JPS6127768A - 車両の後輪操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両の前輪を転舵する時に後輪も同時に転舵
して、車庫入れや″″縦列駐車を容易にする車両の後輪
操舵制御装置に関するものである。

（従来の技術） この種の後輪操舵制御装置は、前輪操舵系がパワーステ
アリング式のものである賜金、前輪の転舵をバワーアシ
スＦするパワーステアリング油圧によりアクチュエータ
を介し後輪を転舵するよう構成、するのが、油圧系を新
設する必要がない意味合いにおいて有利である。

そこで本願人は先に、特願昭５９−１５８８５号により
この種の後輪操舵制御装置を提案法である。この装置は
、アクチュエータが後輪をステアリングホイールの操舵
方向、すなわち前輪と逆の方向へ転舵する（後輪の逆相
転舵という）よう、このアクチュエータへパワーステア
リング油圧を供給する構成にしたものである。

Ｃ発明が解決しようとする問題点） このように、後輪を逆相に転舵する操舵装置は車両の旋
回半径を小さくとることができるので、車庫入れや縦列
駐車を行なう時に便利である。しかしながら、この装置
にあっては、操舵トルクが所定値以上の場合には車速の
大小に係りなく後輪が逆相転舵されるよう構成されてい
たため、高速走行中にステアリングホイールが大きく操
舵されると、後輪が逆相転舵され、予想以上に大きく車
両の姿勢が変化する。この為、運転者に不安感を与える
と言う問題がある。また、万一、パワーステアリング系
に故障が生じ、所定圧以上の圧力の圧油がアクチュエー
タに作用するので、操舵トルクに関係なく後輪が逆相転
舵され、車両の操縦安定性が損なわれると言う問題もあ
った。

Ｃ問題点を解決するための手段） 本発明はこのような問題を解決するためになされたもの
であり、ステアリングホイールの操舵に基づく油圧調整
弁の作動によって制御されるパワーシリンダと、このパ
ワーシリンダに作用するパワーステアリング圧圧により
後輪を転舵するアクチュエータとを具えた車両の後輪操
舵制御装置において、前記アクチュエータに前記パワー
ステアリング油圧を供給する油圧回路中に電磁切換弁を
設け、この切換弁は前記アクチュエータへの前記パワー
ステアリング油圧の供給を遮断する中立位置、及び前記
アクチュエータに前記パワーステアリング油圧を供給す
る作動位置を有し、この切換弁を、車速を検出する車速
センサーからの車速信号と、前記後輪の転舵状態を検出
する位置センサーからの位置信号とに基づいて前記切換
弁を前記各位置に切換える制御手段を具え、前記車速か
所定速度以下である時、若しくは前記車速か前記所定速
度より高く、かつ前記後輪が転舵位置にある時、に前記
制御手段は、前記切換弁を前記作動位置に切換え、車速
か所定速度以下の時には前記後輪を前記ステアリングホ
イールの操舵方向と逆方向に転舵し、車速か所定以上で
後輪が転舵位置にある時には中立位置に転舵するよう構
成してなる。

（作用） 今・車両が所定速度以下で走行中にステアリングホイー
ルを操舵したとする。制御手段は車速センサーからの信
号により、車速か所定速度以下であることを判断し、電
磁切換弁を作動位置に切換える。従ってステアリングホ
イールの操舵により発生したパワーステアリング油圧は
、電磁切換弁を介してアクチュエータに供給され、アク
チュエータは後輪を前輪と逆方向に転舵し、旋回を容易
にする。

次に車速センサーからの信号により、東速か所定速度を
越え、かつ位置センサーからの信号により後輪が非転舵
位置にあるならば１．制御手段は電磁切換弁を中立位置
に切換え、アクチュエータへのパワーステアリング油圧
の供給を遮断する。従ってこの状態ではステアリングホ
イールの操舵により後輪が転舵されることはない。また
アクチュエータへのパワーステアリング油圧の供給が遮
断されるので、後輪が転舵されることがなく、万一、　
□パワーステアリング系に故障が生じたとしても、車両
の操縦安定性が損なわれることがない。

これに対し東速か所定速度を越え、かつ後輪が転舵位置
にある時は、制御手段は車速センサーからの信号に優先
して位置センサーからの信号に基づき電磁切換弁を依然
として作動位置に保持する。

そしてパワーステアリング圧油の油圧が低下し、アクチ
ュエータ内の反力ばねにより後輪が非転舵位置を取った
ならば、制御手段は、車速センサー及び位置センサーか
らの信号に基づき電磁切換弁を中立位置に切換える。従
って会輪が転舵位置にある時に電磁切換弁は中立位置を
取ることがないので転舵したままで後輪が固定されるこ
とはない。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

第１図は本発明車両の後輪操舵制御装置の実施例で、図
中１は前２輪、２は後２輪、８はステアリングホイール
、会はステアリングギヤ、５はパワーステアリングを夫
々示し、パワーステアリング５はステアリングギヤ４に
関連して設けたコントロールバルブ６と、パワーシリン
ダ７とで構成する。

