JPS6128701Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6128701Y2 JPS6128701Y2 JP1981190900U JP19090081U JPS6128701Y2 JP S6128701 Y2 JPS6128701 Y2 JP S6128701Y2 JP 1981190900 U JP1981190900 U JP 1981190900U JP 19090081 U JP19090081 U JP 19090081U JP S6128701 Y2 JPS6128701 Y2 JP S6128701Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- clamp
- cylinder
- sides
- cylinders
- grip portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 15
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 6
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
- B25J3/04—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S414/00—Material or article handling
- Y10S414/122—Remote control handlers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Shovels (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はシリンダにより折曲する一対のクラン
プ爪により部材をクランプ、アンクランプするメ
カニカルフインガクランプの操作装置に関するも
のである。
プ爪により部材をクランプ、アンクランプするメ
カニカルフインガクランプの操作装置に関するも
のである。
メカニカルフインガクランプはクランプ爪を折
曲する第１のシリンダと、クランプ爪自在を本体
に対して開閉脚動作させる第２のシリンダとを備
えているので、メカニカルフインガクランプは少
なくとも４本のシリンダを備えている。
曲する第１のシリンダと、クランプ爪自在を本体
に対して開閉脚動作させる第２のシリンダとを備
えているので、メカニカルフインガクランプは少
なくとも４本のシリンダを備えている。
このために、メカニカルフインガクランプを操
作するのには４本のシリンダに圧油を供給する４
２の切換弁を操作する必要が有るから、通常４本
の操作杆を操作しなければならずその操作が面倒
である。
作するのには４本のシリンダに圧油を供給する４
２の切換弁を操作する必要が有るから、通常４本
の操作杆を操作しなければならずその操作が面倒
である。
本考案は上記の事情に鑑みなされたものであ
り、その目的は片手により簡単に操作できるよう
にしたメカニカルフインガクランプの操作装置を
提供するることである。
り、その目的は片手により簡単に操作できるよう
にしたメカニカルフインガクランプの操作装置を
提供するることである。
以下図面を参照して本考案の実施例を説明す
る。
る。
第１図はメカニカルフインガクランプの正面
図、第２図・第３図は右側面図、左側面図であ
り、本体１には一側クランプ爪２と一対の他側ク
ランプ爪３，３とが開閉脚自在に対向して設けて
ある。
図、第２図・第３図は右側面図、左側面図であ
り、本体１には一側クランプ爪２と一対の他側ク
ランプ爪３，３とが開閉脚自在に対向して設けて
ある。
各クランプ爪２，３は本体１に枢着した基部２
１，３１，３１と、基部２１，３１，３１に枢着
した先部２２，３２，３２とを備え、基部２１，
３１，３１は両側第１シリンダ４１，５１で揺動
され、先部２２，３２，３２は両側第２シリンダ
４２，５２で揺動される。
１，３１，３１と、基部２１，３１，３１に枢着
した先部２２，３２，３２とを備え、基部２１，
