JPS61270066A - 鋳物の自動寸法計測・研磨方法 - Google Patents
鋳物の自動寸法計測・研磨方法Info
- Publication number
- JPS61270066A JPS61270066A JP11154585A JP11154585A JPS61270066A JP S61270066 A JPS61270066 A JP S61270066A JP 11154585 A JP11154585 A JP 11154585A JP 11154585 A JP11154585 A JP 11154585A JP S61270066 A JPS61270066 A JP S61270066A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- polishing
- data
- casting
- measuring
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は比較的大形の舶用プロペラ等の曲聞ｔ−帯びて
いる製品ｔ−鋳物から研磨加工して仕上げるための技術
に胸する。
いる製品ｔ−鋳物から研磨加工して仕上げるための技術
に胸する。
（従来の技術）
舶用プロペラを代表例とするこの種の鋳物製品は従来法
の２方法によって加工されている。
の２方法によって加工されている。
（４）ｌＩｐ型鋳造後、ＮＯ加工に工り寸法出しをし、
グラインダ手作業に＝つ表面仕上げを行なう。
グラインダ手作業に＝つ表面仕上げを行なう。
（６） 精密鋳造を行うことにより鋳物の余肉、すなわ
ち取代を少＜ｔ、ａＮＣ加工工程を省！ｊ！。
ち取代を少＜ｔ、ａＮＣ加工工程を省！ｊ！。
手作業による４計測作業とグクインデインク作業を行な
って規定の寸法に仕上げる。
って規定の寸法に仕上げる。
（発明が＄決しようとする問題点）
前記従来技ｆｒθ力法（４）は、余肉（数代）が多い７
ζめ歩餡りが悪くなる。またＭ（ｊ加工のｔめのデータ
作成にミニコンクラスの計算機が必要になるという聞纏
がある。
ζめ歩餡りが悪くなる。またＭ（ｊ加工のｔめのデータ
作成にミニコンクラスの計算機が必要になるという聞纏
がある。
また従来技術の方法（ト）はワークが舶用プロペラのよ
うに白肉で慣成ざｆＬる場合、計測、グク時間程度もか
かるという問題がある。
うに白肉で慣成ざｆＬる場合、計測、グク時間程度もか
かるという問題がある。
本発明は従来技術のこｔＬ、ら問題を解決し、少ない余
肉υ鋳物から少ない研磨化で所甑の形状の製品に効率良
く短かい〃ｕ工時間で（ｊＩｒｌＩ！ｉ仕上げすること
のできる仕上げシステムｔ−従供することを目的とする
。
肉υ鋳物から少ない研磨化で所甑の形状の製品に効率良
く短かい〃ｕ工時間で（ｊＩｒｌＩ！ｉ仕上げすること
のできる仕上げシステムｔ−従供することを目的とする
。
（問題点を琳決するためＱ￥Ｐ段２段用作用軸例）前記
目的ｆ′ｉ本発明にＬす、各ワ〜りの鰐ばなし形状を考
慮して収＃′ｌ−データを谷ワークに適合した目標形状
１寸法Ｋｅ容公浸を考慮して補正する鋳物補正横比を持
つ自動すｒ暦データを別慮作成し２手首先端に寸法計測
機情と研磨機燐の両方を有する１ム文型ロボット倉計紬
・研ｊ！１装置に組込み、、ｔＡデータが入力される工
うにし、セットしたワークの研磨個ｆｒ％υｔｍ個所外
の１鯛やＪ定を行い、該ロボットに目標寸法に仕上げる
まで計測と研磨との文！Ｌ繰返しを行なわぜる孟うにす
ることに工り達成される０研腑に関し砥石の雄粍の補正
債叱ｔ−付加し工具光５１ｉｉを自動−節する工うにす
る。
目的ｆ′ｉ本発明にＬす、各ワ〜りの鰐ばなし形状を考
慮して収＃′ｌ−データを谷ワークに適合した目標形状
１寸法Ｋｅ容公浸を考慮して補正する鋳物補正横比を持
つ自動すｒ暦データを別慮作成し２手首先端に寸法計測
機情と研磨機燐の両方を有する１ム文型ロボット倉計紬
・研ｊ！１装置に組込み、、ｔＡデータが入力される工
うにし、セットしたワークの研磨個ｆｒ％υｔｍ個所外
の１鯛やＪ定を行い、該ロボットに目標寸法に仕上げる
まで計測と研磨との文！Ｌ繰返しを行なわぜる孟うにす
ることに工り達成される０研腑に関し砥石の雄粍の補正
債叱ｔ−付加し工具光５１ｉｉを自動−節する工うにす
