JPS61279368A - 溶接線倣い装置 - Google Patents
溶接線倣い装置Info
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- JPS61279368A JPS61279368A JP12178085A JP12178085A JPS61279368A JP S61279368 A JPS61279368 A JP S61279368A JP 12178085 A JP12178085 A JP 12178085A JP 12178085 A JP12178085 A JP 12178085A JP S61279368 A JPS61279368 A JP S61279368A
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- JP
- Japan
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- slider
- wire
- weld line
- welding
- groove
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は自動溶接機に於ける溶接線倣い装置に関するも
のである。
のである。
［従来の技術］
自動多層溶接を必要とする開先内での各溶接パスでの溶
接トーチの移動軌跡は溶接品質に重要な影響を与える。
接トーチの移動軌跡は溶接品質に重要な影響を与える。
従って、溶接トーチを常にに溶接線に対し最適位置に保
持させる制御が必要となり、該制御の為の情報＠得る溶
接線倣い装置がある。
持させる制御が必要となり、該制御の為の情報＠得る溶
接線倣い装置がある。
この溶接線倣い装置は溶接１〜−チに先行して開先内を
幅方向に往復動さぜ溶接線を検出するものである。
幅方向に往復動さぜ溶接線を検出するものである。
この種の倣い装置としては従来第４図に示すものがある
。
。
図中１は被溶接材、２は溶接線３に沿って走行する溶接
台車でおり、４は溶接トーチを示し、該溶接トーチ４の
前方に倣い装置５が設けられる。
台車でおり、４は溶接トーチを示し、該溶接トーチ４の
前方に倣い装置５が設けられる。
モータ６により駆動されるスクリュー７に螺合したＸ−
スライダ８には、Ｚユニット９が設ケラれ、該Ｚユニッ
ト ９にはモータ１０により駆動されるスクリュー１１
が設けられ、該スクリュー１１に７−スライダ１２が螺
合しておる。該Ｚ−スライダ１２よりアーム１３が突設
され、アーム１３の下端にセンサヘッド１４が設けられ
ている。
スライダ８には、Ｚユニット９が設ケラれ、該Ｚユニッ
ト ９にはモータ１０により駆動されるスクリュー１１
が設けられ、該スクリュー１１に７−スライダ１２が螺
合しておる。該Ｚ−スライダ１２よりアーム１３が突設
され、アーム１３の下端にセンサヘッド１４が設けられ
ている。
該センサヘッド１４には下方に延びる触針（図示せず）
が設けられ、モータ６．１０によりＸ−スライダ８、Ｚ
−スライダ１２が適宜動かされ、該触針が開先１５の底
面、ビード表面、開先側面に接触することにより開先形
状、溶接線を検出しようとするものである。
が設けられ、モータ６．１０によりＸ−スライダ８、Ｚ
−スライダ１２が適宜動かされ、該触針が開先１５の底
面、ビード表面、開先側面に接触することにより開先形
状、溶接線を検出しようとするものである。
図中Ｘは開先幅方向、Ｙは走行方向、Ｚは鉛直方向を示
す。
す。
［発明が解決しようとする問題点］
然し、上記した従来の倣い装置に於いて、スライダとス
クリュー間のバツクラックは避けられなく、その為この
バツクラックが検出誤差となって現われ、検出精度はよ
くないものとなっている。
クリュー間のバツクラックは避けられなく、その為この
バツクラックが検出誤差となって現われ、検出精度はよ
くないものとなっている。
本発明は斯かる問題を解消すべく、機構的にバックラッ
シのない溶接線倣い装置を提供し、倣い精度の向上、ひ
いては溶接品質の向上を図ろうとするものでおる。
シのない溶接線倣い装置を提供し、倣い精度の向上、ひ
いては溶接品質の向上を図ろうとするものでおる。
［問題点を解決するための手段］
本発明は、溶接台車にスライドブロックを開先幅方向に
摺動自在に設け、該スライドブロックに立設した支柱に
７−スライダを摺動自在に設けると共に１のモータの回
転軸に設けたプーリに１端を係着したワイヤをＺ−スラ
イダに固着し、ワイヤに所要の張力を生ぜしめる様Ｚ−
スライダをスプリングにより付勢し、Ｘ−スライダを前
記Ｚ−スライダに開先幅方向に摺動自在に設けると共に
もう１のモータの回転軸に設けたプーリに１端を係着し
たワイヤをＸ−スライダに固着し、該ワイヤに張力を生
ぜしめる様Ｘ−スライダをスプリングにより付勢し、該
Ｘ−スライダに垂設したアームの下端に触針を設けたも
のである。
摺動自在に設け、該スライドブロックに立設した支柱に
７−スライダを摺動自在に設けると共に１のモータの回
転軸に設けたプーリに１端を係着したワイヤをＺ−スラ
イダに固着し、ワイヤに所要の張力を生ぜしめる様Ｚ−
