JPS61271412A - 複数軸の位置検出方式 - Google Patents
複数軸の位置検出方式Info
- Publication number
- JPS61271412A JPS61271412A JP11317685A JP11317685A JPS61271412A JP S61271412 A JPS61271412 A JP S61271412A JP 11317685 A JP11317685 A JP 11317685A JP 11317685 A JP11317685 A JP 11317685A JP S61271412 A JPS61271412 A JP S61271412A
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- Japan
- Prior art keywords
- axis
- circuit
- data
- resolvers
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、第１図に示す工つな複数の可動部（軸）ｔｌ
−有するサーゼ機購の位置を検出する方式に関し、特に
ロボットなとで、停電時や作業終了後、全電源をオフに
してから新友に電源を投入する時、原点復帰操作を必要
としない方式に関するものである。
−有するサーゼ機購の位置を検出する方式に関し、特に
ロボットなとで、停電時や作業終了後、全電源をオフに
してから新友に電源を投入する時、原点復帰操作を必要
としない方式に関するものである。
ロダント、ＮＣ工作機等に′おいて、−ｆ：の各軸の位
置を検出する方式としては、アブソリュート方式とイン
クリメンタル方式がある。
置を検出する方式としては、アブソリュート方式とイン
クリメンタル方式がある。
第２図は複速レゾルバ方式を採ったアブソリュート方式
の従来例金示すもので、モータの軸端に歯車装置Ｇ１１
？介して回転角度の数値データの上位ビン）ｋ担当する
粗レゾルバＲＳ Ｃｔ、更に歯車装置Ｇｒｚ ｋ介して
回転角度の数値データの下位ビットを担当する精しゾル
バＲ８Ｆｌｚ取付け、これら２個のレゾルバＲ８Ｃ，Ｒ
８Ｆからの出力信号？夫々データ化回路Ｒ／Ｄ’ｉ介し
てディジタル化し友後、ξキクング回路ＭＩＸで合成し
て必要なｆｉ変（分解能）の位［１金検出するようにし
友ものであるが、この方式は絶対位置がわかる反面１位
置決め軸数が多くなると信号線が多くなるという問題と
、データ化回路Ｒ／Ｄ以下の回路はかなり複雑で、多軸
になればなる程装置が高価になるという問題がある。
の従来例金示すもので、モータの軸端に歯車装置Ｇ１１
？介して回転角度の数値データの上位ビン）ｋ担当する
粗レゾルバＲＳ Ｃｔ、更に歯車装置Ｇｒｚ ｋ介して
回転角度の数値データの下位ビットを担当する精しゾル
バＲ８Ｆｌｚ取付け、これら２個のレゾルバＲ８Ｃ，Ｒ
８Ｆからの出力信号？夫々データ化回路Ｒ／Ｄ’ｉ介し
てディジタル化し友後、ξキクング回路ＭＩＸで合成し
て必要なｆｉ変（分解能）の位［１金検出するようにし
友ものであるが、この方式は絶対位置がわかる反面１位
置決め軸数が多くなると信号線が多くなるという問題と
、データ化回路Ｒ／Ｄ以下の回路はかなり複雑で、多軸
になればなる程装置が高価になるという問題がある。
一方、インクリメンタル方式は０分解能が良く。
信号線も少なくて済む反面、相対位置しか検出しない友
め、電源投入時においていちいち原点復帰操作を行なっ
て検出器の原点と機械的原点と合わせる必要がある。
め、電源投入時においていちいち原点復帰操作を行なっ
て検出器の原点と機械的原点と合わせる必要がある。
この原点復帰操作は大変わずられしく、特にウィツトの
場合、アームが原点に復帰をするためのスペースを確保
しておかなければならず、又、ロボットが多数組込まれ
九ラインでは安全確認及び原点復帰操作に長時間か＼る
等で問題となっていた。
場合、アームが原点に復帰をするためのスペースを確保