る。
以Ｆ、本発明をｃｐｐプロペラを例として右付図ｔ’ｓ
魚し詐鋤ＶＣ睨明する。
魚し詐鋤ＶＣ睨明する。
本釦曲に１４研ｍり対駅はデロペク減面で８す、真のエ
ツジ部分、プロペラのボス、フイレント、フクンジ部ニ
対象外とする。
ツジ部分、プロペラのボス、フイレント、フクンジ部ニ
対象外とする。
末完ｚｒｃｚるプロベクａｌｌ囲の計測および研磨のた
り、粥１おＬひ２凶に示すＩｉＭ文型ロボット装置（υ
ｔ−ｔｌｉ！川する。このロボット装置は手首先端に計
測機ｍ（２）おＬび耕！ＩＩ憬博（３）の両刀を付する
ものでめる。ワークのプロペラ（４）は研磨のオフライ
ンにおｉて予め７クンジーはＲＯ加工済とし、専用＃！
Ｉ具（５）に数句けてセットする。治具（５）は先つプ
ロペラの圧力向ｆ：研磨し１次に背面の研ＭＩを行うた
め１８Ｕ°反転収付は可屈とする。
り、粥１おＬひ２凶に示すＩｉＭ文型ロボット装置（υ
ｔ−ｔｌｉ！川する。このロボット装置は手首先端に計
測機ｍ（２）おＬび耕！ＩＩ憬博（３）の両刀を付する
ものでめる。ワークのプロペラ（４）は研磨のオフライ
ンにおｉて予め７クンジーはＲＯ加工済とし、専用＃！
Ｉ具（５）に数句けてセットする。治具（５）は先つプ
ロペラの圧力向ｆ：研磨し１次に背面の研ＭＩを行うた
め１８Ｕ°反転収付は可屈とする。
ｌた予め、ｆ＆計寸法データおよびピッチ、レーキ＆
ＧＡ、Ｍの丁７１．り鋳物補正データは、計測・研磨ｆ
Ｈ＊を行う前にパソコン等で入力しデー ］タフ
アイ／Ｉ／ｌ−作成して直く。尚、鋳物補正用データは
◆前に実ワークＬ９計関しているものとＩする。第６図
ｒＪワーク＊噌おＬびデータ作成のフローチャートを示
し、ロボットの稼動時間とは関係なしにオフラインで行
なわれる。パソコン等で演算・作成された研磨データは
フロ７ピ・ディスク、パルグメモリ＊ ＯＭＴ等の外ｆ
Ｂ紀億媒体に１１禎ざ几る。以下、プロペラＡＩＩＩＥ
の土として圧力面の計測・研磨を説明する。
ＧＡ、Ｍの丁７１．り鋳物補正データは、計測・研磨ｆ
Ｈ＊を行う前にパソコン等で入力しデー ］タフ
アイ／Ｉ／ｌ−作成して直く。尚、鋳物補正用データは
◆前に実ワークＬ９計関しているものとＩする。第６図
ｒＪワーク＊噌おＬびデータ作成のフローチャートを示
し、ロボットの稼動時間とは関係なしにオフラインで行
なわれる。パソコン等で演算・作成された研磨データは
フロ７ピ・ディスク、パルグメモリ＊ ＯＭＴ等の外ｆ
Ｂ紀億媒体に１１禎ざ几る。以下、プロペラＡＩＩＩＥ
の土として圧力面の計測・研磨を説明する。
第４因はプロペラの圧力面計画のフローチャートを示す
。第９図のように測定ストロークｆａ）を持つ接触式Ｊ
Ｒ泣叶（６）を位置計測機能（２）のセンサに用い、１
Ｉｉｌ交軸のうち最先肩部にあたるロボットの２軸先清
に咳付ける。センサの接触子は常に垂１ム下刃園に向く
。第１０図に示す工うに減面の仕上り目標ポイントにお
いてまづ研磨データエリの仕上目標座標（Ｘ＆ ｙ ｈ
ｚ ）の直上ヘセンサの接触子を動かし１次だロボッ
トｚ軸を下降させる。接触子がワークに当りたｍｂｚ軸
を停止させ、計１１１１Ｉを行なう。
。第９図のように測定ストロークｆａ）を持つ接触式Ｊ
Ｒ泣叶（６）を位置計測機能（２）のセンサに用い、１
Ｉｉｌ交軸のうち最先肩部にあたるロボットの２軸先清
に咳付ける。センサの接触子は常に垂１ム下刃園に向く
。第１０図に示す工うに減面の仕上り目標ポイントにお
いてまづ研磨データエリの仕上目標座標（Ｘ＆ ｙ ｈ
ｚ ）の直上ヘセンサの接触子を動かし１次だロボッ
トｚ軸を下降させる。接触子がワークに当りたｍｂｚ軸
を停止させ、計１１１１Ｉを行なう。
この場合、接触子が６ｔりた点は仕上目標ポイント（ａ
）の余肉１ｂ）方向（Ｄｌ１８［上でなくすれてνり研
磨ｍを求めるにはピンチ角（α）から補正ｄ計算する。
）の余肉１ｂ）方向（Ｄｌ１８［上でなくすれてνり研
磨ｍを求めるにはピンチ角（α）から補正ｄ計算する。
測定ポイントは第１１図のようにプロベク軸心ｆｏｌ
ｅ中心とした規定の半径（ｒ）で、ｌ１１１面上に描か
れる円弧軌跡上のポイントで行なう。１０円弧各１０点
として１ＬＪＵポイントの程度である。センナは円弧上
七倣うのでＦ′ｉなく第１２図の孟うＫＮ定ポイント間
