JPS6129471A - 磁気ヘツドの位置決め速度制御方式 - Google Patents
磁気ヘツドの位置決め速度制御方式Info
- Publication number
- JPS6129471A JPS6129471A JP15074184A JP15074184A JPS6129471A JP S6129471 A JPS6129471 A JP S6129471A JP 15074184 A JP15074184 A JP 15074184A JP 15074184 A JP15074184 A JP 15074184A JP S6129471 A JPS6129471 A JP S6129471A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- magnetic head
- moving speed
- circuit
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め速度制
御に係り、特に磁気ヘッドの移動速度を高精度、且つ広
帯域の信号として発生させる回路方式に関する。
御に係り、特に磁気ヘッドの移動速度を高精度、且つ広
帯域の信号として発生させる回路方式に関する。
近年、磁気ディスク装置はその記憶容量の高密度化と、
高速処理機能を益々要望される機運にあり、特に磁気ヘ
ッドの制御処理の高速化と確実性に対する技術開発が望
まれている。
高速処理機能を益々要望される機運にあり、特に磁気ヘ
ッドの制御処理の高速化と確実性に対する技術開発が望
まれている。
磁気ディスク装置の磁気ヘッドに対する速度制御モード
は、一般に３つのモードに細分される。
は、一般に３つのモードに細分される。
これらは加速モード、定速モード、減速モードである。
磁気ヘッドを駆動する電磁作動子を励磁するパワーアン
プは、加速モードにおいては磁気ヘッドの移動距離が少
ない場合を除き飽和電流モードを用い、定速、減速モー
ドにおいては初期を除き大半は電流モードであり、この
減速モードにおける速度制御の精度は磁気ヘッドの位置
制御への移行時の過渡応答を左右する重要なモードであ
る。
プは、加速モードにおいては磁気ヘッドの移動距離が少
ない場合を除き飽和電流モードを用い、定速、減速モー
ドにおいては初期を除き大半は電流モードであり、この
減速モードにおける速度制御の精度は磁気ヘッドの位置
制御への移行時の過渡応答を左右する重要なモードであ
る。
以下、従来のアナログ方式による磁気ヘッド位置決め速
度制御方式を第２図に示すブロック図により説明する。
度制御方式を第２図に示すブロック図により説明する。
図において、１は磁気ディスク装置における磁気ヘッド
、２は磁気ヘッド１の出力から位置（３号を取り出す復
調器、３は位置信号を微分して磁気ヘッドの現在速度を
取り出す微分回路である。端子Ｐは図示しない上位の制
御系から次に移動すべき磁気ヘッドの指令位置信号を入
力するものであり、目標速度信号発生回路４は、復調器
２の出力である現在・位置信号と、前記指令位置信号と
の差から移動すべき位置誤差信号を作り、この位置誤差
信号に対応して予め定められた速度信号を出力する。
、２は磁気ヘッド１の出力から位置（３号を取り出す復
調器、３は位置信号を微分して磁気ヘッドの現在速度を
取り出す微分回路である。端子Ｐは図示しない上位の制
御系から次に移動すべき磁気ヘッドの指令位置信号を入
力するものであり、目標速度信号発生回路４は、復調器
２の出力である現在・位置信号と、前記指令位置信号と
の差から移動すべき位置誤差信号を作り、この位置誤差
信号に対応して予め定められた速度信号を出力する。
５は信号合成回路であって微分回路３の出力と、磁気ヘ
ッドｌを駆動する電磁作動子９の励磁電流を積分する積
分回路１０にて得たフィードバック用速度信号とを合成
する。
ッドｌを駆動する電磁作動子９の励磁電流を積分する積
分回路１０にて得たフィードバック用速度信号とを合成
する。
前記合成信号は１次遅れフィルタ６を介して広”帯域の
速度信号に変換され、この速度信号は前記目標速度信号
と共に減算回路７に入力されて減算処理される。この処
理によって得られた差信号はパワーアンプ８に入力して
電磁作動子９の励磁電流となる。
速度信号に変換され、この速度信号は前記目標速度信号
と共に減算回路７に入力されて減算処理される。この処
理によって得られた差信号はパワーアンプ８に入力して
電磁作動子９の励磁電流となる。
〔発明が解決しようとする問題点〕
ところで、このようなアナログ方式の速度制御回路にお
いては、制御精度の向上と広帯域化には自ずから限度が