しておかなければならず、又、ロボットが多数組込まれ
九ラインでは安全確認及び原点復帰操作に長時間か＼る
等で問題となっていた。
そこで１例えば本出願人が先に提案し九特開昭５９−１
３２３０８に見らｒＬる工うに、最初だけアブソリュー
ト（絶対値）で検出し、−４：の後インクリメンタル式
に切υ換えるという方式が考えられた。
３２３０８に見らｒＬる工うに、最初だけアブソリュー
ト（絶対値）で検出し、−４：の後インクリメンタル式
に切υ換えるという方式が考えられた。
ところが、上記の提案は１分解能を犠牲にして達成され
たものでめシ、高精度を要求されるものについては適用
できない。
たものでめシ、高精度を要求されるものについては適用
できない。
１も複数の軸について、それぞれ位置？検出する場合に
は、各軸ごとに検出信号を数値化する装置が必要となシ
、経済的でない。
は、各軸ごとに検出信号を数値化する装置が必要となシ
、経済的でない。
本発明は、この工つな事情に鑑みてなされたもので、原
点復帰が不要でありながら、しかも検出信号？数値化す
る装置で簡単で、安価に構成できる方式を提供すること
を目的とする。
点復帰が不要でありながら、しかも検出信号？数値化す
る装置で簡単で、安価に構成できる方式を提供すること
を目的とする。
七の友め１本発明では、各軸に歯車装置等の減速器を介
して設けた回転角度の数値データの下位ビットを担当す
る精レゾルバと、その軸１ｃざらに歯車装置等の減速器
を介して設けた回転角度の数値データの上位ビン）ｔ−
担当する粗レゾルバと。
して設けた回転角度の数値データの下位ビットを担当す
る精レゾルバと、その軸１ｃざらに歯車装置等の減速器
を介して設けた回転角度の数値データの上位ビン）ｔ−
担当する粗レゾルバと。
これら各軸の精レゾルバの出力をインクリメンタルのパ
ルスに変換するパルス化回路と、各軸の前記粗レゾルバ
と精レゾルバの出力を同時又は遂次に選択する選択回路
と、これら各軸の粗および精レゾルバの出力をそれぞれ
絶対位置データ化するデータ化回路と、前記選択回路に
より選択されたそれぞれの数値データを合成して該当軸
の絶対位置の数値データと作成するミキシング回路を投
けると共に、を源投入時または必要時に前記選択回路に
ニジ、各軸を順次選択して各軸の絶対位置を読み取シ、
各軸の計数カウンタにプリセントしたのち、前記インク
リメンタルのパルスに変換スるパルス化回路の出力パル
スを前記計数カウンタで計数開始するようにしたもので
ある。
ルスに変換するパルス化回路と、各軸の前記粗レゾルバ
と精レゾルバの出力を同時又は遂次に選択する選択回路
と、これら各軸の粗および精レゾルバの出力をそれぞれ
絶対位置データ化するデータ化回路と、前記選択回路に
より選択されたそれぞれの数値データを合成して該当軸
の絶対位置の数値データと作成するミキシング回路を投
けると共に、を源投入時または必要時に前記選択回路に
ニジ、各軸を順次選択して各軸の絶対位置を読み取シ、
各軸の計数カウンタにプリセントしたのち、前記インク
リメンタルのパルスに変換スるパルス化回路の出力パル
スを前記計数カウンタで計数開始するようにしたもので
ある。
以上の方式によれば、１１源投入時または必要時に各軸
の絶対位置が自動的に読み取られて各軸の計数カウンタ
にプリセントされ１次いで前記インクリメンタルノセル
ス化回路の出カッぞルスが前記計数カウンタで計数開始
されるので、原点復帰操作を行なわなくともアブソリュ
ート方式同様の位置検出ができる。
の絶対位置が自動的に読み取られて各軸の計数カウンタ
にプリセントされ１次いで前記インクリメンタルノセル
ス化回路の出カッぞルスが前記計数カウンタで計数開始
されるので、原点復帰操作を行なわなくともアブソリュ
ート方式同様の位置検出ができる。
第３図は本発明実施の一例を示すもので各軸のモータ軸
端に夫々歯車装＃ Ｇｏ ｋ介して回転角度の数値デー
タの下位ビット？担当する精しゾルバＲ８Ｆｉ、更に歯
車装置Ｏａｔを介して回転角度の数値データの上位ビッ