前２輪１間はタイロッド８、サイドロッド９及びナック
ルアーム１０よりなる通常のステアリングリンケージを
介して相互にリンク結合し、タイロッド８をステアリン
グギヤ４を介してステアリングホイール８に駆動結合す
る。かくて、ステアリングホイール８を操作すると、そ
の回転がステアリングギヤ４を介しタイロッド８に伝達
されてこれを長手方向に（左操舵時は図中右方、右操舵
時は図中左方へ）変位させ、両前軸１を舵取方向へ転舵
することができる。

パワーステアリング５のコントロールバルブ６には図示
せざるポンプからの作動油流が通流し、通流後ポンプに
戻されている。そして、コントロールバルブ６はステア
リングホイール８による前輪操舵時操舵負荷に応動して
上記作動油流を絞り、パワーステアリング油圧を発生さ
せると共に、これを左操舵時は接続パイプ１１に、又右
操舵時は接続バイブ１２に出力する。パイプ１１又は１
２に出力されたパワーステアリング油圧はパワーシリン
ダ７の対応シリンダ室に供給され、タイロッド８の上記
長手方向変位、つまり前輪１の転舵をパワーアシストし
、軽快な動力操向を可能ならしめる。

後輪２間もタイロッド１８、サイドロッド１り及びナッ
クルアーム１５よりなる通常のステアリングリンケージ
を介して相互に連結し、タイロッド１ａに関連して後輪
転舵用のアクチュエータ１６を設ける。このアクチュエ
ータは車体に固定の筒形ハウジング１７を具え、その長
手方向にタイロッド１ａを摺動自在に貫通する。タイロ
ッド１ａにはピストン１８を一体に形成し、これを筒形
ハウジング１７内に摺動自在に嵌合して、ピストン１８
の両側に圧力室１９．２０を画成する。

タイロッド１３に小径部１８ａ′ｆｒ：設定し、これに
ばね座２１．２２を摺動自在に嵌合すると共に、これら
はね座間に反力はね２８を縮設し、これによりばね座２
１．２２をプリレードを持って図示の離反限界位置に弾
支する。そして、ばね座２１２２を夫々空気室２４内に
収納し、該空気室の端壁２４　ａ　、　２４　ｂ　ニば
ね座２１．２２を接触させることにより、タイロッド１
３を上記プリレードをもって図示の中立位置（後輪２か
転舵されないタイロッド１８のストローク位置）に弾支
する。

パイプ１１．１２を接続したパワーシリンダ７の室から
夫々パワーステアリング油圧供給回路２５．２６を延在
させて設け、アクチュエータ１６の圧力室１９．２０か
らもパワーステアリング油圧供給回路２７．２８を夫々
延在させて設け、又これら回路２５．２６及び２７．２
８間に電磁式の２位置切換弁２９を挿入する。この弁は
スプ、ＩＪ　’７　）ｆ　／＜イアス式２位置電磁切換
弁とし、ソレノイド３０を減勢する時中立位置２９ｂと
なり、ソレノイド８０を付勢する時作動位置２９ａにな
るものとする。なお切換弁２９は中立位置２９ｂで回路
２５〜２８を個々に遮断して、圧力室１９゜２０にパワ
ーステアリング油圧を供給しないと共にこれら圧力室を
封じ込め室となし、作動位置２９ａで回路２５．２６を
夫々回路２７．２８に接続するものとする。切換弁のソ
レノイド３０を、制御手段８１に接続し、この制御手段
８１には、車速センサー３２、位置センサー８８をそれ
ぞれ接続する。この位置センサー３３は、後輪２が車両
長手方向に実質的に平行に位置しているか、どうかＰ検
出できれば充分であり、本発明装置にあっては、筒形ハ
ウジング１７に取り付けられ、後輪２のステアリングリ
ンケージを構成するタイロッド１８に形成した凹部内に
突出可能な接触ピンを具える。なお、この凹部は、後輪
２が車両長手方向に実質的に平行に位置した時に接触ビ
ンが突出するよう、タイロッド１８上に形成されている
。

制御手段３１は車速センサー８２、若しくは）速センサ
ー８２及び位置センサー８３からの出力信号に応じて、
ソレノイド２９を付勢又は減勢し、電磁切換弁２９を作
動位置２９ａ又は中立位置２９ｂにそれぞれ切換える。

次に・このように構成した本発明実施例の作動について
第１．２図及び第４図を参照して説明するＯ 所定速度以下の速度で走行中に、第２図中、矢印Ａで示
す如くステアリングホイール３を時計方向に転舵したと
する。この時、制御手段３１は車速センサー８２からの
信号によりソレノイド２９を付勢し、切換弁２９を作動
位置２９ａに保持している。従ってステアリングホイー
ル３の操舵に基づくパワーステアリング油圧は、タイロ
ッド８を図中左方に変位させステアリングホイール３の
操舵力をアシストする。