ある。これの解決策としてデジタル制御方式の採用が考
えられるが、電磁作動子９の励磁電流をフィードバック
するためには、高速のＡ／Ｄ変換器を付加する必要があ
り、コスト高となる欠点があった。
いては、制御精度の向上と広帯域化には自ずから限度が
ある。これの解決策としてデジタル制御方式の採用が考
えられるが、電磁作動子９の励磁電流をフィードバック
するためには、高速のＡ／Ｄ変換器を付加する必要があ
り、コスト高となる欠点があった。
本発明は上記従来の欠点に鑑み、速度制御回路のフィー
ドバンク回路にＡ／Ｄ変換器を付加することなく、デジ
タル信号処理回路内で高精度の速度信号を復調させるこ
とのできる磁気ヘッド位置決め速度制御方式の提供を目
的とする。
ドバンク回路にＡ／Ｄ変換器を付加することなく、デジ
タル信号処理回路内で高精度の速度信号を復調させるこ
とのできる磁気ヘッド位置決め速度制御方式の提供を目
的とする。
本発明は、上記問題点を解決した速度制御の回路方式を
提供するものである。その手段は、磁気ディスク装置に
おける磁気ヘッドの位置決めに伴う移動速度を制御する
構成において、前記磁気−・ラドの位置誤差信号に対応
する目標移動速度と実際移動速度との差分を検出する検
出回路と、該検出回路の出力が所定値以下になりたる際
に作動する切換回路とを付設し、該切換回路が作動した
る際に前記磁気ヘッドの実際移動速度の補正を行う帰還
回路を作動するようにしたことを特徴とする本発明の磁
気ヘッド位置決め制御方式式を提供することにより達成
される。
提供するものである。その手段は、磁気ディスク装置に
おける磁気ヘッドの位置決めに伴う移動速度を制御する
構成において、前記磁気−・ラドの位置誤差信号に対応
する目標移動速度と実際移動速度との差分を検出する検
出回路と、該検出回路の出力が所定値以下になりたる際
に作動する切換回路とを付設し、該切換回路が作動した
る際に前記磁気ヘッドの実際移動速度の補正を行う帰還
回路を作動するようにしたことを特徴とする本発明の磁
気ヘッド位置決め制御方式式を提供することにより達成
される。
即ち、電磁作動子を励磁するパワーアンプの動作状態を
励磁電流が飽和状態かどうかを判別する回路を設け、不
飽和時（パワーアンプ入力信号とパワーアンプ出力電流
がほぼ比例している）を以て標準移動速度と実際移動速
度の差分が所要値以下になったと判別する。
励磁電流が飽和状態かどうかを判別する回路を設け、不
飽和時（パワーアンプ入力信号とパワーアンプ出力電流
がほぼ比例している）を以て標準移動速度と実際移動速
度の差分が所要値以下になったと判別する。
該判別信号にて作動する切換回路を付設し、これにより
不飽和時にフィードバックするパワーアンプの入力信号
と磁気ヘッドの位置信号の差分値とを加算し、これを１
次遅れデジタルフィルタを介して得た広帯域速度信号を
、目標速度信号との差信号を作る減算回路に入力できる
ように接続することにより、減算回路の出力にパワーア
ンプを駆動する高精度且つ広帯域の速度信号を復調させ
るものである。
不飽和時にフィードバックするパワーアンプの入力信号
と磁気ヘッドの位置信号の差分値とを加算し、これを１
次遅れデジタルフィルタを介して得た広帯域速度信号を
、目標速度信号との差信号を作る減算回路に入力できる
ように接続することにより、減算回路の出力にパワーア
ンプを駆動する高精度且つ広帯域の速度信号を復調させ
るものである。
つまり、定速モード及び特に重要な減速モードにおいて
、パワーアンプの駆動信号（デジタル値）を用いて所要
の速度信号を発生させるものである。
、パワーアンプの駆動信号（デジタル値）を用いて所要
の速度信号を発生させるものである。
以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する
。
。
第１図に本発明の一実施例の要部をブロック図として示
す。なお、この図では簡単のために速度制御モードのみ
を示し、かつ構成、動作の説明を理解し易くするために
第２図との対応部位には同一符号を付してその重複説明
を省略する。図において、１１はＡ／Ｄ変換器、１２は
Ｄ／Ａ変換器、１３は励磁電流状態判別回路、１４は切
換回路、１５はデジタル信号処理回路を示す。
す。なお、この図では簡単のために速度制御モードのみ
を示し、かつ構成、動作の説明を理解し易くするために
第２図との対応部位には同一符号を付してその重複説明
を省略する。図において、１１はＡ／Ｄ変換器、１２は
Ｄ／Ａ変換器、１３は励磁電流状態判別回路、１４は切
換回路、１５はデジタル信号処理回路を示す。
磁気ヘッド１の出力を復調器２により現在位置信号に変
換し、これをＡ／Ｄ変換器１１にてデジタル信号に変換