３１，３１は両側第１シリンダ４１，５１で揺動
され、先部２２，３２，３２は両側第２シリンダ
４２，５２で揺動される。
前記本体１は取付体６に旋回自在に装着され、
旋回モータ７によつて旋回駆動される。
旋回モータ７によつて旋回駆動される。
前記取付体６は図示しない車体に上下揺動自在
に装着したアーム８に上下揺動自在に連結され、
アーム８に枢着したシリンダ９のピストン杆１０
がリンク１１を介して取付体６に連結してある。
に装着したアーム８に上下揺動自在に連結され、
アーム８に枢着したシリンダ９のピストン杆１０
がリンク１１を介して取付体６に連結してある。
第４図は操作杆１２の縦断面図、第５図は平面
図であり、杆体１３の上部には握り部１４及び握
り部１４の両側部を覆う第１・第２隔壁１５，１
６が一体形成された空間部１７，１８を構成して
いる。
図であり、杆体１３の上部には握り部１４及び握
り部１４の両側部を覆う第１・第２隔壁１５，１
６が一体形成された空間部１７，１８を構成して
いる。
そして、握り部１４の両側面１４ａ，１４ｂに
は第１・第２上下スイツチ１９１，２０１，１９
２，２０２が上下に位置をずらして設けられ、第
１、第２隔壁１５，１６の対向面１５ａ，１６ａ
には第３・第４上下スイツチ２１１，２２１，２
１１，２２２が上下に位置をずらして設けてある
と共に、第１隔壁１５の左右壁１５ｂ，１５ｃに
は第５、第６スイツチ２３，２４が設けてある。
は第１・第２上下スイツチ１９１，２０１，１９
２，２０２が上下に位置をずらして設けられ、第
１、第２隔壁１５，１６の対向面１５ａ，１６ａ
には第３・第４上下スイツチ２１１，２２１，２
１１，２２２が上下に位置をずらして設けてある
と共に、第１隔壁１５の左右壁１５ｂ，１５ｃに
は第５、第６スイツチ２３，２４が設けてある。
そして、オペレータは手Ａを第６図及び第４図
仮想線で示すように、２本の指ａを第１空間１７
に、親指ｂを第２空間１８に臨むようにして握り
部１４を握るようにして操作杆１２を操作する。
仮想線で示すように、２本の指ａを第１空間１７
に、親指ｂを第２空間１８に臨むようにして握り
部１４を握るようにして操作杆１２を操作する。
第７図は油圧回路図であり、ポンプ９の吐出路
３０には第１〜第４電磁弁３１〜３４が並列に接
続され、第１電磁弁３１は第１・第２路３５，３
６に圧油を供給し、第２電磁弁３２、第３電磁弁
３３は第３・第４路３７，３８、第５、第６路３
９，４０に圧油を供給し、第４電磁弁３４は第
１、第２パイロツト路４１，４２にパイロツト圧
油を供給するものであ、第１路３５は第１・第２
補助路４３１，４３２を介して第１・第２他側シ
リンダ５１，５２の伸長室５1a，５2aに接続さ
れ、第２路３６、第３路３７、第４路３８も同様
に第３〜第８補助路４３３〜４３８を介して各シ
リンダ５１，５２，４１，４２の縮少室５1b，５
2b伸長室４1a，４2a、縮少室４1b，４2bにそれぞ
れ接続してあり、第５・第６路３９，４０は旋回
モータ７の正逆ポート７ａ，７ｂに接続してあ
る。
３０には第１〜第４電磁弁３１〜３４が並列に接
続され、第１電磁弁３１は第１・第２路３５，３
６に圧油を供給し、第２電磁弁３２、第３電磁弁
３３は第３・第４路３７，３８、第５、第６路３
９，４０に圧油を供給し、第４電磁弁３４は第
１、第２パイロツト路４１，４２にパイロツト圧
油を供給するものであ、第１路３５は第１・第２
補助路４３１，４３２を介して第１・第２他側シ
リンダ５１，５２の伸長室５1a，５2aに接続さ
れ、第２路３６、第３路３７、第４路３８も同様
に第３〜第８補助路４３３〜４３８を介して各シ
リンダ５１，５２，４１，４２の縮少室５1b，５
2b伸長室４1a，４2a、縮少室４1b，４2bにそれぞ
れ接続してあり、第５・第６路３９，４０は旋回
モータ７の正逆ポート７ａ，７ｂに接続してあ
る。
前記各補助路４３には第１〜第８パイロツトチ
エツク弁４４１〜４４８がそれぞれ設けられ、各
パイロツトチエツク弁４４はタンクＴへの流出を
阻止しかつパイロツト弁が供給されるとタンクＴ
への流出を許容する。
エツク弁４４１〜４４８がそれぞれ設けられ、各
パイロツトチエツク弁４４はタンクＴへの流出を
