JPS61282292A

JPS61282292A - クレ−ン衝突防止方法

Info

Publication number: JPS61282292A
Application number: JP12329685A
Authority: JP
Inventors: 正岡野; 晴康箕輪; 一聡渋谷; 忍山崎
Original assignee: Shimizu Construction Co Ltd
Current assignee: Shimizu Construction Co Ltd
Priority date: 1985-06-05
Filing date: 1985-06-05
Publication date: 1986-12-12
Anticipated expiration: 2011-02-28
Also published as: JPH0818792B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、互いに干渉し合う位置に設置された２基以上
のクレーンにおいて、クレーン作業を発光表示装置に二
カ自動運転管理することによって相互の衝突を防止する
クレーン衝突防止方法に関するものである。

〔従来の技術〕

高潮建築物などの建設工事においては、工程、工法の都
合上、クレーンを２基以上互いに接近させて設置し作業
を行う場合が多くあり、各クレーンの操作如何によって
は常にクレーンブームやカウンタジブなどが相互に衝突
を来す危険がある。

そこで従来、例えばモニタテレビを設けてブームを監視
する方法や、さらに進歩したものではクレーンの作業範
囲自動規制装置を装備してブーム先端が予め設定された
規制範囲内にあるかどうかを自動的に識別し、規制範囲
内を外れるとブザーやランプで警報を発し、クレーンを
停止制御する方法が行われている。

また、前記クレーンの衝突防止に関し、クレーンシーム
の動作を検出するため、起伏ブーム式クレーンにおいて
はブーム起伏角度の検出に、従来から重錘を用いた振子
式起伏角度検出器を用いている。

ま九同様に、揚程の検出は、従来ワイヤの通るシーブの
回転数を検出し、これにシーツ１回転当りのワイヤ長を
乗じて揚程を算出する方法や、あるいはウィンチドラム
の回転数を検出し、ドラム１回転当りのワイヤ長を一定
としてこれをドラム回転数に乗じてワイヤの揚程を算出
する方法が用いられている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら上記従来のモニタテレビによる監視では、
オペレータはクレーン操作に気をとられてモニタテレビ
の監視に十分注意がゆきとどかず、またもし衝突の危険
を察知して急激にクレーンの動作を停止した場合、吊り
荷や機体が大きく振動して危険である。

また、前記クレーンの作業範囲規制装置などでブザーや
ランプのみで警報を発する場合、数多くのクレーンを同
時に操作している場合、危険方向。

回避方向が判断し難い、などの問題があつ几。

また、前記従来の振子式起伏角度検出器では、ブームの
動作や急停止に伴う振動により振り子のｆｆｉ錘が自由
振動し、検出値の誤差が大きくなり精度が悪化する。

ま之、前記従来のシーブの回転数による吊りワイヤの揚
程の検出は、ワイヤとシーブとの間のスベリによる誤差
があり、ドラム回転数による吊りワイヤの揚程の検出で
は、ワイヤの巻取９段数によるドラム１回転当りの巻散
り長さの違いによる誤差が生じ、さらに両検出方法共起
伏式ブームにあってはブームの起伏により吊り荷が上下
し揚程が不定となる、などの問題があった。

本発明は上記従来の問題点に鑑みてなされたものであっ
て、その主な目的は、互いに干渉し合う位置に設置され
た２基以上のクレーンの接近度を各作動方向毎に「安全
域」「警戒域」「危険域」の３水準に区分し、各作動方
向別に各水準に応じて色別発光表示する表示装置によっ
て運転管理するクレーン衝突防止方法を提供することに
ある。

本発明の他の目的は、前記クレーン衝突防止方法におい
て、起伏式ブームの動作に伴う振動が発生しても精度良
くブームの起伏角度が検出されるブーム起伏角度検出装
置を提供することにある。

本発明のさらに別の目的社、前記クレーン衝突防止方法
において、ウィンチドラムのドラム巾。

ドラム径、予巻き長さ、ワイヤ巻取り段数などの変動値
に対応してドラム回転数に正確な補正を施し、さらに起
伏による高さの変位楠正を加え、繰出し−１度良く検出
できる揚程検出装置を提供することにある。