を段階状に動かし、センナの保全をはかる。
ｅ中心とした規定の半径（ｒ）で、ｌ１１１面上に描か
れる円弧軌跡上のポイントで行なう。１０円弧各１０点
として１ＬＪＵポイントの程度である。センナは円弧上
七倣うのでＦ′ｉなく第１２図の孟うＫＮ定ポイント間
を段階状に動かし、センナの保全をはかる。
上記測定を行なって、各測定ポイントにおける仕上目標
座標と実測座標とを比較し余肉厚を求める。この場合、
２軸方向計測と肉厚方向との間の禰正が１１ｇ１ ＳＩ
Ｎの工うに必要であるので各測定ポイントの局部ピッチ
を計算にエリ求める。
座標と実測座標とを比較し余肉厚を求める。この場合、
２軸方向計測と肉厚方向との間の禰正が１１ｇ１ ＳＩ
Ｎの工うに必要であるので各測定ポイントの局部ピッチ
を計算にエリ求める。
ピンチ角で肉厚を補正する方法は、Ｍｌ ４図に示ナエ
うＫして、属面の圧力面側と背面側の醐足から、理論翼
厚（ＡＢ）、実真厚（ＡＢ）。
うＫして、属面の圧力面側と背面側の醐足から、理論翼
厚（ＡＢ）、実真厚（ＡＢ）。
測定みかけｍ厚（人Ｊ３）、ピンチ角（α）との間に次
の駒体があるのでこれから計算により求める。
の駒体があるのでこれから計算により求める。
ｗＡＪＪ ＋ｃｏａａ （ＡＡＡＢＢ）第５図は計測値
と設計値との間の理論補正後減面υＥ磨量設定のフロー
チャートを示す。ｄ計算した余肉厚さをＯ凡ＴＫ！！示
し、同時に）ｅｂ都ピンチを表示する。そしてすべての
ｒ／Ｒ円弧上で許容公差を考慮してオペレータのヤＪ断
にエリ補正しながら研磨ｉｔを決定する。諷向の圧力面
、背面に関して研磨開始前にこの手続を各一度づつ行う
。
と設計値との間の理論補正後減面υＥ磨量設定のフロー
チャートを示す。ｄ計算した余肉厚さをＯ凡ＴＫ！！示
し、同時に）ｅｂ都ピンチを表示する。そしてすべての
ｒ／Ｒ円弧上で許容公差を考慮してオペレータのヤＪ断
にエリ補正しながら研磨ｉｔを決定する。諷向の圧力面
、背面に関して研磨開始前にこの手続を各一度づつ行う
。
第６図はこのようにして得たデータからロボットの研磨
軌跡決定の７０−チャートを示す。
軌跡決定の７０−チャートを示す。
以上のようにして研磨−設定したのち、他の入力加工条
件と相俟って研磨ロボットｔ″操作シてｌｌ４ｉｌｆｒ
の研磨加工を開始する。瀉７図はこのフローチャートを
示す。第８図に示すように、決定された１ｊ４ｉｆ＋の
研磨個所（Ｇｌと研磨個所外（ＮＧ ）との範囲の自動
判定を行ない円弧軌跡に沿い補間を行いながら研磨をく
り返して、ワークの研磨を自動的に実施する。この間、
仕上形状、寸法に関するｆｆ許容公差や」足はシステム
０稼動中ＫＭｗｉ力式にてオペレータか行なう。
件と相俟って研磨ロボットｔ″操作シてｌｌ４ｉｌｆｒ
の研磨加工を開始する。瀉７図はこのフローチャートを
示す。第８図に示すように、決定された１ｊ４ｉｆ＋の
研磨個所（Ｇｌと研磨個所外（ＮＧ ）との範囲の自動
判定を行ない円弧軌跡に沿い補間を行いながら研磨をく
り返して、ワークの研磨を自動的に実施する。この間、
仕上形状、寸法に関するｆｆ許容公差や」足はシステム
０稼動中ＫＭｗｉ力式にてオペレータか行なう。
１１Ｍ中、第７図の７０−チャートに併記されているよ
うに研磨砥石の摩耗１ｚｉ−判定しそＡＩＣよる疹正を
加える。
うに研磨砥石の摩耗１ｚｉ−判定しそＡＩＣよる疹正を
加える。
丁なわら第１５図に示す工うに、ロボット手首の９助空
間内の定位Ｉｔ Ｋ ＬＥＤ （７） 、 ７オトトラ
ンジスタ（５１）を噌えた摩耗測定器（９）を設置し、
−足回＆のバス４ｉ１Ｆ Ｉ’ｌｌ ｆｉｋＫ犬められ
た測定ポジＶヨン（至）に工、Ｋ（ロ）ｔＳ動させ、砥
石四による光の燗光度会を検知することで砥石の摩耗を
判断する。
間内の定位Ｉｔ Ｋ ＬＥＤ （７） 、 ７オトトラ
ンジスタ（５１）を噌えた摩耗測定器（９）を設置し、
−足回＆のバス４ｉ１Ｆ Ｉ’ｌｌ ｆｉｋＫ犬められ
た測定ポジＶヨン（至）に工、Ｋ（ロ）ｔＳ動させ、砥
石四による光の燗光度会を検知することで砥石の摩耗を
判断する。
以上のＬうにして翼面の圧力面側の研摩を完了すれは、
ワークを反転し、圧力面と同様な手順により背面側の測
定、補正、研磨ｍ、研磨軌跡の決定等を行って研ｌ＃を
実施し、本発明方法を完了する。
