JPS6130708A - 物体形状判別方法 - Google Patents
物体形状判別方法Info
- Publication number
- JPS6130708A JPS6130708A JP15265884A JP15265884A JPS6130708A JP S6130708 A JPS6130708 A JP S6130708A JP 15265884 A JP15265884 A JP 15265884A JP 15265884 A JP15265884 A JP 15265884A JP S6130708 A JPS6130708 A JP S6130708A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- crossing
- shape
- picture element
- number counter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は物体認識、特にワイヤー、ケーブル、電気信号
線などの線状物体の形状判別方法、ならびに部品類の自
動組立装置における物体位置決め方法等において、光学
的方法により物体の位置を検出し、又は形状の判別を行
なうための物体形状判別方法に関するものである。
線などの線状物体の形状判別方法、ならびに部品類の自
動組立装置における物体位置決め方法等において、光学
的方法により物体の位置を検出し、又は形状の判別を行
なうための物体形状判別方法に関するものである。
［従来の技術］
従来、この種の物体形状判別手段としては、画像処理技
術の一つであるラベル付は法によるものがあった。これ
は第７図に示すように、テレビカメラ等の光学的搬像装
置によってＲ像した画像の各画素に対し、同一の物体上
の画素には等しいラベル番号を与え、異なる物体上の画
素には別のラベル番号を与えるような処理を行なう。そ
れから、画像中の各ラベルの分布、量を計数することに
より、図中斜線を入れて表わす物体の位置、大きさ等の
判別を行なうものである。画素にラベルを与える方法に
はいくつかの方法が知られているが、−例としては、第
８図（ａ ’）に示すように画像を順次矢印方向に走査
して物体上の画素Ａを見つけ、ラベル１を与える。次に
、第８図（ｂ’）に示すように、画素Ａに連結する画素
に、順次ラベル１を与えていく。画素Ａと連結していな
い画素Ｂにはラベル２を与え、画素Ｂに連結するすべて
の画素にラベル２を与える。そして、以後同様の処理に
よって画素すべてにラベルを与えていくものである。
術の一つであるラベル付は法によるものがあった。これ
は第７図に示すように、テレビカメラ等の光学的搬像装
置によってＲ像した画像の各画素に対し、同一の物体上
の画素には等しいラベル番号を与え、異なる物体上の画
素には別のラベル番号を与えるような処理を行なう。そ
れから、画像中の各ラベルの分布、量を計数することに
より、図中斜線を入れて表わす物体の位置、大きさ等の
判別を行なうものである。画素にラベルを与える方法に
はいくつかの方法が知られているが、−例としては、第
８図（ａ ’）に示すように画像を順次矢印方向に走査
して物体上の画素Ａを見つけ、ラベル１を与える。次に
、第８図（ｂ’）に示すように、画素Ａに連結する画素
に、順次ラベル１を与えていく。画素Ａと連結していな
い画素Ｂにはラベル２を与え、画素Ｂに連結するすべて
の画素にラベル２を与える。そして、以後同様の処理に
よって画素すべてにラベルを与えていくものである。
［発明が解決しようとする問題点］ 。
一般に、光学的方法によって物体を撮像した場合、画像
にはその撮像条件、すなわち光源の不均一性、影などの
影響により、第９図に（ａ）に示すような物体の欠け、
同図り１））に示すようなとぎれ、同図（Ｃ）に示すよ
うなノイズ等が含まれることが多く、このためラベル付
は処理では同一物体に異なったラベルが与えられて、物
体の正しい形状判定が困難になる場合が生じる。また、
こうしたラベル付は処理では、画素の連結の判別を画像
中のすべての画素に対し反復して行なうため、多くの処
理時間が必要であるという問題もあった。
にはその撮像条件、すなわち光源の不均一性、影などの
影響により、第９図に（ａ）に示すような物体の欠け、
同図り１））に示すようなとぎれ、同図（Ｃ）に示すよ
うなノイズ等が含まれることが多く、このためラベル付
は処理では同一物体に異なったラベルが与えられて、物
体の正しい形状判定が困難になる場合が生じる。また、