〔問題点を解決する几めの手段〕

前記目的を達成させるために本発明は、互いに干渉し合
う位置に設置された２基以上のクレーンにおいて、各ク
レーンの旋回角１作業半径、揚程および吊シ荷状態など
の所定各動作要素を検出し、当該検出値をコンピュータ
で演算処理し、さらに本発明に係る別の発明では、前記
検出値にクレーンの形状、クレーン相互間の距離、クレ
ーンの設置場所の高低差などの固有値を加えてコンピュ
ータで演算処理し、接近度をクレーン作動方向毎に「安
全域」「警戒域」「危険域」の３水準に区分し１クレー
ンの作動方向別に各水準に応じて色別発光表示する表示
装置によ）運転管理するようにし、前記接近度が「警戒
域」の水準に至ると警戒色灯により衝突方向と回避方向
を表示し、かつ警戒音を発すると共にクレーンの衝突方
向の動作を減速し、さらに前記接近度が「危険域」の水
準に至つ友ら危険色灯により衝突方向と回避方向を表示
し、かつ危険前を発すると共にクレーンの衝突方向の動
作を停止し、また、起伏式ブームにおける起伏角の検出
は、前記ブームの起伏垂直面に垂直に回転軸を配置して
前記ブームと一体に固設し九ロータリエンコーダと、当
該エンコーダの前記回転軸に取付けられ、当該回転軸に
垂直方向の基準角度を設定する重錘と、前記ブームの振
動に伴って前記重錘が自由振動するのを制止する圧接力
可変の摩擦手段による重錘の振動制止機構とから成る起
伏角度検出装置により、さらに前記揚程の検出は、ウィ
ンチドラムのドラム軸に連結したロータリエンコーダに
よりドラム回転数を検出するようにし、一方予め前記ウ
ィンチドラムのドラム巾、ドラム径、予巻き長さ、ワイ
ヤ巻取９段数。

ブーム長さ、水平針込み時の変位補正量などの変動値を
コンピュータに入力しておき、前記ロータリエンコーダ
により検出したドラム回転数がコンピュータに入力され
ると、該ドラム回転数とドラム巾、ドラム径、予巻き長
さ、巻取シ段数からワイヤの繰出し量を算出し、さらに
ブーム引込み時の変位補正量を加えて演算処理し揚程を
検出する揚程検出装置によって行われるようにしたもの
である。

〔作　用〕

従って本発明のクレーン衝突防止方法によれば。

ブームの接近度が「安全域」「警戒域」「危険域」の３
水準で発光表示されるからクレーン相互の動作状態に対
してオペレータのｇＲが容易かつ適確になされ、かつク
レーン相互が「警戒域」に入れば警戒色灯によシ衝突方
向と回避方向を表示し、かつ警戒音響を発すると共にク
レーンの衝突方向の動作を減速して安全を期し、「危険
域」に入れば危険色灯により衝突方向と回避方向を表示
し、かつ危険音響を発すると共にクレーンの衝突方向の
動作を自動的に停止してクレーン相互の衝突を未然に防
止する。

そして前記ブームの接近度を検刈する要素の１つである
作業半径の横用は、起伏式ブームにおいてはブームの振
動に影響されない振動制止機構を備えるロータリーエン
コーダによってなされるから、精度良くブームの起伏角
度が検出され、また。

同要素の１つである揚程の検出は、ローターリエンコー
ダによって検出したドラム回転数とドラム巾、ドラム径
、予巻き長さ、ワイヤ巻取９段数などの変動値からコン
ピュータによりワイヤの繰出し量が算出され、さらにこ
れにブーム引込み時の変位補正量が加えられて演算処理
されるため精度良く吊りワイヤの揚程を検出することが
でき、その結果クレーンの衝突防止が確実に遂行される
。

〔実施例〕

以下本発明を図示の一実施例に基いて詳細に説明する。

第１図は互いに干渉し合う位置に設置された２基のクレ
ーン０．０′の各要素対要素の干渉ノぞターンを分類し
て水平面投影図および垂直面投影図として示したもので
ある。