阻止しかつパイロツト弁が供給されるとタンクＴ
への流出を許容する。
そして、第１パイロツト路４１から第１・第
４・第５・第８パイロツトチエツク弁４４１，４
４４，４４５，４４８にパイロツト圧が供給さ
れ、第２パイロツト路４２から第２・第３，第
６・第７パイロツトチエツク弁４４２，４４３，
４４６，４４７にパイロツト圧が供給される。
４・第５・第８パイロツトチエツク弁４４１，４
４４，４４５，４４８にパイロツト圧が供給さ
れ、第２パイロツト路４２から第２・第３，第
６・第７パイロツトチエツク弁４４２，４４３，
４４６，４４７にパイロツト圧が供給される。
次に動作とともに各部の詳細を説明する。
操作杆１２を何ら操作しない時には各電磁弁
３１〜３４は図示の中立位置Ｎとなり、ポンＰ
の吐出路３０は第４電磁弁３４の中立位置Ｎで
ドレーン路４５に連通し、各シリンダ４，５は
動作しない。
３１〜３４は図示の中立位置Ｎとなり、ポンＰ
の吐出路３０は第４電磁弁３４の中立位置Ｎで
ドレーン路４５に連通し、各シリンダ４，５は
動作しない。
指ａ，ｂの先端部（つまり、第１関節よりも
先の部分）を内側に曲げて第１下部スイツチ１
９２と第２下部スイツチ２０２とをONとする
と、第１・第２電磁弁３１，３２及び第４電磁
弁３４の第１ソレノイド３１ａ，３２ａ，３４
ａが励磁されて第１位置となる。
先の部分）を内側に曲げて第１下部スイツチ１
９２と第２下部スイツチ２０２とをONとする
と、第１・第２電磁弁３１，３２及び第４電磁
弁３４の第１ソレノイド３１ａ，３２ａ，３４
ａが励磁されて第１位置となる。
このために、ポンプＰの吐出圧油は第１路３
５→第１補助路４３１より他側第２シリンダ５
２の伸長室５2aに供給されかつ第３路３７→第
５補助路４３５より一側第２シリンダ４２の伸
長室４２に供給されると共に、第１パイロツト
路４１より第１・第４・第５・第８パイロツト
チエツク弁４４１，４４４，４４５，４４８に
パイロツト圧として供給されるので、前記各シ
リンダ５２，４２の縮少室５2b，４2bは第４、
第８補助路４３４，４３８→第４・第８パイロ
ツトチエツク弁４４４，４４８→第２路３６・
第４路３８よりドレーン路４５に接続する。
５→第１補助路４３１より他側第２シリンダ５
２の伸長室５2aに供給されかつ第３路３７→第
５補助路４３５より一側第２シリンダ４２の伸
長室４２に供給されると共に、第１パイロツト
路４１より第１・第４・第５・第８パイロツト
チエツク弁４４１，４４４，４４５，４４８に
パイロツト圧として供給されるので、前記各シ
リンダ５２，４２の縮少室５2b，４2bは第４、
第８補助路４３４，４３８→第４・第８パイロ
ツトチエツク弁４４４，４４８→第２路３６・
第４路３８よりドレーン路４５に接続する。
したがつて、他側第２シリンダ５２と一側第
２シリンダ４２とが伸長し、他側クランプ爪３
の先部３２及び一側クランプ爪２の先部２２が
内側に回動する。
２シリンダ４２とが伸長し、他側クランプ爪３
の先部３２及び一側クランプ爪２の先部２２が
内側に回動する。
この時、第２・第６補助路４３２，４３６に
よつて他側第１シリンダ５１及び一側第１シリ
ンダ４１の伸長室５１，４1aにも圧油が供給さ
れるが、その縮少室５1b，４1bに接続した第
３・第７補助路４３３，４３７の第３、第７パ
イロツトチエツク弁４４３，４４７にはパイロ
ツト圧が供給されずに油の流出を阻止している
ので他側第１シリンダ５１及び一側第１シリン
ダ４１は何ら作動しない。
よつて他側第１シリンダ５１及び一側第１シリ
ンダ４１の伸長室５１，４1aにも圧油が供給さ
れるが、その縮少室５1b，４1bに接続した第
３・第７補助路４３３，４３７の第３、第７パ
イロツトチエツク弁４４３，４４７にはパイロ
ツト圧が供給されずに油の流出を阻止している
ので他側第１シリンダ５１及び一側第１シリン
ダ４１は何ら作動しない。
指ａ，ｂの基部（第１関節より手前側）を内
側に曲げて第１上部スイツチ１９１と第２上部
スイツチ２０１とをONとすると第１・第２電
磁弁３１，３２は前述と同様に第１位帯とな
り、第４電磁弁３４は第２ソレノイド３４ｂが
励磁されて第２位置となるので、ポンプＰの