こうしたラベル付は処理では、画素の連結の判別を画像
中のすべての画素に対し反復して行なうため、多くの処
理時間が必要であるという問題もあった。
本発明は、このような従来の問題を解決するものである
。
。
［問題点を解決するための手段］
本発明は、これらの問題を解決するために、光学的方法
によって撮像された物体の画像を適当な間隔を置いて順
次走査し、該走査と物体との交差部分を求め、隣接する
走査から求まる二つの交差部分が作る矩形領域と物体と
の重なりの程度を判別することによって、物体像に部分
的なとぎれ、欠け、ノイズがあったとしても正しい形状
判定を可能とするものである。
によって撮像された物体の画像を適当な間隔を置いて順
次走査し、該走査と物体との交差部分を求め、隣接する
走査から求まる二つの交差部分が作る矩形領域と物体と
の重なりの程度を判別することによって、物体像に部分
的なとぎれ、欠け、ノイズがあったとしても正しい形状
判定を可能とするものである。
［実施例コ
以下、本発明を第１図乃至第６図に基づいて説明する。
第２図は本発明を実施するための装置のブロック構成図
であり、１はテレビカメラ、２は閾値処理部、３は画像
記憶部、４は交差検出部、５は交差位置記憶部、６はア
ドレス制御部、７は背景画素数カウンタ、８は物体画素
数カウンタ、９は演算制御部、１０は演算結果記憶部で
ある。
であり、１はテレビカメラ、２は閾値処理部、３は画像
記憶部、４は交差検出部、５は交差位置記憶部、６はア
ドレス制御部、７は背景画素数カウンタ、８は物体画素
数カウンタ、９は演算制御部、１０は演算結果記憶部で
ある。
テレビカメラ１は物体像を撮像し、その明るさに応じた
値を持つ電気信号をラスタ走査信号として出力する。閾
値処理部２は、テレビカメラ１によって゛得られたラス
タ走査信号を、あかしめ定めた定数値Ｔと比較し、信号
レベルがＴを超えた場合を「１」、Ｔ以下である場合を
ｒＯＪとして、ｒＯＪと「１」で表現された画像を作成
し、その結果を画像記憶部３に出力する。ここでは、第
３図に示す画像が画像記憶部３にある場合について説明
する。交差検出部４は、画像記憶部３を間隔を置いて順
次走査し、第４図に示すように画素の値が連続して「１
」である部分を交差部分ｊ１、Ｊ２・・・・・・Ｊｎと
して検出し、その位置を交差位置記憶部５へ書き込む。
値を持つ電気信号をラスタ走査信号として出力する。閾
値処理部２は、テレビカメラ１によって゛得られたラス
タ走査信号を、あかしめ定めた定数値Ｔと比較し、信号
レベルがＴを超えた場合を「１」、Ｔ以下である場合を
ｒＯＪとして、ｒＯＪと「１」で表現された画像を作成
し、その結果を画像記憶部３に出力する。ここでは、第
３図に示す画像が画像記憶部３にある場合について説明
する。交差検出部４は、画像記憶部３を間隔を置いて順
次走査し、第４図に示すように画素の値が連続して「１
」である部分を交差部分ｊ１、Ｊ２・・・・・・Ｊｎと
して検出し、その位置を交差位置記憶部５へ書き込む。
アドレス制御部６は、第１図（ａ ）に示すような隣接
する矢印方向の走査から得られる交差部分ｊ１、ノｊの
上端アドレスＬ１、Ｒ１、下端アドレスＬ２、Ｒ２を交
差位置記憶部５より読み比し、ＬＩ Ｒ１、Ｒ２、Ｌ２
で囲まれる図中点線の矩形領域内画素のアドレスを計算
して順次発生させ、画像記憶部３から、対応するアドレ
スの画素の値を読み出す。背景画素数カウンタ７は、読
み出された画素の値がｒＯＪである個数を累積し、物体
画素数カウンタ８は、読み出された画素の値が１１」で
ある個数を累積する。
する矢印方向の走査から得られる交差部分ｊ１、ノｊの
上端アドレスＬ１、Ｒ１、下端アドレスＬ２、Ｒ２を交
差位置記憶部５より読み比し、ＬＩ Ｒ１、Ｒ２、Ｌ２
で囲まれる図中点線の矩形領域内画素のアドレスを計算
して順次発生させ、画像記憶部３から、対応するアドレ
スの画素の値を読み出す。背景画素数カウンタ７は、読
み出された画素の値がｒＯＪである個数を累積し、物体
画素数カウンタ８は、読み出された画素の値が１１」で
ある個数を累積する。
Ｌ＋ 、Ｒ＋ 、Ｒ２、Ｌ２で囲まれる矩形領域内のす
べての画素が読み出された後、背景画素数カウンタ７、
物体画素数カウンタ８の値は演算制御部９へ送られ、二
つの交差部分Ｊ１、Ｊｊが同〜の物体上にあるか否かを
判定する。すなわち、第１図（ａ ）のように同一物体
上に存在する交差部分においては、背景画素数カウンタ
７の値は物体画素数カウンタ８の値に比べ十分に小さく
、逆に第１図（１） ）のように、二つの交差部分が同