即ち１両クレーン０．０′とも吊り荷なしの場合、片方
のクレーン０のみに吊シ荷あシの場合および両クレーン
０．０′とも吊り荷あルの場合において、ａ、ブーム対
ブーム％　ｂ、ブーム対カウンタジブ。

Ｃ０吊り荷対ブーム、ｄ、ブーム対ブーム、ｅ。

吊カ荷対カウンタジブ、ｆ・　ブーム対カウンタジブｓ
ｇ−吊り荷動吊夛荷、ｈ、吊り荷対ブーム、ｉ、吊）荷
対カウンタジブｓ　　Ｊ−ブーム対カウンタジブについ
て、衝突の可能性のないツクターンを除き、水平投影面
上および垂直投影面上における衝突の可能性のあるノぐ
ターンを配列してあり、平面図中のｄが両クレーンの各
要素間の平面的近接点間の距離であって接近度の基準に
なるものである。

第２図はこのクレーン衝突防止方法の制御システム図を
示し、クレーン１の機体には旋回角検出装置２、起伏角
度検出装置３、揚程検出装［４およびクレーン制御盤５
が設けられ、運転室には当該クレーン衝突防止システム
の照光）ぐネル６ａを含む表示装置６．コンピュータ７
ａを含む端末制御装置７および光ファイノ々−ケーブル
８ａによる通信装置８が設置されている。照光ノぐネル
６ａの内部には警報ブザ−６ｂが内蔵されている。

一方管理センタ１０には監視制御用コンピュータ１１８
１に含む中央監視装置１１、電源ユニット１２ａ、ノ々
ツクアップ用電源１２ｂを含む電源装置１２およびクレ
ーン１側の通信装置８と光デジタルリンクを構成する通
信装置が設置されている。

クレー／１側の端末制御装置７のコンピュータ７ａは旋
回角検出装置’ｚ％起伏式ブームの起伏角検出装置３．
揚程検出装置４、クレーン制御盤５、表示装置６の照光
パネル６ａおよび通信装置８に夫々接続され、管理セン
タ１ｏ側の電源装置１２は中央監視装置１１の監視制御
用コンピュータ１１ａ　　およびクレーン１に接続され
、監視制御用コンピュータｌｌａ　は通信製［１１８に
接続されている。

このようなりレーン衝突防止システムのクレーン側は互
いに干渉し合う装置に設置される他のクレーンにも夫々
設置され、管理センタ１ｏ側の電源装置１２および通信
装置８は他のクレーンにも接続される。

第３図は表示装［６の照光パネル６ａの平面図で、盤面
にはクレーン１の巻上げ方向を示す矢印１３、巻下げ方
向を示す矢印１４．起し方向を示す矢印１５、伏せ方向
を示す矢印１６．右旋回方向を示す矢印１７．左旋回方
向を示す矢印１８が表示され、各矢印の中には夫々衝突
の安全域を表示する緑色点灯部Ｇ、＠戒域を表示する黄
色点灯部Ｙ１危険域を表示する赤色点灯部具が区画され
ている。

照光）臂ネル６ａの盤面にはその他、当該クレーン衝突
防止システムが自動制御されている時白色灯が点灯する
自動表示灯１９．ま九自身の通信装置８、監視制御用コ
ンピュータ１１ａ、検出−置２．３．４が作動しない時
に各赤色灯が点灯する通信表示灯２０、コンピュータ表
示灯２１、検出電辰示灯２２、また一定形状として入力
した吊り荷の形状を縮小して、災際の吊り背形状に近づ
け危険域の範囲を縮小してクレーン作業を継続する時に
押す吊荷縮小押釦２３、また当該システムの自動制御を
解除する時に押すシステム解除押釦２４、警報ブザ−６
ｂの鳴動を停止する１時に押すブザー停止押釦２５１表
示灯の点灯を確認する時押すランプテスト押釦２６など
が配置されている。

