JPS61277392A - モ−タ制御方法 - Google Patents
モ−タ制御方法Info
- Publication number
- JPS61277392A JPS61277392A JP60120216A JP12021685A JPS61277392A JP S61277392 A JPS61277392 A JP S61277392A JP 60120216 A JP60120216 A JP 60120216A JP 12021685 A JP12021685 A JP 12021685A JP S61277392 A JPS61277392 A JP S61277392A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- counter
- sine wave
- correction data
- rotation angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、サーボ増幅器等により同期型交流駆動モー
タを制御するモータ制御方法に係り、特に回転角度検出
手段を用いての磁極位置の検出に関するものである。
タを制御するモータ制御方法に係り、特に回転角度検出
手段を用いての磁極位置の検出に関するものである。
第２図は、同期型ＡＣサーボ増幅器の構成図である。図
中１は、ＮＣ（数値制御装置）などの外部から入力され
る指令、２は速度ループ制御回路、３は正弦波指令手段
として後述する磁極検出及び正弦波指令回路、４は電流
ループ制御回路、５はパワートランジスタ等より成るパ
ワー回路６を動作させるためのベース回路、７は上記パ
ワー回路６からモータに供給される電流を検出する電流
検出用抵抗、８は同期型三相交流モータ、９は上記モー
タ８の回転子の回転角度を検出する回転角度検出手段を
構成するレゾルバ検出器、１０は同じく回転速度を検出
するタコジェネレーターである。
中１は、ＮＣ（数値制御装置）などの外部から入力され
る指令、２は速度ループ制御回路、３は正弦波指令手段
として後述する磁極検出及び正弦波指令回路、４は電流
ループ制御回路、５はパワートランジスタ等より成るパ
ワー回路６を動作させるためのベース回路、７は上記パ
ワー回路６からモータに供給される電流を検出する電流
検出用抵抗、８は同期型三相交流モータ、９は上記モー
タ８の回転子の回転角度を検出する回転角度検出手段を
構成するレゾルバ検出器、１０は同じく回転速度を検出
するタコジェネレーターである。
第３図は、第２図中の正弦波指令手段としての磁極検出
及び正弦波指令回路３の従来例を示す構成図である。図
中、１１はレゾルバの基準波形整形回路、１２はレゾル
バのフィードバック波形整形回路、１３は基準波形とフ
ィードバック波形の位相差検出回路、１４はクロック回
路、１５はＮＡＮＤ回路、１６はカウンタ、１７は正弦
波データを記憶させたＲＯＭ、１８はＤ／Ａ変換器、１
９は、オペアンプ回路である。
及び正弦波指令回路３の従来例を示す構成図である。図
中、１１はレゾルバの基準波形整形回路、１２はレゾル
バのフィードバック波形整形回路、１３は基準波形とフ
ィードバック波形の位相差検出回路、１４はクロック回
路、１５はＮＡＮＤ回路、１６はカウンタ、１７は正弦
波データを記憶させたＲＯＭ、１８はＤ／Ａ変換器、１
９は、オペアンプ回路である。
次に動作について説明する。第２図において、ＮＣ（数
値制御装置）工からの指令とタコジェネレーター１０か
らの速度フィードバックを比較し、速度ループ制御回路
２により速度制御を行う、一方、磁極検出及び正弦波指
令回路３においては、第３図に示すようにレゾルバの基
準波形を基準波形整形回路１１でデジタルの矩形波信号
に変換し、レゾルバ検出器９からのフィードバック波形
をフィードバック波形整形回路１２で同じくデジタルの
矩形波信号に変換する。そして、位相差検出回路１３で
、波形整形されたレゾルバの基準波形とフィードバック
波形の立ち上り時間差、すなわち位相差を検出し、ＮＡ
ＮＤ回路１５により、この時間差の分だけクロック回路
１４でつくられたクロック波形をカウンタ１６に送る。
値制御装置）工からの指令とタコジェネレーター１０か
らの速度フィードバックを比較し、速度ループ制御回路
２により速度制御を行う、一方、磁極検出及び正弦波指
令回路３においては、第３図に示すようにレゾルバの基
準波形を基準波形整形回路１１でデジタルの矩形波信号
に変換し、レゾルバ検出器９からのフィードバック波形
をフィードバック波形整形回路１２で同じくデジタルの
矩形波信号に変換する。そして、位相差検出回路１３で
、波形整形されたレゾルバの基準波形とフィードバック
波形の立ち上り時間差、すなわち位相差を検出し、ＮＡ
ＮＤ回路１５により、この時間差の分だけクロック回路
１４でつくられたクロック波形をカウンタ１６に送る。