ワークを反転し、圧力面と同様な手順により背面側の測
定、補正、研磨ｍ、研磨軌跡の決定等を行って研ｌ＃を
実施し、本発明方法を完了する。
（発明の効果）
以上のように本発明方法によると次の諸効果が得らｎる
。 １（１）
公差を考慮し７を研磨データの作成はオフラインで
行なうため、計算処理速度などの影響はなく、オフィス
に設置したパソコンなどで行える。
。 １（１）
公差を考慮し７を研磨データの作成はオフラインで
行なうため、計算処理速度などの影響はなく、オフィス
に設置したパソコンなどで行える。
ｆｌ） 仕上形状、寸法に関するＦｆＦ容公差の判定
はシステム稼動中に対話力式にて４ベレータが行なうた
め鋳物の固体差に容易に対応できる。
はシステム稼動中に対話力式にて４ベレータが行なうた
め鋳物の固体差に容易に対応できる。
（１曲面で構成されたワークの仕上の場合でも計測と研
磨のくり返しにＬるオンライン作業には６ｍの余肉とり
に要する時間は６時間程度で済ませることができる。
磨のくり返しにＬるオンライン作業には６ｍの余肉とり
に要する時間は６時間程度で済ませることができる。
第１図は本発明方法の実施のために使用する直交型ロボ
ットの側面図、第２図はその正面図。 第３因はワーク＃ｈ備おＬびデータ作成の７０−チャー
ト、第４図はプロペラの翼面計測のフローチャート、第
５図は翼面研磨量決定のフローチャート、第６図はロボ
ットの研磨軌跡決定の所と研磨４ＩＡ所外を示す平面図
、第９図は位置計測機能上ンサの接触式変位計の図、第
１０図は接触式変位計の測定状況の説４１１４１！！Ｊ
％ｗＪ１１図はプロペラの測定ポイントの配ｌｉ１を示
す平面図。 第１２図はその測定上ンサの揮動力法を示すプロベク円
筒断面図、第１６図は遮論虞面座標と実紬座欅との関係
を示す図、第１４図はピンチ角にて肉厚を補正する方法
の説明図、粥１５図は砥石の摩耗測定器の側面−でるる
。 （υ・・直交型ロボット装置、（２）・・＃測慎構。 （３） ＃ ”研磨機ｍｓ （４）” ” ”ｆａぺｔ
、（５）” ５ｔｅＩＡ、（６）−−接触式変位計＆
（７） ＠ ＠ ＩＪｌ） ＆ （ａ） Ｉ ＠ ７
ｆトトランジスタ、（９）・−Ｊ１粍測定器、叫−−測
定ボジンヨン、ゆ・・工具、（２）・・砥石、（ｘ）（
ｙ）（ｘｉ−・座標軸、（ａ）・・仕上目標ポイン）
Ｉ （ｂ） −・余肉、−・・研磨個所、（ＮＧ）・・
４１）１８個所外、（α）・−ピッチ角ｈ （ＡＢ）
・・理論減厚。 （ム°Ｂ°）・・実ｇ＊、 （Ａ’Ｊ３）・・測定み
かけ減厚、（畠）−・測定ストローク、（０）・命プロ
ペラ軸心。 邦１ 図 ５ち号車 ４７−ｙａ句（シラ２品３図
ットの側面図、第２図はその正面図。 第３因はワーク＃ｈ備おＬびデータ作成の７０−チャー
ト、第４図はプロペラの翼面計測のフローチャート、第
５図は翼面研磨量決定のフローチャート、第６図はロボ
ットの研磨軌跡決定の所と研磨４ＩＡ所外を示す平面図
、第９図は位置計測機能上ンサの接触式変位計の図、第
１０図は接触式変位計の測定状況の説４１１４１！！Ｊ
％ｗＪ１１図はプロペラの測定ポイントの配ｌｉ１を示
す平面図。 第１２図はその測定上ンサの揮動力法を示すプロベク円
筒断面図、第１６図は遮論虞面座標と実紬座欅との関係
を示す図、第１４図はピンチ角にて肉厚を補正する方法
の説明図、粥１５図は砥石の摩耗測定器の側面−でるる
。 （υ・・直交型ロボット装置、（２）・・＃測慎構。 （３） ＃ ”研磨機ｍｓ （４）” ” ”ｆａぺｔ
、（５）” ５ｔｅＩＡ、（６）−−接触式変位計＆
（７） ＠ ＠ ＩＪｌ） ＆ （ａ） Ｉ ＠ ７
ｆトトランジスタ、（９）・−Ｊ１粍測定器、叫−−測
定ボジンヨン、ゆ・・工具、（２）・・砥石、（ｘ）（
ｙ）（ｘｉ−・座標軸、（ａ）・・仕上目標ポイン）
Ｉ （ｂ） −・余肉、−・・研磨個所、（ＮＧ）・・
４１）１８個所外、（α）・−ピッチ角ｈ （ＡＢ）
・・理論減厚。 （ム°Ｂ°）・・実ｇ＊、 （Ａ’Ｊ３）・・測定み
かけ減厚、（畠）−・測定ストローク、（０）・命プロ
ペラ軸心。 邦１ 図 ５ち号車 ４７−ｙａ句（シラ２品３図
Claims (2)
- （１）各ワークの鋳ばなし形状を考慮して設計データを
各ワークに適合した目標形状、寸法に許容公差を考慮し
て補正する鋳物補正機能を持つ自動研磨データを別途作