第４図は起伏式ブームにおける起伏角度検出装置の一部
破断側面図で、該装置４は円筒状のケーシング３０内に
ロータリエ／：２−ダ３１が収容され、この回転軸３１
ａに重錘３２が止着され１重錘３２は適当な摩擦力を有
するテア０ン板のごとき摩擦板３３を介してスプリング
３４で圧接されるようになっている。スプリング３４ａ
ｖＩ４！！ねじ３５を介してケーシング３０側のブラケ
ットｉ６に支持され、ケーシング３０は力／々−３７で
水密に密閉されている。そして該装置４はロータリエン
コー／３１の回転軸３１ａがクレーンの起伏式ブームＢ
の起伏垂ｉｉＩ面に垂直になるように配してブームの中
心軸線上にケーシング３０の７ランシ３０１によって取
付けられる。

従ってロータリエンコー／３１の回転軸３１ａは重錘３
２によって垂直方向の基準角度が設定され、ブームＢが
起伏すれば回転軸３１ａに対してロータリエンコー／３
１がブームＢ、！ニー（１回転してブームＢの起伏角度
が検出される。ここでブームＢの動作に伴う振動が発生
しても重錘３２はスプリング３４によシ圧接される摩擦
板３３によシ適当な摩擦力が与えられているため重錘３
２の自由振動は制止され、ブームの起伏角には梢度良く
検出される。摩擦板３３の圧接力はＶ＠整ねじ３５で！
１１整可能であるから、ロータリーエンコーダ３１のブ
ーム起伏に対する追従性を損なわず。

しかも重錘３２の自由振動による起伏角度検出の誤差を
最小にする最適の圧接力の設定が可能となる。

第５図は揚程検出装置４の検出部の平面図で、該検出部
４０は巻上げドラムのドラム軸４１の端部にカップリン
グ４２を介してブラケット４３に取付けられたロータリ
エンコーダ４４の回転軸４４３が接続されて成るもので
ある。

ロータリエンコーダ４４の出力は端末制御装置７のコン
ピュータ７ａに入力され、コンピュータ７ａは予め人力
されているウィンチドラムのドラム巾、ドラム径、予巻
き長さ、巻取り段数からワイヤの繰出しｆを算出しさら
にブームの長さ、ブームの水平引込み時の変位補正ｔを
加えて演算処理して真の吊りワイヤの揚程を検出する。

なおりレーンの使用前の点検時に行う過巻き防止＋７　
＜ットスイッチの作動点を基準点として、基準点に誤差
が生じた場合には修正信号を発して自動的に基準点修正
が行われる。

次に上述の制御システムによる衝突防止方法について説
明する。

各クレーンの作動中、各動作要素、即ち旋回角作業半径
、揚程は各検出装置によって検出され、また吊り荷状態
即ち吊り荷の有無、形状は吊り位置を中心とする０を含
む最大半径および高さから　　　：算出され、これらは
端末制御装置フのコンピュータ７ａに入力され演算処理
されて、第１図に示したａ　−ｊの衝突、クレーンに基
いて各要素間の接近度が刻々と検出される。そしてこれ
らの接近度がすべて所定の安全域にあれば第３図に示す
照光ｉＲネル６ａ上のクレーンの６動作方向を示す矢印
１３〜１８の緑色点灯部Ｇがすべて点灯し、クレーン相
互が安全域で作業されていることが表示される。

ここで例えば一方のクレーン０のブームＢの右旋回によ
って両クレーン０．０’の何れかの要素間の接近度が安
全域から所定の警戒域に進入すると。

一方のクレーン０の衝突方向を示す右旋回の矢印１７の
黄色点灯部Ｙが点灯すると共にブザー６ｂが断続警報を
発し、旋回速度が自動的に減速される。この時他方のク
レーンＯ′では衝突方向である左旋回の矢印１８の黄色
点灯部Ｙが点灯すると共にブザー６ｂが断続警報を発し
、ブームＢが左旋回していればその旋回速度が自動的に
減速される。