吐出圧油は第２パイロツト路４２より第２・第
３・第６・第７パイロツトチエツク弁４４２，
４４３，４４６，４４７にパイロツト圧として
供給されるので、前述と同様に他側第１シリン
ダ５１と一側第１シリンダ４１とが伸長して他
側クランプ爪３の基部３１及び一側クランプ爪
２の基部２１が内側に回動する。
側に曲げて第１上部スイツチ１９１と第２上部
スイツチ２０１とをONとすると第１・第２電
磁弁３１，３２は前述と同様に第１位帯とな
り、第４電磁弁３４は第２ソレノイド３４ｂが
励磁されて第２位置となるので、ポンプＰの
吐出圧油は第２パイロツト路４２より第２・第
３・第６・第７パイロツトチエツク弁４４２，
４４３，４４６，４４７にパイロツト圧として
供給されるので、前述と同様に他側第１シリン
ダ５１と一側第１シリンダ４１とが伸長して他
側クランプ爪３の基部３１及び一側クランプ爪
２の基部２１が内側に回動する。
指ａ，ｂの先部を外側に曲げて（開いて）第
３下部スイツチ２１２と第４下部スイツチ２２
２とをONとすると、第１・第２電磁弁３１，
３２の第２ソレノイド３１ｂ，３２ｂが励磁さ
れて第２位置となり、かつ第４電磁弁３４の
第１ソレノイド３４ａが励磁されて第１位置
となるので、ポンプＰの吐出圧油は第２・第４
路３６，３８と第１パイロツト路４１に供給さ
れる。
３下部スイツチ２１２と第４下部スイツチ２２
２とをONとすると、第１・第２電磁弁３１，
３２の第２ソレノイド３１ｂ，３２ｂが励磁さ
れて第２位置となり、かつ第４電磁弁３４の
第１ソレノイド３４ａが励磁されて第１位置
となるので、ポンプＰの吐出圧油は第２・第４
路３６，３８と第１パイロツト路４１に供給さ
れる。
このために、前述のと同様に他側第２シリ
ンダ５２と一側第２シリンダ４２とが縮少し、
他側クランプ爪３の先部３２と一側クランプ爪
２の先部２２とが外方に揺動（拡開動作する） 指ａ，ｂの基部を外側に曲げて（開いて）第
３上部スイツチ２１１と第４上部スイツチ２２
１とをONとすると第１・第２・第４電磁弁３
１，３２，３４が第２位置となつて、前述の
と同様に他側第１シリンダ５１と一側第１シ
リンダ４１とが縮少して他側クランプ爪３の基
部３１と一側クランプ爪２の基部２１とが外側
に揺動（拡開動作）する。
ンダ５２と一側第２シリンダ４２とが縮少し、
他側クランプ爪３の先部３２と一側クランプ爪
２の先部２２とが外方に揺動（拡開動作する） 指ａ，ｂの基部を外側に曲げて（開いて）第
３上部スイツチ２１１と第４上部スイツチ２２
１とをONとすると第１・第２・第４電磁弁３
１，３２，３４が第２位置となつて、前述の
と同様に他側第１シリンダ５１と一側第１シ
リンダ４１とが縮少して他側クランプ爪３の基
部３１と一側クランプ爪２の基部２１とが外側
に揺動（拡開動作）する。
指ａを左方に移動して第５スイツチ２３を
ONとすると第３電磁弁３３の第１ソレノイド
３３ａが励磁されて第１位置となり、ポンプ
Ｐの吐出油が第５路３９から旋回モータ７の正
転ポート７ａに供給されて正転駆動し、本体１
を左回転する。
ONとすると第３電磁弁３３の第１ソレノイド
３３ａが励磁されて第１位置となり、ポンプ
Ｐの吐出油が第５路３９から旋回モータ７の正
転ポート７ａに供給されて正転駆動し、本体１
を左回転する。
指ａを右方に移動して第６スイツチ２４を
ONとすると第３電磁弁３３の第２ソレノイド
３３ｂが励磁されて第２位置となり、ポンプ
Ｐの吐出圧油が第６路４０から旋回モータ７の
逆転ポート７ｂに供給されて逆転駆動し、本体
１を右旋回する。
ONとすると第３電磁弁３３の第２ソレノイド
３３ｂが励磁されて第２位置となり、ポンプ
Ｐの吐出圧油が第６路４０から旋回モータ７の
逆転ポート７ｂに供給されて逆転駆動し、本体
１を右旋回する。
このように、指ａ，ｂの動作と相似して両側ク
ランプ爪２，３が動作するので、メカニカルフイ
ンガクランプを片手で簡単に操作できる。
ランプ爪２，３が動作するので、メカニカルフイ
ンガクランプを片手で簡単に操作できる。
なお、各スイツチを僅かな指先の押しつけ力で
電気回路をON，OFFできる、いわゆるタツチキ
ーとすれば、長時間操作してもオペレータの疲労
は軽減される。