スライダをスプリングにより付勢し、Ｘ−スライダを前
記Ｚ−スライダに開先幅方向に摺動自在に設けると共に
もう１のモータの回転軸に設けたプーリに１端を係着し
たワイヤをＸ−スライダに固着し、該ワイヤに張力を生
ぜしめる様Ｘ−スライダをスプリングにより付勢し、該
Ｘ−スライダに垂設したアームの下端に触針を設けたも
のである。
［作 用コ
Ｚ−スライダ、Ｘ−スライダともプーリ、ワイヤを介し
て駆動され且ワイヤにはスプリングによって所要の張力
が生じており、モータの回転がスライダに伝達される過
程に於いてバツクラックはなく触針の動きを正確に把握
できる。
て駆動され且ワイヤにはスプリングによって所要の張力
が生じており、モータの回転がスライダに伝達される過
程に於いてバツクラックはなく触針の動きを正確に把握
できる。
［実 施 例１
以下図面を参照して本発明の詳細な説明する。
台車２に保持ブロック１６を固着し、該保持ブロック１
６にＸ方向に摺動自在にスライドブロック１７を嵌入す
る。スライドブロック１７の１側面にはラック１８を取
付け、保持ブロック１６に回転自在に設けたビニオン１
９と噛合せしめる。該ピニオン１９の回転軸２０を上方
に突出せしめ、回転軸２０の上端に摘み２１を固着する
。２２はスライドブロック１７のロックボルトである。
６にＸ方向に摺動自在にスライドブロック１７を嵌入す
る。スライドブロック１７の１側面にはラック１８を取
付け、保持ブロック１６に回転自在に設けたビニオン１
９と噛合せしめる。該ピニオン１９の回転軸２０を上方
に突出せしめ、回転軸２０の上端に摘み２１を固着する
。２２はスライドブロック１７のロックボルトである。
前記スライドブロック１７の先端に支柱２３を立設し該
支柱２３にスライドガイド２４を設け、該スライドガイ
ド２４に７−スライダ１２を摺動自在に嵌合せしめる。
支柱２３にスライドガイド２４を設け、該スライドガイ
ド２４に７−スライダ１２を摺動自在に嵌合せしめる。
支柱２３の上端部にステッピングモータ２５を取付け、
該モータの回転軸にプーリ２６を嵌着してワイヤ２７の
１端を係着する。ワイヤ２７はガイドローラ２８に掛回
されて垂下され前記Ｚ−スライダ１２の上端位置に係着
される。又Ｚ−スライダ１２の所要位置とスライドブロ
ック１７間にスプリング２９をｉ！）渡して設けＺ−ス
ライダ１２を下方に付勢する。
該モータの回転軸にプーリ２６を嵌着してワイヤ２７の
１端を係着する。ワイヤ２７はガイドローラ２８に掛回
されて垂下され前記Ｚ−スライダ１２の上端位置に係着
される。又Ｚ−スライダ１２の所要位置とスライドブロ
ック１７間にスプリング２９をｉ！）渡して設けＺ−ス
ライダ１２を下方に付勢する。
該Ｚ−スライダ１２には水平方向に延びる保持プレート
３０を取付け、該保持プレート３０にスライドガイド３
１を取付けてＸ−スライダ８を摺動自在に嵌合する。保
持プレート３０の台車側端部にステッピングモータ３２
を取付け、該モータの回転軸にプーリ３３を嵌着してワ
イヤ３４の１端を係着する。ワイヤ３４はガイドローラ
３５に掛回されて水平に延び他端を前記Ｘ−スライダ８
に係着しておる。Ｘ−スライダ８と保持プレート３０間
にはスプリング３６を設け、Ｘ−スライダ８を開先方向
に付勢しである。又、Ｘ−スライダ８にアーム３７を垂
設し、アーム３７の下端にセンサユニット３８を設ける
。該センサユニット３８について説明すると、第２図に
示される如くアーム３７に固着した１対のエツジプレー
ト３９．３９にガイドシャフト４０．４０を取付け、該
ガイドシャフト４０．４０に摺動自在にスライダ４１を
設け、該スライダ４１には前記エツジプレート３９．３
９に回転自在に設けた調整捻子４２を電通せしめ、調整
捻子４２の回転によりスライダ４１を上下動し得る様に
しておる。該スライダ４１に触針４３を垂下せしめ、触
針４３は電源（図示せず）と接続し、被溶接材１に接触
することにより電通がある様になっている。
３０を取付け、該保持プレート３０にスライドガイド３
１を取付けてＸ−スライダ８を摺動自在に嵌合する。保
持プレート３０の台車側端部にステッピングモータ３２
を取付け、該モータの回転軸にプーリ３３を嵌着してワ
イヤ３４の１端を係着する。ワイヤ３４はガイドローラ
３５に掛回されて水平に延び他端を前記Ｘ−スライダ８
に係着しておる。Ｘ−スライダ８と保持プレート３０間
にはスプリング３６を設け、Ｘ−スライダ８を開先方向
に付勢しである。又、Ｘ−スライダ８にアーム３７を垂
設し、アーム３７の下端にセンサユニット３８を設ける
。該センサユニット３８について説明すると、第２図に
示される如くアーム３７に固着した１対のエツジプレー
ト３９．３９にガイドシャフト４０．４０を取付け、該
ガイドシャフト４０．４０に摺動自在にスライダ４１を
設け、該スライダ４１には前記エツジプレート３９．３
９に回転自在に設けた調整捻子４２を電通せしめ、調整
捻子４２の回転によりスライダ４１を上下動し得る様に
しておる。該スライダ４１に触針４３を垂下せしめ、触
針４３は電源（図示せず）と接続し、被溶接材１に接触
することにより電通がある様になっている。
以下作動を説明する。