この黄色点灯、およびブザー６ｂの断続警報によりオペ
レータが緑色点灯部Ｇが点灯している他の任意の矢印の
方向にクレーンを操作すればクレーン相互の衝突は回避
され、両クレーンＣ９Ｃ′の接近度が安全域に戻れば全
矢印１３〜１８はすべて緑色点灯する。

前記警戒域進入による警告にかかわらず、一方のクレー
ンＣでなお衝突方向の右旋回が継続されクレーン０．０
′相互の接近度が危険域に入ると、衝突方向を示す右旋
回矢印１７の赤色点灯部几が点灯すると共にブザー６ｂ
の連続警報が発せられ。

右旋回動作が自動的に停止される。この時旋回速度は減
速されているため停止による荷振れや機体の振動は緩和
される。他方のクレーンＣ′では衝突方向である左旋回
矢印１８の赤色点灯部Ｒが点灯すると共にブザー６ｂの
連続警報が発せられ、ブームが左旋回されていれば旋回
動作は自動的に停止される。

上述のごとくして危険域に進入したクレーンは停止され
てクレーン相互の衝突が回避され、この後クレーンの作
業を再開するには緑色点灯している他の任意の矢印の方
向にクレーンを操作すればよい。

以上の説明はクレーンの右旋回方向が衝突方向の場合を
例にとって説明したものであるが、左旋回方向が衝突方
向の場合でも右旋回を示す矢印１７と左旋回を示す矢印
１８とが反対に表示されるだけで全く前述と同様の作用
が行われる。また起し方向、伏せ方向、巻上げ方向１巻
下げ方向が夫々衝突方向となる場合も前述と同様であり
、さらに衝突方向がｌ動作方向でなくいくつか複合した
場合も該当する複数の矢印に黄色又は赤色の点灯表示及
びブザー警報がなされると共に、それに対応した複数方
向の動作の減速ないし停止の制御が自動的に行われクレ
ーン相互の衝突が防止される。

さらに本発明に係る別の発明においては、端末制御装置
７のコンピュータ７ａに、予め各クレーンの形状、相互
間の距離、設置場所の高低差などの固有値を入力してお
き、これに各クレーンの旋回向、作業半径、揚程および
吊り荷の有無、形状などの吊り荷状態の検出値を加えて
演算処理し、あとは前記実施例と同様に接近度を各作動
方向毎に安全域、警戒域、危険域の３水準に区分して各
作動方向別に各水準に応じて色別発光表示するようにし
、接近度の検出の精度を上げ、衝突防止を確実にし、一
層作業の安全性を確保することができる。

〔発明の効果〕

以上詳述したように本発明のクレーン衝突防止方法によ
れば、互いに干渉し合う位置に設置された２基以上のク
レーンが互いに所定の安全域にあって作業をしている時
は、クレーンの６動作方向を示す照光ノＲネルの矢印に
緑色灯が点灯しオペレータにクレーンの衝突の危険がな
めことを認知させ、クレーンの要素間距離が接近し所定
の警戒域に進入した場合、当該動作方向の矢印が黄色点
灯すると共に警戒音を発し、かつ当該動作速度が減速さ
れるため、クレーンの衝突の危険の察知か確実になされ
、しかも衝突回避の方向を容易に判断することができる
。そしてもし警戒域進入の警告が無視され、クレーンの
要素間距離が所定の危険　　　□域に進入丁れば、当該
動作方向の矢印が赤色点灯　　　゛すると共に危険前が
発せられ、かつ当該動作が停止されるから万一の、場合
の衝突事故も防止され、この停止時動作速度は減速され
ているから急停止による荷振れや機体の振動は緩和され
安全性が高い。

なお、起伏式クレーンブームにおいて、ブームの振動に
影響されない振動制止機栴を備える本発明に係る起伏角
検出装置を用いれば、ブームの起伏角度が精襄良く検出
され、ｉ念、揚程の検出をロータリーエンコーダによっ
て検出したウィンチドラムの回転数と、ドラム巾、ドラ
ム径、予巻き長さ、ワイヤ巻取段数などの変動値からコ
ンピュータが算出したワイヤの繰出し量に、さらにブー
ム引込み時の変位補正量を加えて演算処理して揚程を検
出する本発明に係る揚程検出装置で行うことにより精度
の高い揚程が得られ、当該クレーン衝突防止方法の信頼
性を著しく向上することができるなどの効果を奏する。