トラ担当する粗レゾルバＲ３Ｃを各々取付け、検出器イ
ンターフェースとして位置ぎめ装置に工っで制御される
選択回路ＳＳＣと前記精レゾルバＲ８Ｆと粗レゾルバＲ
８Ｃの出力信号？前記選択回路の接点を介して夫々絶対
位置データ化するデータ化回路Ｒ／Ｄと、そのデータ化
した信号を合成するミキシング回路ＭＩＸと。
端に夫々歯車装＃ Ｇｏ ｋ介して回転角度の数値デー
タの下位ビット？担当する精しゾルバＲ８Ｆｉ、更に歯
車装置Ｏａｔを介して回転角度の数値データの上位ビッ
トラ担当する粗レゾルバＲ３Ｃを各々取付け、検出器イ
ンターフェースとして位置ぎめ装置に工っで制御される
選択回路ＳＳＣと前記精レゾルバＲ８Ｆと粗レゾルバＲ
８Ｃの出力信号？前記選択回路の接点を介して夫々絶対
位置データ化するデータ化回路Ｒ／Ｄと、そのデータ化
した信号を合成するミキシング回路ＭＩＸと。
田カバソファ回路ＢＡ並びに前記精レゾルバＲ８Ｆの出
力信号を直接インクリメンタルパルス化するノぐルス回
路Ｒ／Ｐを設け５位置ぎめ装置内には電源投入時に前記
出力バッファ回路ＢＡの出力値がプリセントされ、動作
開始後はパルス化回路Ｒ／Ｐの出力信号を計数するカウ
ンタ（図示せず）？設けたものである。
力信号を直接インクリメンタルパルス化するノぐルス回
路Ｒ／Ｐを設け５位置ぎめ装置内には電源投入時に前記
出力バッファ回路ＢＡの出力値がプリセントされ、動作
開始後はパルス化回路Ｒ／Ｐの出力信号を計数するカウ
ンタ（図示せず）？設けたものである。
以上の工うに構成されるので、第４図に示すように電源
が投入されると、その準備期間において。
が投入されると、その準備期間において。
各軸の絶対位置が各バンファＢ入から読み出されて位置
ぎめ装置内の各軸の計数カラ／り（図示せず）に夫々プ
リセントされ、動作開始後は各軸の精レゾルバＲ８Ｆに
よる検出信号がインクリメンタルノぞルス化されて各軸
の計数カウンタに加算される。
ぎめ装置内の各軸の計数カラ／り（図示せず）に夫々プ
リセントされ、動作開始後は各軸の精レゾルバＲ８Ｆに
よる検出信号がインクリメンタルノぞルス化されて各軸
の計数カウンタに加算される。
従って、従来の工うに電源投入時にいちいち原点復帰操
作を行なわなくともアブソリュート方式と同様の位置検
出ができる。
作を行なわなくともアブソリュート方式と同様の位置検
出ができる。
〔異なる実施し１」〕
前記第３図に示した実施例は、１軸の精、粗レゾルバの
出力を同時に切替える方式であるが、位置検出回路（演
算、計数部）がマイクロ嗜コンピュータで構成されてい
る場合は、第５図に示す工うに第１軸の精◆粗しゾルノ
２の出力から順次切替える方式とし、マイクロ・コンピ
ュータで、谷軸毎の梢・粗レゾルバの出力を合成する工
うにすれば、データ化回路Ｒ／Ｄは１ケで済み、メモリ
Ｍ以下はマイクロ嗜コンピュータで分担させることかで
きるので装置？第３図に示したもの工り安価に製作する
ことができる。
出力を同時に切替える方式であるが、位置検出回路（演
算、計数部）がマイクロ嗜コンピュータで構成されてい
る場合は、第５図に示す工うに第１軸の精◆粗しゾルノ
２の出力から順次切替える方式とし、マイクロ・コンピ
ュータで、谷軸毎の梢・粗レゾルバの出力を合成する工
うにすれば、データ化回路Ｒ／Ｄは１ケで済み、メモリ
Ｍ以下はマイクロ嗜コンピュータで分担させることかで
きるので装置？第３図に示したもの工り安価に製作する
ことができる。
（１） 複雑なデータ化回路以降の絶対位置データ化
回路が１組でよいので、検出器インタフェース回路全体
が簡単になシ、従って装置？安価にＩ１１成することが
できる。
回路が１組でよいので、検出器インタフェース回路全体
が簡単になシ、従って装置？安価にＩ１１成することが
できる。
（２）位置ぎめ装置と検出器インタフェース間の接続線
数が１／軸数に減少する。
数が１／軸数に減少する。
（３） 動作中はインクリメンタル方式による位置検
出が行なわれるので、現在インクリメンタル方式を採用