一物体上に存在しない場合には、背景画素数カウンタ７
の値は人ぎくなる。
べての画素が読み出された後、背景画素数カウンタ７、
物体画素数カウンタ８の値は演算制御部９へ送られ、二
つの交差部分Ｊ１、Ｊｊが同〜の物体上にあるか否かを
判定する。すなわち、第１図（ａ ）のように同一物体
上に存在する交差部分においては、背景画素数カウンタ
７の値は物体画素数カウンタ８の値に比べ十分に小さく
、逆に第１図（１） ）のように、二つの交差部分が同
一物体上に存在しない場合には、背景画素数カウンタ７
の値は人ぎくなる。
この′ため、背景画素数カウンタ７と物体画素数カウン
タ８の値を演算制御部９において比較することにより、
二つの交差部分に囲まれた矩形領域の画素が同一物体上
にあるか否かを判別することが可能である。
タ８の値を演算制御部９において比較することにより、
二つの交差部分に囲まれた矩形領域の画素が同一物体上
にあるか否かを判別することが可能である。
ところで、物体に欠けや部分的なとぎれ、ノイズがある
場合には、物体画素カウンタ８の値は欠り、とぎれ、ノ
イ゛ズの程度に応じて減少するが、二つの交差部分が同
一物体上に無い場合に比べて、通常大きな値を示す。そ
こで、あらかじめ適当な定数を定め、背県画素カウンタ
７、物体画素カウンタ８の値と比較することにより、二
つの交差部分が同一物体上にあるかどうかを正しく判定
することが可能である。
場合には、物体画素カウンタ８の値は欠り、とぎれ、ノ
イ゛ズの程度に応じて減少するが、二つの交差部分が同
一物体上に無い場合に比べて、通常大きな値を示す。そ
こで、あらかじめ適当な定数を定め、背県画素カウンタ
７、物体画素カウンタ８の値と比較することにより、二
つの交差部分が同一物体上にあるかどうかを正しく判定
することが可能である。
演算制御部９は、同様の処理を画像中の交差部分に順次
行ない、物体の形状判別を行なう。すなわち、第５図に
おける交差部分Ｊ１は次の矢印方向の走査から求まる交
差部分Ｊ２１．ｉ３に対し同一の物体にあるか否かを判
別する。ここでは、１１とｊ２は同一物体上にあり、ｊ
ｌとＪｓは同一物体上に無いと判定される。次にノ２に
ついて次の走査から求まる交差部分Ｊ４、Ｊｓに対し判
定を行ない、この結果Ｊ２とＪ４は同一物体上にあり、
Ｊ２とノ５は同一物体上に無いと判定される。同様の処
理をＪｓ 、Ｊａ・・・・・・Ｊｓについて行なうと、
ｊ３とＪｓ 、Ｊａ と４６、ノ５とＪｙｌ、１６ と
ｊ８が同一物体上にあると判定される。最後に、これら
結果を順次接続し、Ｊ＋ 、Ｊ２ 、ノ４、Ｊ６、Ｊｓ
が同一物体上にあり、したがって各交差部分によって囲
まれる領域ａ、ｂ、ｃ、ｄが一つの物体であり、また交
差部分Ｊ３、Ｊｓ、Ｊｉが同一物体上にあり、領ｂｉ４
ｅ、ｆが一つの物体であると判別される。第６図に処理
の流れを示す。
行ない、物体の形状判別を行なう。すなわち、第５図に
おける交差部分Ｊ１は次の矢印方向の走査から求まる交
差部分Ｊ２１．ｉ３に対し同一の物体にあるか否かを判
別する。ここでは、１１とｊ２は同一物体上にあり、ｊ
ｌとＪｓは同一物体上に無いと判定される。次にノ２に
ついて次の走査から求まる交差部分Ｊ４、Ｊｓに対し判
定を行ない、この結果Ｊ２とＪ４は同一物体上にあり、
Ｊ２とノ５は同一物体上に無いと判定される。同様の処
理をＪｓ 、Ｊａ・・・・・・Ｊｓについて行なうと、
ｊ３とＪｓ 、Ｊａ と４６、ノ５とＪｙｌ、１６ と
ｊ８が同一物体上にあると判定される。最後に、これら
結果を順次接続し、Ｊ＋ 、Ｊ２ 、ノ４、Ｊ６、Ｊｓ
が同一物体上にあり、したがって各交差部分によって囲
まれる領域ａ、ｂ、ｃ、ｄが一つの物体であり、また交
差部分Ｊ３、Ｊｓ、Ｊｉが同一物体上にあり、領ｂｉ４
ｅ、ｆが一つの物体であると判別される。第６図に処理
の流れを示す。
なお、本実施例では、交差検出部４は画像記憶部３を走
査することにより交差部位置を検出しているが、閾値処
理部２において、出力信号が１０」から「１」に変化す
る点、及び「１」から「０」に変化する点を求めること
により、画像記憶部３に画像データを出力する処理と平
行して、交差位置を求めることも可能である。また、閾
値処理部３はテレビカメラ１の出力から１１」とｒＯＪ
で表視された２値化画像データを作成するものであれば
よく、閾値処理方式として公知の伯の方法を用いること
も可能である。
査することにより交差部位置を検出しているが、閾値処
理部２において、出力信号が１０」から「１」に変化す
る点、及び「１」から「０」に変化する点を求めること