してデジタル信号処理回路１５に導入する。このデジタ
ル信号は微分回路３”にてサンプリングされ、現在移動
速度信号に変換される。こ、の現在移動速度信号と、デ
ジタル信号処理回路１５の出力即ちパワーアンプを駆動
するためのデジタル信号とをデジタル加算回路５゛にて
加算し、この加算出力は１次遅れデジタルフィルタ６゛
を介して切換回路１４に入力される。・ パワーアンプ駆動用のデジタル信号は、電磁作動子９の
励磁電流が不飽和状態のときにあっては、はぼ励磁電流
の値と比例するからフィードバック用の磁気ヘッドの補
正速度信号に利用することができる。
換し、これをＡ／Ｄ変換器１１にてデジタル信号に変換
してデジタル信号処理回路１５に導入する。このデジタ
ル信号は微分回路３”にてサンプリングされ、現在移動
速度信号に変換される。こ、の現在移動速度信号と、デ
ジタル信号処理回路１５の出力即ちパワーアンプを駆動
するためのデジタル信号とをデジタル加算回路５゛にて
加算し、この加算出力は１次遅れデジタルフィルタ６゛
を介して切換回路１４に入力される。・ パワーアンプ駆動用のデジタル信号は、電磁作動子９の
励磁電流が不飽和状態のときにあっては、はぼ励磁電流
の値と比例するからフィードバック用の磁気ヘッドの補
正速度信号に利用することができる。
また、端子Ｐには図示しない上位の制御系から次に移動
すべき磁気ヘッドの指令位置デジタル信号が与えられ、
目標移動速度デジタル信号発生回路４゛は、この指令位
置デジタル信号と、前記Ａ／Ｄ変換器１１の出力である
現在位置デジタル信号との差から移動すべき位置誤差信
号を作ると共に、この位置誤差信号に対応して予め定め
られた目標移動速度デジタル信号を発生する。
すべき磁気ヘッドの指令位置デジタル信号が与えられ、
目標移動速度デジタル信号発生回路４゛は、この指令位
置デジタル信号と、前記Ａ／Ｄ変換器１１の出力である
現在位置デジタル信号との差から移動すべき位置誤差信
号を作ると共に、この位置誤差信号に対応して予め定め
られた目標移動速度デジタル信号を発生する。
一方、磁気ヘッド１の位置誤差信号に対応する目標移動
速度と前記現在移動速度との差分を検出する検出回路と
してデジタル減算回路７゛が設けられ、その検出値にて
駆動される電磁作動子９の励磁電流の状態を判別するこ
とによって、速度制御モードを知ることができ、これを
利用して高精度の速度制御のタイミングを作ることがで
きる。
速度と前記現在移動速度との差分を検出する検出回路と
してデジタル減算回路７゛が設けられ、その検出値にて
駆動される電磁作動子９の励磁電流の状態を判別するこ
とによって、速度制御モードを知ることができ、これを
利用して高精度の速度制御のタイミングを作ることがで
きる。
すなわち電磁作動子９の励磁電流状態判別回路１３によ
り励磁電流が飽和状態（加速モード）を判別したときに
は切換回路１４を破線側に接続し、不飽和状態（定速、
減速モード）を判別したときは実線側に切り換えるよう
に接続する。
り励磁電流が飽和状態（加速モード）を判別したときに
は切換回路１４を破線側に接続し、不飽和状態（定速、
減速モード）を判別したときは実線側に切り換えるよう
に接続する。
従って、デジタル減算回路７°においては電磁作動子９
の励磁電流が飽和状態（加速モード）のときに、微分回
路３゛の出力である現在移動速度デジタル信号と前記目
標移動速度デジタル信号との差を直接計算することが可
能となり応答が高速化できる。
の励磁電流が飽和状態（加速モード）のときに、微分回
路３゛の出力である現在移動速度デジタル信号と前記目
標移動速度デジタル信号との差を直接計算することが可
能となり応答が高速化できる。
また、励磁電流が不飽和状Ｂ（定速、減速モード）のと
きに、高速のＡ／Ｄ変換器を付加することなく、高精度
かつ、広帯域の現在移動速度デジタル信号と目標移動速
度デジタル信号との差を計算可能となり、目的の磁気ヘ
ッドの速度制御を行うことができる。
きに、高速のＡ／Ｄ変換器を付加することなく、高精度
かつ、広帯域の現在移動速度デジタル信号と目標移動速
度デジタル信号との差を計算可能となり、目的の磁気ヘ
ッドの速度制御を行うことができる。
以上の説明はデジタル方式の速度制御について述べたが
、励磁電流状態判別回路を利用した切換回路による速度
制御信号の切換手段は第２図のアナログ方式の制御回路
にも通用できるものであって加速モードの高速化が図れ
る。
、励磁電流状態判別回路を利用した切換回路による速度
制御信号の切換手段は第２図のアナログ方式の制御回路
にも通用できるものであって加速モードの高速化が図れ
る。
以上、詳細に説明したように本発明の磁気ヘッド位置決