上記レゾルバ検出器９はモータ８の回転軸に取付られて
いて、回転子の回転角度に比例して、フィードバック波
形の位相が基準波形に対して、変化するものである。従
って、回転角度に対応したクロック数がカウンタ１６で
カウントされる。このカウントされたデータは、直接Ｒ
ＯＭ１７のアドレスとして出力される。ＲＯＭ１７には
、回転角度に対応した正弦波データが格納されており、
そのデータが読出されて、Ｄ／Ａ変換器１８とオペアン
プ回路１９によりアナログ信号に変換される。なお、こ
の時の振幅は、Ｄ／Ａ変換器１８に供給される前記速度
ループ制御回路２の出力によって制御されている。
いて、回転子の回転角度に比例して、フィードバック波
形の位相が基準波形に対して、変化するものである。従
って、回転角度に対応したクロック数がカウンタ１６で
カウントされる。このカウントされたデータは、直接Ｒ
ＯＭ１７のアドレスとして出力される。ＲＯＭ１７には
、回転角度に対応した正弦波データが格納されており、
そのデータが読出されて、Ｄ／Ａ変換器１８とオペアン
プ回路１９によりアナログ信号に変換される。なお、こ
の時の振幅は、Ｄ／Ａ変換器１８に供給される前記速度
ループ制御回路２の出力によって制御されている。
このようにして出力された正弦波指令と、実際にモータ
８に流れる電流を抵抗７で検出した値とを比較して電流
ループ制御回路４で電流を制御する。そして、ベース回
路５で、パワー回路６のパワートランジスタを駆動させ
る為のスイッチング波形の増幅を行い、パワートランジ
スタを０Ｎ１０ＦＦさせてモータ８に上記正弦波指令に
より制御された電流を供給し、回転させる。
８に流れる電流を抵抗７で検出した値とを比較して電流
ループ制御回路４で電流を制御する。そして、ベース回
路５で、パワー回路６のパワートランジスタを駆動させ
る為のスイッチング波形の増幅を行い、パワートランジ
スタを０Ｎ１０ＦＦさせてモータ８に上記正弦波指令に
より制御された電流を供給し、回転させる。
しかしながら、上記従来方法によると、正弦波指令とモ
ータの回転子の磁極位置を合わせる為に、レゾルバ検出
器とモータにある磁極位置にそれぞれしるしを付け、検
出器取付けの際にこれらを合わせなければならず、更に
、増幅器内でも基準波形とフィードバック波形の位相ず
れを調整することが必要である。また、検出器の取付角
度を９０°変えると、増幅器内の設定を変えなければな
らず、設定ミスで暴走するなどという問題点があった。
ータの回転子の磁極位置を合わせる為に、レゾルバ検出
器とモータにある磁極位置にそれぞれしるしを付け、検
出器取付けの際にこれらを合わせなければならず、更に
、増幅器内でも基準波形とフィードバック波形の位相ず
れを調整することが必要である。また、検出器の取付角
度を９０°変えると、増幅器内の設定を変えなければな
らず、設定ミスで暴走するなどという問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、煩雑な調整や設定が必要なくなり、増幅器内
で容易に磁極位置合わせができるモータ制御方法を提供
することを目的とする。
たもので、煩雑な調整や設定が必要なくなり、増幅器内
で容易に磁極位置合わせができるモータ制御方法を提供
することを目的とする。
この発明に係るモータ制御方法は、補正データ記憶手段
を設け、モータに所定の入力を供給して当該モータをロ
ック状態とし、その時の回転角度検出手段の出力を上記
補正データ記憶手段に記憶するようにし、正弦波指令手
段は、モータ駆動時この補正データ記憶手段の出力デー
タに対応して正弦波出力に補正を加えるようにしたもの
である。
を設け、モータに所定の入力を供給して当該モータをロ
ック状態とし、その時の回転角度検出手段の出力を上記
補正データ記憶手段に記憶するようにし、正弦波指令手
段は、モータ駆動時この補正データ記憶手段の出力デー
タに対応して正弦波出力に補正を加えるようにしたもの
である。
この発明においては、磁極位置合わせに関する煩雑な調
整や設定をすることなく、モータのロック状態で補正デ
ータ記憶手段に記憶させた補正データにより正弦波出力
が補正され、磁極位置合わせを正確にしたと同様に作用
する。
整や設定をすることなく、モータのロック状態で補正デ
ータ記憶手段に記憶させた補正データにより正弦波出力
が補正され、磁極位置合わせを正確にしたと同様に作用
する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、１１〜１５及び１８．１９は従来装置と全
く同一のものであるが、２０〜２３で示す構成要素が従
来と異なる。２０のカウンタ（Ｂ）″は、レゾルバフィ
ードバックの位相差を補正データとしてカウント及び記
憶しておく為のもので、本願により設けられた補正デー
タ記憶手段を構成するものである。２１のカウンタ（Ａ
）は、従来のカウンタにカウンタ（Ｂ）２０からの補正
