JPS61279320A

JPS61279320A - 突き当て装置の位置決め装置

Info

Publication number: JPS61279320A
Application number: JP12143585A
Authority: JP
Inventors: Tsutomu Mizuno; 勉水野
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1985-06-06
Filing date: 1985-06-06
Publication date: 1986-12-10
Anticipated expiration: 2010-03-22
Also published as: JPH0724881B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】ａ、産業上の利用分野この発明は、リニアパルスモータによって駆動される、
板材加工機等の突き当て装置の推力増大方法に関する。

ｂ、従来の技術従来、板材加工機の突き当て装置として、例えば、回転
形のステップモータを使用し、歯車やベルト、ブーり等
により回転運動を直線運動に変換し・このベルトに、突
き当て部材を取付けて、板材の位置決めを行なうものが
ある。このような突き当て装置は、モータのステップ角
に対応する移動距離を、減速機構によって小さくするこ
とができるので、微細な位置決めが可能である。また突
き当て部材を外部から動かす場合には、モータのホール
ディグトルクに減速比を乗じた値以上のトルクが必要で
、大きな外力に対抗することができる。更にステップモ
ータはオープンループで制御することができるという特
徴がある。

Ｃ１発明が解決しようとす葛問題点前記のように、ステップモータによって駆動された突き
当て装置は、種々の特徴を持っているが、回転運動を直
線運動に変換する機構を必要とし、そのため＃ｌ造が複
雑になり、占有空間が大きくなるという問題がある。

所で、回転形のステップモータの代わりに、リニアパル
スモータを使用すれば、運動変換機構が不要になり、し
たがって、部品点数が減少し、それに伴い占有空間の減
少や保守が容易になり、更に、応答性が速いという利点
がある。しかし、すニアパルスモータは逆に、減速機構
を持たないために、変位や力を、縮小又は増大すること
が困難で、一般に微細な位置決め機能や、大きな外力に
対抗する力を持たないという問題がある。

この発明は、このような問題点に着目してなされたもの
で、突き当て装置の駆動に構造の簡単なリニアパルスモ
ータを使用し、突き当て部材の任意の停止位置において
、保持力に近い大きな推力を得る突き当て装置の推力増
大方法を提供することを目的とするものである。

ｄ８問題を解決するための手段前記の目的を達成するために、この発明は、リニアパル
スモータにより駆動される突き当て装置の突き当て部材
が、外力により許容誤差の範囲外に位置したとき、前記
リニアパルスモータをマイクロステップ駆動して推力を
増大し、突き当て部材を許容誤差の範囲内に移動させる
ようにしたものである。

００作用突き当て部材は、例えば第１図のようなフィードバック
制御によって位置決めが行なわれる。即６、指令装置の
位置指令は、突き当て部材の位置を検出する検出器の信
号と、比較回路において比較され、その偏差によって駆
動回路がリニアパルスモータを駆動し、突き当て部材を
指定位置に位置決めをする。突き当て部材が板材の突き
当てによって移動し、その位置が誤差の範囲外になると
、フィードバック機能により、リニアパルスモータがマ
イクロステップ駆動され、推力が増大されて、突き当て
部材を外力に抗して押し戻し、原位置に復帰させる。

次に、リニアパルスモータのマイクロステップ駆動によ
る推力の増大について説明する。第２図はリニアパルス
モータの静推力Ｆと変位χの関係を表わす線図の一例で
ある。推力Ｆの最大値（保持力）は定格電流によって決
まり、マイクロステップ駆動においても同様である。し
かし、マイクロステップ駆動においては、このような曲
線を例えば点線で表わした曲線のように、ステップ数に
応じて小刻みに作ることができる。したがって、例えば
突き当て部材がＦＴ　と等しい外力によって、−εだけ
左方向にずれて停止している場合に、マイクロステップ
駆動により、モータの推力曲線を点線の曲線に移し、推
力をＦ２に増大すれば突き当て部材を外力に抗して右方
向へ移動させることができる。