先ずロックポルト２２を緩め、摘み２１を介してピニオ
ン１９を回転し触針４３を開先１５の略中心に位置決め
し、ロックボルト２２でスライドブロック１７をロック
する。次に、調整捻子４２を回して触針４３下端を、ビ
ードを形成させる位置に合致させる。
ン１９を回転し触針４３を開先１５の略中心に位置決め
し、ロックボルト２２でスライドブロック１７をロック
する。次に、調整捻子４２を回して触針４３下端を、ビ
ードを形成させる位置に合致させる。
溶接を開始して台車２を走行させ、ステッピングモータ
２５．３２を交互に駆動する。ステッピングモータ２５
の駆動によって触針４３が降下し、下端が開先底面或は
前会のヒート表面に接触して通電が検知される。通電が
あるとステッピングモータ２５が反転し、且所要量引上
げられる。
２５．３２を交互に駆動する。ステッピングモータ２５
の駆動によって触針４３が降下し、下端が開先底面或は
前会のヒート表面に接触して通電が検知される。通電が
あるとステッピングモータ２５が反転し、且所要量引上
げられる。
この引上げ伍は予め設定したパルス数に従って行われる
。触針４３の高さ方向の位置決めが行われると、ステッ
ピングモータ３２によってＸ−スライダ８が動かされ、
触針４３が開先幅方向に移動する。触針４３下端が開先
側面に接触すると、ステッピングモータ３２が反転して
、反対側の開先側面に接触する迄、触針４３を移動させ
る。この時の移動量はパルス数をカウントすることによ
り検知され、その位置での開先幅即ち溶接線が検知でき
る。上記した作動を繰返せば、溶接すべき溶接線の位置
を検出することができる。
。触針４３の高さ方向の位置決めが行われると、ステッ
ピングモータ３２によってＸ−スライダ８が動かされ、
触針４３が開先幅方向に移動する。触針４３下端が開先
側面に接触すると、ステッピングモータ３２が反転して
、反対側の開先側面に接触する迄、触針４３を移動させ
る。この時の移動量はパルス数をカウントすることによ
り検知され、その位置での開先幅即ち溶接線が検知でき
る。上記した作動を繰返せば、溶接すべき溶接線の位置
を検出することができる。
斯かる機構に於いて、ステッピングモータ２５゜３２の
回転角はプーリ２Ｂ、３３で周移動聞としてワイヤ２７
．３４に伝達され、更にワイヤ２７．３４を介してＺ−
スライダ１２、Ｘ−スライダ８に伝達される。更にスプ
リング２９．３６によって、ワイヤ２７．３４には常に
所要のテンションが掛けられ、ステッピングモータ２５
．３２の回転角がスライダ８．１２に伝達される過程で
バツクラッシが生じることはない。又、回転角とスライ
ダの移動量とは正確に比例してあり、その検出精度は極
めて高い。
回転角はプーリ２Ｂ、３３で周移動聞としてワイヤ２７
．３４に伝達され、更にワイヤ２７．３４を介してＺ−
スライダ１２、Ｘ−スライダ８に伝達される。更にスプ
リング２９．３６によって、ワイヤ２７．３４には常に
所要のテンションが掛けられ、ステッピングモータ２５
．３２の回転角がスライダ８．１２に伝達される過程で
バツクラッシが生じることはない。又、回転角とスライ
ダの移動量とは正確に比例してあり、その検出精度は極
めて高い。
尚、上記したステッピングモータに代えサーボモータ等
を使用してもよくワイヤに代えスチールベルト等であっ
てもよいことは勿論である。
を使用してもよくワイヤに代えスチールベルト等であっ
てもよいことは勿論である。
［発明の効果］
以上述べた如く本発明によれば、駆動機構にバックラッ
シがなく溶接線の位置を極めて正確に検知することがで
きる。
シがなく溶接線の位置を極めて正確に検知することがで
きる。
第１図は本発明の実施例の概略斜視図、第２図は該実施
例の駆動機構部側面図、第３図は同前平面図、第４図は
従来例の説明図である。 ２は溶接台車、８はＸ−スライダ、１２はＺ−スライダ
、１７は５スライドブロツク、２５．３２はステッピン
グモータ、２６．３３はプーリ、２７．３４はワイヤ、
４３は触針を示す。
例の駆動機構部側面図、第３図は同前平面図、第４図は
従来例の説明図である。 ２は溶接台車、８はＸ−スライダ、１２はＺ−スライダ
、１７は５スライドブロツク、２５．３２はステッピン
グモータ、２６．３３はプーリ、２７．３４はワイヤ、
４３は触針を示す。
Claims (1)
- １）溶接台車にスライドブロックを開先幅方向に摺動自
在に設け、該スライドブロックに立設した支柱にＺ−ス
ライダを摺動自在に設けると共に１のモータの回転軸に
設けたプーリに１端を係着したワイヤをＺ−スライダに
固着し、ワイヤに所要の張力を生ぜしめる様Ｚ−スライ
ダをスプリングにより付勢し、Ｘ−スライダを前記Ｚ−
スライダに開先幅方向に摺動自在に設けると共にもう１
のモータの回転軸に設けたプーリに１端を係着したワイ
ヤをＸ−スライダに固着し、該ワイヤに張力を生ぜしめ
る様Ｘ−スライダをスプリングにより付勢し、該Ｘ−ス
ライダに垂設したアームの下端に触針を設けたことを特