データを読み込むデータ入力端子付きで、位相シフト用
に１ビツトカウンタ（Ｂ）２０や従来のものより多いも
のを使用する。２２のＲＯＭも従来よりアドレスが１ビ
ット多いもので、正弦波２サイクル分の記憶内容をもつ
ものである。２３のスイッチは、補正データとして位相
差分のパルスをカウンタ（Ｂ）２０に入力させる為のも
のである。
図において、１１〜１５及び１８．１９は従来装置と全
く同一のものであるが、２０〜２３で示す構成要素が従
来と異なる。２０のカウンタ（Ｂ）″は、レゾルバフィ
ードバックの位相差を補正データとしてカウント及び記
憶しておく為のもので、本願により設けられた補正デー
タ記憶手段を構成するものである。２１のカウンタ（Ａ
）は、従来のカウンタにカウンタ（Ｂ）２０からの補正
データを読み込むデータ入力端子付きで、位相シフト用
に１ビツトカウンタ（Ｂ）２０や従来のものより多いも
のを使用する。２２のＲＯＭも従来よりアドレスが１ビ
ット多いもので、正弦波２サイクル分の記憶内容をもつ
ものである。２３のスイッチは、補正データとして位相
差分のパルスをカウンタ（Ｂ）２０に入力させる為のも
のである。
次に動作について説明する。なお、ここではレゾルバ検
出器９の基準波形整形回路工１の出力とフィードバック
波形整形回路１２の出力の位相差が最大となった時のク
ロック数を４０００パルスとし、カウンタ（Ｂ）２０は
、位相差の最大パルス、すなわち正弦波１サイクル分補
正する事が出来るだけの、１２ビツト（４０９５パルス
分）のデータ入力端子付のアップ・ダウンカウンタを使
用する。
出器９の基準波形整形回路工１の出力とフィードバック
波形整形回路１２の出力の位相差が最大となった時のク
ロック数を４０００パルスとし、カウンタ（Ｂ）２０は
、位相差の最大パルス、すなわち正弦波１サイクル分補
正する事が出来るだけの、１２ビツト（４０９５パルス
分）のデータ入力端子付のアップ・ダウンカウンタを使
用する。
まず、カウンタ（Ｂ）２０には、最初全てＨｉｇｈ、（
４０９５）のデータを入力し、位相補正パルスが０の時
４０９５をカウンタ（Ａ）２１に出力するようにする。
４０９５）のデータを入力し、位相補正パルスが０の時
４０９５をカウンタ（Ａ）２１に出力するようにする。
位相補正パルスが１〜３９９９の時は、そのパルスがス
イッチ２３を通り、カウンタ（Ｂ）２０のダウン端子に
入力され、４０９４〜９６の間でカウントされる。
イッチ２３を通り、カウンタ（Ｂ）２０のダウン端子に
入力され、４０９４〜９６の間でカウントされる。
なおこの様に、補正パルスをカウントする時は、モータ
には４０９５のアドレスに相当する磁極位置に対応する
一定電流を流して、モータをロック状態、すなわち一定
角度に固定しておく。これを行うには、まず上記の様に
カウンタ（Ｂ）２０で４０９５を読み込み、次にカウン
タ（Ａ）２１で４０９５のデータを読み込む。そして、
カウンタ（Ａ）２１の４０９５を直接ＲＯＭ２２のアド
レスとして、その記憶データをＤ／Ａ変換器１８に読み
込ませ、ラッチさせておく。これにより、モータには一
定の電流が供給され、モータの回転子が４０９５のアド
レスに対応する角度に止まっている時に、スイッチ２３
をＯＮさせ、レゾルバの位相差をカウンタ（Ｂ）２０で
カウントする。カウントが終ったら、スイッチ２３をＯ
ＦＦさせて位相差・を記憶させておき、カウンタ（Ａ）
２１のリセット時にカウンタ（Ｂ）２０のデータを毎回
読み込ませて、常に位相差分だけ補正を続ける。
には４０９５のアドレスに相当する磁極位置に対応する
一定電流を流して、モータをロック状態、すなわち一定
角度に固定しておく。これを行うには、まず上記の様に
カウンタ（Ｂ）２０で４０９５を読み込み、次にカウン
タ（Ａ）２１で４０９５のデータを読み込む。そして、
カウンタ（Ａ）２１の４０９５を直接ＲＯＭ２２のアド
レスとして、その記憶データをＤ／Ａ変換器１８に読み
込ませ、ラッチさせておく。これにより、モータには一
定の電流が供給され、モータの回転子が４０９５のアド
レスに対応する角度に止まっている時に、スイッチ２３
をＯＮさせ、レゾルバの位相差をカウンタ（Ｂ）２０で
カウントする。カウントが終ったら、スイッチ２３をＯ
ＦＦさせて位相差・を記憶させておき、カウンタ（Ａ）
２１のリセット時にカウンタ（Ｂ）２０のデータを毎回
読み込ませて、常に位相差分だけ補正を続ける。
ここで、カウンタ（Ａ）２１は、カウンタ（Ｂ）２０よ
り１ビット多い１３ビツトのものを使用しているので、
４０９５±４０００パルスがカウント可能である。また
、ＲＯＭ２２もカウンタ（Ａ）２１と同じく１３ビツト
の６４Ｋを使用し、正弦波２サイクル分のデータを持ち
、位相補正で１サイクル分の補正が可能である。
り１ビット多い１３ビツトのものを使用しているので、
４０９５±４０００パルスがカウント可能である。また
、ＲＯＭ２２もカウンタ（Ａ）２１と同じく１３ビツト