４因面の簡単な説明添付図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は互
いに干渉し合う位置に設置された２基のクレーンの各要
素対要素の干渉パターン図、第２図は本発明のクレーン
衝突防止方法の制御システム図、第３図は照光パネルの
平面図、第４図はブーム起伏角度検出装置の一部破断側
面図、第５図は吊シワイヤ揚程検出装置の検出部の平面
図である。

１、・・・０．Ｃ′・・・クレーン、　２・・・ブーム
誂向角度検出装置、３・・・ブーム起伏角度検出装置、
４・・・揚程検出装置、６−・・表示装置、５ａ・・・
照光、ｅネル、６ｂ−・・警報ブザ−，７ａ川コンピユ
ータ、１３−・・巻上げ方向を示す矢印、１４・・・巻
下げ方向を示す矢印、１５・・・起し方向を示す矢印、
１６・・・伏せ方向を示す矢印、１７・・・右旋回方向
を示す矢印、１Ｂ・・・圧旋回方向を示す矢印、３１．
４４・・・ロータリエンコーダ、３１ａ・・・回転軸％
　３２・・・′Ｍ趣、３３・・・摩擦板、４１・・・ド
ラム軸、　　Ｂ、　　Ｂ’・・・ブーム、Ｌ、　Ｌ’・
・・吊り荷。