この発明においては、リニアパルスモータのマイクロス
テップ量を、突き当て部材の許容誤差上８０に対して２
ε０以内にしであるので、突き当て部材を、はぼモータ
の保持力に近い外力に対抗して、許容誤差の範囲内で位
置決めすることができる。このように、この発明は、リ
ニアパルスモータの持っている推力を最大限に利用する
ために、マイクロステップ駆動とフィードバック制御を
行なったものである。

ｆ、実施例次に、この発明の実施例について説明する。第３図はこ
の発明を実施した油圧パンチプレスの全体図である。即
ちパンチブレス１はＣ形フレーム３、テーブル５、パン
チホルダ７、パンチ９、ダイ１１等からなり、テーブル
５上に設けられたリニアパルスモータ駆動の突き当て装
置１３により、ケガキ作業を省略して板材Ｗの位置決め
を行なうものである。

突き当て装置１３は例えば第４図に示すような構造で、
テーブル５にリニアパルスモータの固定子１５が固定さ
れ、その上方を微小間隙を保って可動子１７が突き当て
部材１９と共に往復動するものである。板材は位置決め
の時には突き当て部材の先端部に乗って突き当て部材と
共に移動する。

突き当て部材の停止位置は、マグネスケール２１によっ
て検出される。

この突き当て装置は、前述の第１図のようなフィードバ
ック制御によって制御されるものである。

次に、板材の位置決め手順をこれに基づいて説明する。

（１）まず指令装置はリニアパルスモータのマイクロス
テップ駆動により突き当て部材１９を所定位置まで移動
・する。

（２）比較回路は指令装置からの位置決め完了信号を受
信した後、マグネスケール２１によって検出された突き
当て部材の位置と、指令値とを比較し、許容誤差以上の
場合には補正パルスを出力し、突き当て部材１９を所定
位置まで移動させる。

（３）以上の操作によって突き当て部材１９は、前述の
第２図に示した静止推力ゼロの点く原点）に停止する。

（実際には±εＯの範囲内）（４）次に作業者が板材を、突き当て部材１９に突き当
てる。

（５）板材の突き当てによって、突き当て部材１つが誤
差の許容範囲±８０を越えて、例えば、−εの位置に停
止した場合には、比較回路はモータを右方向へマイクロ
ステップするように移動パルスを出力する。

（６）これにより、リニアパルスモータはマイクロステ
ップ駆動され、推力が増大されて突き当て部材１９は、
板材と共に右方向に移動する。

（７）比較回路は突き当て部材１９が±ε０の誤差範囲
に入ると右方向への出力を停止する。

（８）さらに突き当て部材１９が右方向へ移動し、＋８
０以上ずれた場合には、比較回路はモータを左方向へ移
動させ、±ε０の範囲内に突き当て部材１９を停止させ
る。

このようにして突き当て部材を外力に抗して正確に所定
位置に位置決めすることができる。

ｑ９発明の効果以上の説明から理解されるように、この発明は、特許請
求の範囲に記載の構成を備えているので、リニアパルス
モータ駆動の突き当て装置の、任意の停止位置における
推力を、はぼ最大推力に等しくなるように増大させる方
法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例の制御ブロック図、第２図は
リニアパルスモータの静推カー変位線図、第３図はこの
発明を利用した油圧パンチプレスの全体図、第４図は突
き当て装置の説明図である。（図面の主要な部分を表わす符号の説明）１・・・パン
チプレス　　　　３・・・フレーム５・・・テーブル　
　　　　　１３・・・突き当て［ｆ１５．１７・・・リ
ニアパルスモータの固定子及び可動子１９・・・突き当て部材２１・・・マグネスケールく検出器）Ｗ・・・板材第１図

Claims

【特許請求の範囲】

リニアパルスモータにより駆動される突き当て装置の突
き当て部材が、外力により許容誤差の範囲外に位置した
とき、前記リニアパルスモータのマイクロステップ駆動
により推力を増大し、突き当て部材を許容誤差の範囲内
に移動させることを特徴とする突き当て装置の推力増大
方法。