により、画像記憶部３に画像データを出力する処理と平
行して、交差位置を求めることも可能である。また、閾
値処理部３はテレビカメラ１の出力から１１」とｒＯＪ
で表視された２値化画像データを作成するものであれば
よく、閾値処理方式として公知の伯の方法を用いること
も可能である。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、まずテレビカメラ
等の光学的撮像装置から得られる画像データを適当な間
隔をおいて走査を行ない、該走査が物体を横切ることに
より検出される二つの交差部分によって定まる矩形領域
中の背景画素数と１、矩形領域中の物体画素数の比較に
よって、矩形領域中の画素が同一の物体上にあるか否か
を明確に判定するため、物体領域中の画素が向−の物体
上にあるか否かを判定するため、物体画像に欠けやとぎ
れ、ノイズが含まれる場合でも、正しい物体形状を判定
することできる。また、本発明は、実施例で示したよう
に、物体形状判定を比較的簡単な回路で実現できるとい
う利点もある。
等の光学的撮像装置から得られる画像データを適当な間
隔をおいて走査を行ない、該走査が物体を横切ることに
より検出される二つの交差部分によって定まる矩形領域
中の背景画素数と１、矩形領域中の物体画素数の比較に
よって、矩形領域中の画素が同一の物体上にあるか否か
を明確に判定するため、物体領域中の画素が向−の物体
上にあるか否かを判定するため、物体画像に欠けやとぎ
れ、ノイズが含まれる場合でも、正しい物体形状を判定
することできる。また、本発明は、実施例で示したよう
に、物体形状判定を比較的簡単な回路で実現できるとい
う利点もある。
第１図乃至第６図は本発明の物体形状判別方法を説明す
るための図であって、第１図（ａ ＞は矩形領域が同一
物体上にある場合の判別説明図、第１図（ｂ）は矩形領
域が同一物体上に無い場合の判別説明図、第２図は本発
明を実施するための装置のブロック構成図、第３図は第
２図の装置の画像記憶部に記憶される画像の一例を表わ
す図、第４図は交差部の検出例を表わす部、第５図は物
体の形状判別結果例の説明図、第６図は物体の形状判別
処理の流れを表わすフローチャート、第７図乃至第８図
は従来の物体形状判別方法を説明するための図であって
、第７図は物体をラベル付けした状態を表わす図、第８
図（ａ ）はラベルイ」けのための画像の走査状況を表
わす図、第８図（ｂ ）はラベル付（プのために画素に
ラベルをもえる状態を表わず図、第９図は（ａ ）、（
ｂ）、（Ｃ）、はそれぞれ銀像に欠け、とぎれ、ノイズ
が含まれた状態を表わす図である。 １・・・・・・テレビカメラ、２・・・・・・閾値処理
部、３・・・・・・画像記憶部、４・・・・・・交差検
出部、５・・・・・・交差位置記憶部、６・・・・・・
アドレス制御部、７・・・・・・背景画素数カウンタ、
８・・・・・・物体画素数カウンタ、９・・・・・・演
算制御部、１０・・・・・・演算結果記憶部、Ｊｉ、ノ
ｊ・・・・・・交差部分。 第１図 （ａ）
（ｂ）第２図 第８図
るための図であって、第１図（ａ ＞は矩形領域が同一
物体上にある場合の判別説明図、第１図（ｂ）は矩形領
域が同一物体上に無い場合の判別説明図、第２図は本発
明を実施するための装置のブロック構成図、第３図は第
２図の装置の画像記憶部に記憶される画像の一例を表わ
す図、第４図は交差部の検出例を表わす部、第５図は物
体の形状判別結果例の説明図、第６図は物体の形状判別
処理の流れを表わすフローチャート、第７図乃至第８図
は従来の物体形状判別方法を説明するための図であって
、第７図は物体をラベル付けした状態を表わす図、第８
図（ａ ）はラベルイ」けのための画像の走査状況を表
わす図、第８図（ｂ ）はラベル付（プのために画素に
ラベルをもえる状態を表わず図、第９図は（ａ ）、（
ｂ）、（Ｃ）、はそれぞれ銀像に欠け、とぎれ、ノイズ
が含まれた状態を表わす図である。 １・・・・・・テレビカメラ、２・・・・・・閾値処理
部、３・・・・・・画像記憶部、４・・・・・・交差検
出部、５・・・・・・交差位置記憶部、６・・・・・・
アドレス制御部、７・・・・・・背景画素数カウンタ、
８・・・・・・物体画素数カウンタ、９・・・・・・演
算制御部、１０・・・・・・演算結果記憶部、Ｊｉ、ノ
ｊ・・・・・・交差部分。 第１図 （ａ）
（ｂ）第２図 第８図
Claims (1)
- 物体を光学的に撮像し、その位置又は形状を判別する物
体形状判別方法において、物体の置かれている範囲を間
隔を置いて光学的走査を行ない、該走査が物体を横切る