特許出顧大　清水建設株式会社第３図６ａ第４図第５図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）互いに干渉し合う位置に設置された２基以上のク
レーンにおいて、各クレーンの所定各動作要素を検出し
、当該検出値をコンピュータで演算処理して接近度を「
安全域」「警戒域」「危険域」の３水準に区分し、各水
準に応じて色別発光表示する表示装置により運転管理す
ることを特徴とするクレーン衝突防止方法。
（２）前記クレーンの所定各動作要素は、旋回角、作業
半径、揚程である特許請求の範囲第１項記載のクレーン
衝突防止方法。
（３）前記クレーンの所定各動作要素は、旋回角、作業
半径、揚程、吊り荷状態である特許請求の範囲第１項記
載のクレーン衝突防止方法。
（４）前記「安全域」「警戒域」「危険域」の色別発光
表示は、前記表示装置の照光パネルに「巻上げ」「巻下
げ」「起し」「伏せ」「右旋回」「左旋回」の６動作方
向を示す矢印の中に表示することを特徴とする特許請求
の範囲第１項ないし第３項記載のクレーン衝突防止方法
。
（５）前記接近度が「警戒域」の水準に至ると、クレー
ンの衝突方向の動作を減速させることを特徴とする特許
請求の範囲第１項ないし第４項記載のクレーン衝突防止
方法。
（６）前記接近度が「警戒域」および「危険域」の水準
に至ると、警報を発することを特徴とする特許請求の範
囲第１項ないし第５項のいずれかに記載のクレーン衝突
防止方法。
（７）前記接近度が「危険域」の水準に至ると、クレー
ンの衝突方向の動作を停止させることを特徴とする特許
請求の範囲第１項ないし第６項のいずれかに記載のクレ
ーン衝突防止方法。
（８）前記ブームの作業半径の検出は、起伏式ブームの
起伏垂直面に垂直に回転軸を配置して前記起伏式ブーム
と一体に固設したロータリエンコーダと、当該ロータリ
エンコーダの前記回転軸に取付けられ、当該回転軸に垂
直方向の基準角度を設定する重錘と、前記起伏式ブーム
の振動に伴つて前記重錘が自由振動するのを制止する圧
接力可変の摩擦手段による重錘の振動制止機構とから成
るブーム起伏角度検出装置によることを特徴とする特許
請求の範囲第１項ないし第７項のいずれかに記載のクレ
ーン衝突防止方法。
（９）前記揚程の検出は、ウインチドラムのドラム軸に
連結したロータリエンコーダによりドラム回転数を検出
するようにし、一方予め前記ウインチドラムのドラム巾
、ドラム径、予巻き長さ、ワイヤ巻取り段数、ブーム長
さ、水平引込み時の変位補正量などの変動値をコンピュ
ータに入力しておき、前記ロータリエンコーダにより検
出したドラム回転数がコンピュータに入力されると、該
ドラム回転数とドラム巾、ドラム径、予巻き長さ、巻取
り段数からワイヤの繰出し量を算出し、さらにブーム引
込み時の変位補正量を加えて演算処理し揚程を検出する
揚程検出装置によることを特徴とする特許請求の範囲第
１項ないし第８項のいずれかに記載のクレーン衝突防止
装置。
（１０）互いに干渉し合う位置に設置された２基以上の
クレーンにおいて、各クレーンの所定各動作要素を検出
し、当該検出値に予めコンピュータに入力した各クレー
ンの形状、相互間の距離、設置場所の高低差などの固有
値を加えて演算処理して接近度を「安全域」「警戒域」
「危険域」の３水準に区分し、各水準に応じて色別発光
表示する表示装置により運転管理することを特徴とする
クレーン衝突防止方法。
（１１）前記クレーンの所定各動作要素は、旋回角、作
業半径、揚程である特許請求の範囲第１０項記載のクレ
ーン衝突防止方法。
（１２）前記クレーンの所定各動作要素は、旋回角、作
業半径、揚程、吊り荷状態である特許請求の範囲第１０項記載のクレーン衝突
防止方法。
（１３）前記「安全域」「警戒域」「危険域」の色別発
光表示は、前記表示装置の照光パネルに「巻上げ」「巻
下げ」「起し」「伏せ」「右旋回」「左旋回」の６動作
方向を示す矢印の中に表示することを特徴とする特許請
求の範囲第１０項ないし第１２項記載のクレーン衝突防
止方法。
（１４）前記接近度が「警戒域」の水準に至ると、クレ
ーンの衝突方向の動作を減速させることを特徴とする特
許請求の範囲第１０項ないし第１３項記載のクレーン衝
突防止方法。
（１５）前記接近度が「警戒域」および「危険域」の水
準に至ると、警報を発することを特徴とする特許請求の
範囲第１０項ないし第１４項のいずれかに記載のクレー
ン衝突防止方法。
（１６）前記接近度が「危険域」の水準に至ると、クレ
ーンの衝突方向の動作を停止させることを特徴とする特
許請求の範囲第１０項ないし第１５項のいずれかに記載
のクレーン衝突防止方法。
（１７）前記ブームの作業半径の検出は、起伏式ブーム
の起伏垂直面に垂直に回転軸を配置して前記起伏式ブー
ムと一体に固設したロータリエンコーダと、当該ロータ
リエンコーダの前記回転軸に取付けられ、当該回転軸に
垂直方向の基準角度を設定する重錘と、前記起伏式ブー
ムの振動に伴つて前記重錘が自由振動するのを制止する
圧接力可変の摩擦手段による重錘の振動制止機構とから
成るブーム起伏角度検出装置によることを特徴とする特
許請求の範囲第１０項ないし第１６項のいずれかに記載
のクレーン衝突防止方法。
（１８）前記揚程の検出は、ウインチドラムのドラム軸
に連結したロータリエンコーダによりドラム回転数を検
出するようにし、一方予め前記ウインチドラムのドラム
巾、ドララ径、予巻き長さ、ワイヤ巻取り段数、ブーム
の長さ、水平引込み時の変位補正量などの変動値をコン
ピュータに入力しておき、前記ロータリエンコーダによ
り検出したドラム回転数がコンピュータに入力されると
、該ドラム回転数とドラム巾、ドラム径、予巻き長さ、
巻取り段数からワイヤの繰出し量を算出し、さらにブー
ム引込み時の変位補正量を加えて演算処理し、揚程を検
出する揚程検出装置によることを特徴とする特許請求の
範囲第１０項ないし第１７項のいずれかに記載のクレー
ン衝突防止装置。