成し、手首先端に寸法計測機構と研摩機構の両方を有す
る直交型ロボットを計測・研磨装置に組込み、該データ
が入力されるようにし、セットしたワークの研磨個所・
研磨個所外の自動判定を行い、該ロボットに目標寸法に
仕上げるまで計測と研磨との交互繰返しを行なわせるよ
うにした鋳物の自動寸法計測・研磨方法。 - （２）砥石の摩耗補正機能を付加し工具先端を自動調節
するようにした特許請求の範囲第１項記載の鋳物の自動
寸法計測・研磨方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11154585A JPS61270066A (ja) | 1985-05-23 | 1985-05-23 | 鋳物の自動寸法計測・研磨方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11154585A JPS61270066A (ja) | 1985-05-23 | 1985-05-23 | 鋳物の自動寸法計測・研磨方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61270066A true JPS61270066A (ja) | 1986-11-29 |
Family
ID=14564090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11154585A Pending JPS61270066A (ja) | 1985-05-23 | 1985-05-23 | 鋳物の自動寸法計測・研磨方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61270066A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030088886A (ko) * | 2003-10-29 | 2003-11-20 | 학교법인 제주교육학원 | 프로펠러의 형상 측정장치 및 방법 |
| WO2008077398A1 (en) * | 2006-12-22 | 2008-07-03 | Vestas Wind Systems A/S | Automatic grinding machine for grinding elongated objects, like rotor blades for windturbines |
| JP2010105157A (ja) * | 2008-11-03 | 2010-05-13 | General Electric Co <Ge> | 翼研磨のための視覚フィードバック |
| CN105290946A (zh) * | 2015-11-21 | 2016-02-03 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 一种全自动制版抛光系统以及制版抛光的方法 |
| CN112118923A (zh) * | 2018-05-23 | 2020-12-22 | 赛峰航空器发动机 | 具有修改的后缘几何形状的粗铸叶片装置 |
| TWI785758B (zh) * | 2021-08-24 | 2022-12-01 | 迅智自動化科技股份有限公司 | 自動研磨系統及自動研磨方法 |
-
1985
- 1985-05-23 JP JP11154585A patent/JPS61270066A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030088886A (ko) * | 2003-10-29 | 2003-11-20 | 학교법인 제주교육학원 | 프로펠러의 형상 측정장치 및 방법 |
| WO2008077398A1 (en) * | 2006-12-22 | 2008-07-03 | Vestas Wind Systems A/S | Automatic grinding machine for grinding elongated objects, like rotor blades for windturbines |