している多くの位置ぎめ装置で本大きな変更なしにアブ
ソリュート方式に移行できる。
出が行なわれるので、現在インクリメンタル方式を採用
している多くの位置ぎめ装置で本大きな変更なしにアブ
ソリュート方式に移行できる。
第１図は従来の複数軸位置検出装置の概略を示す図、＠
２図は従来のアブソリュート方式の複数軸位置検出装置
のブロック図、第３図は本発明のＧ・・・歯車装置、Ｓ
ＳＣ・・・走査式選択回路。 Ｒ／Ｄ・・・データ化回路、Ｒ／Ｐ・・・パルス化回路
。 ＭＩＸ・・・ミキ７ング回路、ＢＡ・・−出力ノ々ンフ
ァ第 １ 図 第 ２ 図 第６図 第 ４ 図 ←準備期間→←−位置ぎめ動作期間−・、−÷： 絶対
位置−パルス信号を計数−一一一気一読込み 第 ５ 図
２図は従来のアブソリュート方式の複数軸位置検出装置
のブロック図、第３図は本発明のＧ・・・歯車装置、Ｓ
ＳＣ・・・走査式選択回路。 Ｒ／Ｄ・・・データ化回路、Ｒ／Ｐ・・・パルス化回路
。 ＭＩＸ・・・ミキ７ング回路、ＢＡ・・−出力ノ々ンフ
ァ第 １ 図 第 ２ 図 第６図 第 ４ 図 ←準備期間→←−位置ぎめ動作期間−・、−÷： 絶対
位置−パルス信号を計数−一一一気一読込み 第 ５ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 各軸に歯車装置等の減速器を介して設けた回転角度の数
値データの下位ビットを担当する精レゾルバと、 その軸にさらに歯車装置等の減速器を介して設けた回転
角度の数値データの上位ビットを担当する粗レゾルバと
、 これら各軸の精レゾルバの出力をインクリメンタルのパ
ルスに変換するパルス化回路と、 各軸の前記粗レゾルバと精レゾルバの出力と同時又は遂
次選択する選択回路と、 これら各軸の粗および精レゾルバの出力をそれぞれ絶対
位置データ化するデータ化回路と、前記選択回路により
選択されたそれぞれの数値データを合成して該当軸の絶
対位置の数値データを作成するミキシング回路を設け、 電源投入時または必要時に前記選択回路により、各軸を
順次選択して各軸の絶対位置を読み取り、各軸の計数カ
ウンタにプリセットしたのち、前記インクリメンタルの
パルスに変換するパルス化回路の出力パルスを前記計数
カウンタで計数開始することを特徴とする複数軸の位置
検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11317685A JPS61271412A (ja) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | 複数軸の位置検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11317685A JPS61271412A (ja) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | 複数軸の位置検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61271412A true JPS61271412A (ja) | 1986-12-01 |
Family
ID=14605477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11317685A Pending JPS61271412A (ja) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | 複数軸の位置検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61271412A (ja) |
-
1985
- 1985-05-28 JP JP11317685A patent/JPS61271412A/ja active Pending
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