の６４Ｋを使用し、正弦波２サイクル分のデータを持ち
、位相補正で１サイクル分の補正が可能である。
なお、上記実施例では、回転角度検出手段にレゾルバ検
出器９を使用した場合について説明したが、他の検出器
を使用した場合においても、上記と同じ様な構成で補正
することが可能である。
出器９を使用した場合について説明したが、他の検出器
を使用した場合においても、上記と同じ様な構成で補正
することが可能である。
以上のように、この発明によれば、補正データ記憶手段
を設け、モータに所定の入力を供給して当該モータをロ
ック状態とし、その時の回転角度検出手段の出力を上記
補正データ記憶手段に記憶するようにし、正弦波指令手
段は、モータ駆動時この補正データ記憶手段の出力デー
タに対応して正弦波出力に補正を加えるようにしたこと
により、磁極位置合わせに関する調整をなくすことがで
きるため調整時間が省け、また稠整及び設定ミスによる
性能の低下を防止し、精度の高い制御が得られる効果が
ある。
を設け、モータに所定の入力を供給して当該モータをロ
ック状態とし、その時の回転角度検出手段の出力を上記
補正データ記憶手段に記憶するようにし、正弦波指令手
段は、モータ駆動時この補正データ記憶手段の出力デー
タに対応して正弦波出力に補正を加えるようにしたこと
により、磁極位置合わせに関する調整をなくすことがで
きるため調整時間が省け、また稠整及び設定ミスによる
性能の低下を防止し、精度の高い制御が得られる効果が
ある。
第１図はこの発明によるモータ制御方法を適用した同期
形ＡＣサーボ増幅器の要部を示すブロック図、第２図は
上記増幅器の全体構成を示すブロック図、第３図は従来
例の要部を示すブロック図である。 ３・・・・・・磁極検出及び正弦波指令回路（正弦波指
令手段）、８・・・・・・同期型三相交流モータ（同期
型交流駆動モータ）、１０・・・・・・レゾルバ検出器
（回転角度検出手段）、２０・・・・・・カウンタ（Ｂ
）（補正データ記憶手段）。 なお、図中間−又は相当部分には同一符号を用いている
。
形ＡＣサーボ増幅器の要部を示すブロック図、第２図は
上記増幅器の全体構成を示すブロック図、第３図は従来
例の要部を示すブロック図である。 ３・・・・・・磁極検出及び正弦波指令回路（正弦波指
令手段）、８・・・・・・同期型三相交流モータ（同期
型交流駆動モータ）、１０・・・・・・レゾルバ検出器
（回転角度検出手段）、２０・・・・・・カウンタ（Ｂ
）（補正データ記憶手段）。 なお、図中間−又は相当部分には同一符号を用いている
。
Claims (1)
- 同期型交流駆動モータの回転子の回転角度を検出する回
転角度検出手段と、この回転角度検出手段の出力データ
にもとづき当該モータの入力を制御する所定周波数の正
弦波を出力する正弦波指令手段を備えたモータ制御方法
において、補正データ記憶手段を設け、上記モータに所
定の入力を供給して当該モータをロック状態とし、その
時の上記回転角度検出手段の出力を上記補正データ記憶
手段に記憶するようにし、上記正弦波指令手段は、モー
タ駆動時この補正データ記憶手段の出力データに対応し
て正弦波出力に補正を加えるようにしたことを特徴とす
るモータ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60120216A JPS61277392A (ja) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | モ−タ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60120216A JPS61277392A (ja) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | モ−タ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61277392A true JPS61277392A (ja) | 1986-12-08 |
Family
ID=14780763
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60120216A Pending JPS61277392A (ja) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | モ−タ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61277392A (ja) |
-
1985
- 1985-06-03 JP JP60120216A patent/JPS61277392A/ja active Pending
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