| US8567058B2 (en) | 2006-12-22 | 2013-10-29 | Vestas Wind Systems A/S | Surface finishing of rotor blades for wind turbine |
| JP2010105157A (ja) * | 2008-11-03 | 2010-05-13 | General Electric Co <Ge> | 翼研磨のための視覚フィードバック |
| CN105290946A (zh) * | 2015-11-21 | 2016-02-03 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 一种全自动制版抛光系统以及制版抛光的方法 |
| CN112118923A (zh) * | 2018-05-23 | 2020-12-22 | 赛峰航空器发动机 | 具有修改的后缘几何形状的粗铸叶片装置 |
| CN112118923B (zh) * | 2018-05-23 | 2023-11-14 | 赛峰航空器发动机 | 具有修改的后缘几何形状的粗铸叶片装置 |
| TWI785758B (zh) * | 2021-08-24 | 2022-12-01 | 迅智自動化科技股份有限公司 | 自動研磨系統及自動研磨方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6336524B2 (ja) | ||
| JP2800861B2 (ja) | 三次元加工方法 | |
| CN116021391A (zh) | 一种基于视觉及力控的柔性打磨抛光设备及方法 | |
| US4625592A (en) | Die for cutting paper, cloth and the like and method of making same | |
| JPS61270066A (ja) | 鋳物の自動寸法計測・研磨方法 | |
| US4686796A (en) | Method and apparatus for improved polishing of turbine blades | |
| JPH06285762A (ja) | ロボットによる自由曲面のティーチング方法 | |
| US2600402A (en) | Pantograph machine tool | |
| US4747237A (en) | Method for manufacturing a finished turbine blade from a raw workpiece | |
| JP2578041B2 (ja) | 自動テーパ研削方法及び装置 | |
| JPH1128641A (ja) | 板状体の加工装置 | |
| JPS6062448A (ja) | 倣い制御方法 | |
| KR20120060338A (ko) | 5축 ｃνｃ 가공기계를 이용한 롤러 기어 캠의 가공을 위한 후처리방법 | |
| McKeown et al. | The design and development of a large ultra-precision CNC diamond turning machine | |
| JPS6014101A (ja) | 被加工物の加工形状測定方法 | |
| JPH052455B2 (ja) | ||
| JPH0488504A (ja) | ツール効果位置補正方法 | |
| JP3382629B2 (ja) | レンズ研削方法及びそのための装置 | |
| JPS6091406A (ja) | ロボツトの教示装置及びその教示方法 | |
| JPH03170283A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2973196B2 (ja) | 非真円形工作物の研削加工方法 | |
| JPS63144950A (ja) | 研削ロボツト制御方法 | |
| JPS6153189B2 (ja) | ||
| JPS6091405A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH03131462A (ja) | 成形研削方法 |