電気回路をON，OFFできる、いわゆるタツチキ
ーとすれば、長時間操作してもオペレータの疲労
は軽減される。
本考案は以上の様になり、メカニカルフインガ
クランプを片手で簡単に操作できる。
クランプを片手で簡単に操作できる。
図面は本考案の実施例を示すものであり、第１
図はメカニカルフインガクランプの正面図、第２
図・第３図は右側面図、左側面図、第４図は操作
杆の断面図、第５図は平面図、第６図は操作杆の
握り状態を示す平面図、第７図は油圧回路図であ
る。
図はメカニカルフインガクランプの正面図、第２
図・第３図は右側面図、左側面図、第４図は操作
杆の断面図、第５図は平面図、第６図は操作杆の
握り状態を示す平面図、第７図は油圧回路図であ
る。
Claims (1)
- 両側第２シリンダ４２，５２により折曲する両
側クランプ爪２，３を両側第１シリンダ４１，５
１で本体１に開閉脚自在なるように対向配設した
メカニカルフインガクランプの操作装置におい
て、杆体１３の上部に、握り部１４及びその握り
部１４の両側部を覆う第１、第２隔壁１５，１６
を設けて両者間に指が入り込む空間部１７，１８
を形成すると共に、前記握り部１４の一側と第１
隔壁１５とに、第１上部・下部スイツチ１９１，
１９２と第３上部・下部スイツチ２１１，２１２
とを間隔を有して対向配設し、前記握り部１４の
他側と第２隔壁１６とに、第２上部・下部スイツ
チ２０１，２０２と第４上部・下部スイツチ２２
１，２２２とを間隔を有して対向配設すると共
に、前記各シリンダ４，５に圧油を供給する電磁
弁を前記各スイツチにより切換動作するよう構成
したことを特徴とするメカニカルフインガクラン
プの操作装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1981190900U JPS5898186U (ja) | 1981-12-23 | 1981-12-23 | メカニカルフインガクランプの操作装置 |
| US06/451,802 US4468162A (en) | 1981-12-23 | 1982-12-21 | Control means for a mechanical finger clamp |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1981190900U JPS5898186U (ja) | 1981-12-23 | 1981-12-23 | メカニカルフインガクランプの操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5898186U JPS5898186U (ja) | 1983-07-04 |
| JPS6128701Y2 true JPS6128701Y2 (ja) | 1986-08-25 |
Family
ID=16265583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1981190900U Granted JPS5898186U (ja) | 1981-12-23 | 1981-12-23 | メカニカルフインガクランプの操作装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4468162A (ja) |
| JP (1) | JPS5898186U (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU568953B2 (en) * | 1984-09-17 | 1988-01-14 | Trevor G. Billett | Load handling equipment for a vehicle |
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1982
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Also Published As
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