徴とする溶接線倣い装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12178085A JPH0630803B2 (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | 溶接線倣い装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12178085A JPH0630803B2 (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | 溶接線倣い装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61279368A true JPS61279368A (ja) | 1986-12-10 |
| JPH0630803B2 JPH0630803B2 (ja) | 1994-04-27 |
Family
ID=14819703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12178085A Expired - Lifetime JPH0630803B2 (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | 溶接線倣い装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0630803B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5166495A (en) * | 1989-09-11 | 1992-11-24 | Esab Aktiebolag | Method and apparatus for automatic multi-run welding |
| WO2009099917A1 (en) * | 2008-02-07 | 2009-08-13 | Eaton Homer L | Motorized coordinate measuring device |
| CN102513755A (zh) * | 2011-12-29 | 2012-06-27 | 柯友义 | 自动跟踪全缝滚焊/切割机械手 |
| CN107008988A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-08-04 | 陈柯 | 一种焊接装置 |
| CN108115326A (zh) * | 2017-05-31 | 2018-06-05 | 南宁朗程电子科技有限公司 | 一种高效的焊接装置 |
| JP2021059145A (ja) * | 2019-10-03 | 2021-04-15 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 海底構造物設置治具および海底構造物設置方法 |
-
1985
- 1985-06-05 JP JP12178085A patent/JPH0630803B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5166495A (en) * | 1989-09-11 | 1992-11-24 | Esab Aktiebolag | Method and apparatus for automatic multi-run welding |
| WO2009099917A1 (en) * | 2008-02-07 | 2009-08-13 | Eaton Homer L | Motorized coordinate measuring device |
| US7587834B2 (en) | 2008-02-07 | 2009-09-15 | Eaton Homer L | Motorized coordinate measuring device |
| JP2011511300A (ja) * | 2008-02-07 | 2011-04-07 | イートン，ホーマー，エル | 電動式座標測定装置 |
| CN102513755A (zh) * | 2011-12-29 | 2012-06-27 | 柯友义 | 自动跟踪全缝滚焊/切割机械手 |
| CN107008988A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-08-04 | 陈柯 | 一种焊接装置 |
| CN108115326A (zh) * | 2017-05-31 | 2018-06-05 | 南宁朗程电子科技有限公司 | 一种高效的焊接装置 |
| JP2021059145A (ja) * | 2019-10-03 | 2021-04-15 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 海底構造物設置治具および海底構造物設置方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0630803B2 (ja) | 1994-04-27 |
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