め速度制御方式によれば、フィードバンク系にＡ／Ｄ変
換器を付加することなく、高精度かつ広帯域の速度信号
復調が可能になり、高精度の高速のランダムアクセス制
御系が実現できる効果がある。
め速度制御方式によれば、フィードバンク系にＡ／Ｄ変
換器を付加することなく、高精度かつ広帯域の速度信号
復調が可能になり、高精度の高速のランダムアクセス制
御系が実現できる効果がある。
第１図は本発明による磁気ヘッド位置決め速度制御方式
の一実施例を示す要部ブロック図、 ゛第２図は従来
のアナログ方式による磁気ヘッド′ 位置決め速度制御
方式を説明するためのブロック図である。 図において、１は磁気ヘッド、３゛は微分回路、４°は
目標移動速度デジタル信号発生回路、５゛はデジタル加
算回路、６゛は１次遅れデジタルフィルタ、７″はデジ
タル減算回路、９は電磁作動子、１３は励磁電流状態判
別回路、１４は切換回路をそれぞれ示す。
の一実施例を示す要部ブロック図、 ゛第２図は従来
のアナログ方式による磁気ヘッド′ 位置決め速度制御
方式を説明するためのブロック図である。 図において、１は磁気ヘッド、３゛は微分回路、４°は
目標移動速度デジタル信号発生回路、５゛はデジタル加
算回路、６゛は１次遅れデジタルフィルタ、７″はデジ
タル減算回路、９は電磁作動子、１３は励磁電流状態判
別回路、１４は切換回路をそれぞれ示す。
Claims (1)
- 磁気ディスク装置における磁気ヘッドの位置決めに伴う
移動速度を制御する構成において、前記磁気ヘッドの位
置誤差信号に対応する目標移動速度と実際移動速度との
差分を検出する検出回路と、該検出回路の出力が所定値
以下になりたる際に作動する切換回路とを付設し、該切
換回路が作動したる際に前記磁気ヘッドの実際移動速度
の補正を行う帰還回路を作動するようにしたことを特徴
とする磁気ヘッドの位置決め速度制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15074184A JPS6129471A (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 磁気ヘツドの位置決め速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15074184A JPS6129471A (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 磁気ヘツドの位置決め速度制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6129471A true JPS6129471A (ja) | 1986-02-10 |
Family
ID=15503399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15074184A Pending JPS6129471A (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 磁気ヘツドの位置決め速度制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6129471A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0361786A2 (en) * | 1988-09-26 | 1990-04-04 | International Business Machines Corporation | Disk file digita servo control |
| JPH05266640A (ja) * | 1992-03-18 | 1993-10-15 | Fujitsu Ltd | 電子機器の起動制御方法 |
-
1984
- 1984-07-19 JP JP15074184A patent/JPS6129471A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0361786A2 (en) * | 1988-09-26 | 1990-04-04 | International Business Machines Corporation | Disk file digita servo control |
| JPH05266640A (ja) * | 1992-03-18 | 1993-10-15 | Fujitsu Ltd | 電子機器の起動制御方法 |
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