また・パワーシリンダ７の高圧側油室内のパワーステア
リング油圧は、パワーステアリング油圧供給路２６．２
８を流れ、アクチュエータ１６の圧力室１９に流入し、
ピストン１８に作用し後輪のタイロッド１８を、第２図
において、右方に変位させ後輪２をステアリングホイー
ル８の操舵方向と逆向き、すなわち前輪１と逆方向に後
輪２を転舵する。またステアリングホイール８を反時計
方向に転舵すれば、後輪２がステアリングホイール３の
操舵方向と逆向きに転舵することは、上述したところよ
り明らかである。

次に車速か所定速度を越えた場合について述べる。車速
センサー８２は、制御手段８１に車速か所定速度を越え
たことを指示する。しかしこの状態でソレノイド８０を
減勢し切換弁２９を中立位置２９ｂに切換えると、後輪
２が転舵したままで回路２５〜２８が遮断され、後輪２
がこの状態でロックしてしまう恐れがある。このため本
発明装置においては、車速か所定速度より大きい場合に
は後輪２が車両に平行であるかどうか、すなわち後輪２
が転舵位置にあるか、あるいは非転舵位置にあるかを位
置センサー８８を用いて検出し、後輪２が非転舵位置に
ある時に制御手段８１は、ソレノイド３０を減勢し切換
弁２９を中立位置２９ｂ１に切換える。

従って本発明装置においては、所定速度をｖ。

とする時、切換弁２９は第８図に示すような挙動を示す
。増速中に所定速度ｖｏに達した時に後輪２が転舵位置
にあれば後輪２が非転舵位置に復帰するまア、切換弁２
９鴬は作動位置を取る。これに対し減速中（この時後輪
２は確らず非転舵位置にある）は所定速度ｖｏより低い
車速になった時に切換弁２９は、作動位置２９ａを取り
後輪２の逆相転舵を可能にする。従って後輪転舵状況に
応じて、第８図にＷで示す、切換弁の作動位置と中立位
置との間のオーバーラツプ部分、つまり緩衝領域を自動
的に変化させることができる。

（発明の効果） 上述したように本発明の車両の後輪操舵制御装置におい
ては、車速及び／または後輪の転舵状況に応じて後輪を
逆相転舵するアクチュエータを切換り、比較的低速で走
行する時は後輪を逆相転舵して旋回性能を向上させる一
方、高速走行時には切換弁を中立位置に保持し、パワー
ステアリング油圧をアクチュエータに供給しない構成と
したため、万一高速走行中に高圧のパワーステアリング
油圧が発生しても後輪が逆相転舵することのない安全性
の高い車両の後輪操舵制御装置を得る。

しかも、車速が所定速度に達しても後輪が転舵状態にあ
る限りは、切換弁を作動位置に保持する構成としたので
、後輪が逆相に転舵したままで固定きねることがないフ
レキシブルに富んだ装置である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両の後輪操舵制御装置の実施例を示
すシステム図、 第２図は第１図に示す操舵装置の作動を示す図、第８図
は第１図に示す操舵装置の切換弁の挙動を示す図、 第４図は第１図に示す操舵装置のフローチャートを示す
図である。 ｌ・・・前輪　　　　　　　２・・・後輪８・・・ステ
アリングホイール ・４・・・ステアリングギヤ　５・・・パワーステアリ
ング６・・・コントロールパルプ ７・・・パワーシリンダ　　８．１８・・・タイロッド
９．１４・・・サイドロッド　１０．１５・・・ナック
ルアーム１６・・・アクチュエータ　　１７・・・ハウ
ジング１８・・・ピストン　　　　　２１．２２・・・
ばね座２８・・・反力はね ２５〜２８・・・パワーステアリング油圧供給路２９・
・・切換弁　　　　　　２９ａ・・・作動位置２９ｂ・
・・中立位置　　　　３０・・・ソレノイド８１・・・
制御手段　　　　　３２・・・車速センサー３８・・・
位置センサー。 第１図 第２図 第３図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ステアリングホイールの操舵に基づく油圧調整弁の
   作動によって制御されるパワーシリンダと、このパワー
   シリンダに作用するパワーステアリング油圧により後輪
   を転舵するアクチュエータとを具えた車両の後輪操舵制
   御装置において、 前記アクチュエータに前記パワーステアリ ング油圧を供給する油圧回路中に電磁切換弁を設け、こ
   の切換弁は前記アクチュエータへの前記パワーステアリ
   ング油圧の供給を遮断する中立位置、及び前記アクチュ
   エータに前記パワーステアリング油圧を供給する作動位
   置を有し、この切換弁を、車速を検出する車速センサー
   からの車速信号と、前記後輪の転舵状態を検出する位置
   センサーからの位置信号とに基づいて前記切換弁を前記
   各位置に切換える制御手段を具え、前記車速が所定速度
   以下である時、若しくは前記車速が前記所定速度より高
   く、かつ前記後輪が転舵位置にある時に前記制御手段は
   、前記切換弁を前記作動位置に切換え、車速が所定速度
   以下の時には前記後輪を前記ステアリングホイールの操
   舵方向と逆方向に転舵し、車速が所定以上で後輪が転舵
   位置にある時には中立位置に転舵するよう構成してなる
   ことを特徴とする車両の後輪操舵制御装置。