ことにより検出される交差部分を求め、隣接する走査か
ら求まる二つの交差部分によつて定まる矩形領域と、該
矩形領域に含まれる物体の割合を計数することにより、
物体の形状を判別することを特徴とする物体形状判別方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15265884A JPS6130708A (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 物体形状判別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15265884A JPS6130708A (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 物体形状判別方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6130708A true JPS6130708A (ja) | 1986-02-13 |
Family
ID=15545246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15265884A Pending JPS6130708A (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 物体形状判別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6130708A (ja) |
-
1984
- 1984-07-23 JP JP15265884A patent/JPS6130708A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5616905A (en) | Two-dimensional code recognition method | |
| JP3132565B2 (ja) | 欠陥検査方法及びその装置 | |
| US5373147A (en) | Apparatus and method for detecting line segment direction | |
| JP3758266B2 (ja) | コード読取装置 | |
| JP2710527B2 (ja) | 周期性パターンの検査装置 | |
| US6597805B1 (en) | Visual inspection method for electronic device, visual inspecting apparatus for electronic device, and record medium for recording program which causes computer to perform visual inspecting method for electronic device | |
| JPS6130708A (ja) | 物体形状判別方法 | |
| JP3260425B2 (ja) | パターンのエッジライン推定方式及びパターン検査装置 | |
| JP3234636B2 (ja) | 欠陥検査装置 | |
| JPH02247510A (ja) | 外観検査装置 | |
| JPH10247669A (ja) | ボンディングワイヤ検査装置および方法 | |
| JPH0319990B2 (ja) | ||
| JPS6336035B2 (ja) | ||
| JPH0224322B2 (ja) | ||
| JPS59196446A (ja) | 不良認識装置 | |
| RU2085839C1 (ru) | Способ измерения поверхности объекта | |
| JPS61126437A (ja) | 画像処理装置 | |
| JPH01150987A (ja) | 形状認識方法 | |
| JPH057813B2 (ja) | ||
| JPH0199174A (ja) | 形状認識装置 | |
| JPH0783614A (ja) | 距離画像処理方式 | |
| JPH04367174A (ja) | オートフォーカス自動判別装置 | |
| JP2000132685A (ja) | 外観検査方法 | |
| JP3171949B2 (ja) | ワイヤボンディング検査方法 | |
| JPH02187652A (ja) | 画像処理方法 |