
する動力回路とを夫々装備させる。

次にクレーンの動作について説明する。

クレーン１が所定のホッパー３のセンターラインより左
側にあるか右側にあるかによってリミットスイッチ３３
ＴＬＦ父は３３ＴＬＲ何れかＯＮしてイル。クレーン操
作盤（図示せず）の押釦スイッチＰＢを押すと補助継電
器３３ＴＬＦＸ１　（例えば右行指令）および電磁接触
器５２ＴＬＦ（例えば右行）又は補助継電器３３ＴＬＲ
Ｘｌ　（左行指令）および電磁接触器５２ＴＬＲ（左行
）が投入されクレーンは右方向又は左方向に定められた
停止点（例えばホッパーのセンターライン）に向って移
動する。

？　Ｌ／　−７カ移動して停止位置に来るとリミットス
イッチ３３ＴＬｌｌがＯＦＦ　Ｌ、３３ＴＬ１２がＯＮ
する。

３３ＴＬ１１カＯＦＦスルコトニよす３３ＴＬＦｘ１（
右行指令）　オＪ：ヒ５２ＴＬＦ　（右行）　又ｊ！３
３　ＴＬＲＸＩ　（左行指令）および５２ＴＬＲ（左行
）が釈放されクレーンは停止する。停止位置は電源ＯＦ
Ｆの後クレー矛 ンの惰走距離を考慮して了め決定させておくものとする
。又、３３ＴＬ１２がＯＮすることにより瞬時接点付き
タイマー２ＴＬが自己保持する。（２ＴＬのタイムアツ
プ時間はクレーンの惰走距離を考慮し決定する）　＆％
　ＴＬｌがタイムアツプし、クレーンがまだ停止点に来
ていないとりミツトスイッチ３３ＴＬＱがＯＮしている
ので、クレーンがホう） ツバ−センターより左側にある許右側にあるかニヨリ、
補助すｖ　−３３ＴＬＦ　Ｘ２　及５２　ＴＬＦ　又！
？補助リレー３３　ＴＬＲＸ２及５２ＴＬＲが投入しク
レーンは再び停止点に向って移動する。この移動はクレ
ーンが大きくオーバランしないようタイマー２ＴＬ２及
２　ＴＬ３によりインチングにて行う。該インチングは
、リミットスイッチ３３ＴＬＱがＯＦＦするまでくり返
えされ３３ＴＬＱがＯＦＦするとインチングが終了しク
レーンは停止点に到達し、その位置で停止する。

上述の説明ではホッパーの数が１個所の場合につき述べ
たが、ホッパーの数が複数に亘る場合には、前述の９ミ
ツトスイツチ及び制御回路をホッパーの数と同数設ける
ことにより、選択したホッパーセンターに自動的に停止
させることができる。

而して本発明によるときは、パルスカウント方式に比較
して、ノイズ等の影響による誤動作がなく、又パルスカ
ウント基点を設ける必要がないので簡単な回路構成でク
レーンを自動的に停止点に到達させることができる利点
を有する。

なお以上はクレーンについての実施例につき説明したが
、本方法はクレーンに限定されるものではなく同目的を
有する走行体にも適用されるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例の説明図で［３）は各リミツＦスイッ
チの０Ｎ−ＯＦＦ状態を示す説明図、第２図Ｎは動力回
路の説明図、第２図但）は操作回路図である。 １・・・走行体 ２０・走路 ３・・書ホッパー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走路に接近して設けた走行体の移動により作動する走行
   方向判別用の強制復帰式検出器と、走行体本体に停止位
   置判別用尺停止点判別用の自動復帰式検出器を設は該検
   出器の各作動により、走行体が走行方向を判別し、自動
   的に所定の停止点に到達し停止せしめるようにしたこと
   を特徴とするクレーン等の走行体の自動運転方法。