JPS61262815A - 光誘導式無人搬送システム - Google Patents
光誘導式無人搬送システムInfo
- Publication number
- JPS61262815A JPS61262815A JP60102664A JP10266485A JPS61262815A JP S61262815 A JPS61262815 A JP S61262815A JP 60102664 A JP60102664 A JP 60102664A JP 10266485 A JP10266485 A JP 10266485A JP S61262815 A JPS61262815 A JP S61262815A
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- JP
- Japan
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- light
- vehicle
- controller
- slit plate
- circuit
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- Granted
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- 230000006698 induction Effects 0.000 abstract 5
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両誘導路形成用の幕状の照射光を投射する
投光部材によって搬送用車両等の走行部材を誘導走行せ
しめる光誘導式無人搬送ンスデムにおける車両誘導路を
分岐させ、車両の走行力向を可変可能となした光誘導式
無人搬送ンステムに関するものである。
投光部材によって搬送用車両等の走行部材を誘導走行せ
しめる光誘導式無人搬送ンスデムにおける車両誘導路を
分岐させ、車両の走行力向を可変可能となした光誘導式
無人搬送ンステムに関するものである。
（従来の技術）
この種、従来よりの光誘導式無人搬送ンステムにおいて
、走行部材としての搬送用等の車両が分岐せしめられた
車両誘導路の一方を選択し、その走行方向を決定し、決
定した車両誘導路に沿って車両を走行せしめるにあたっ
ては、走行部材としての搬送用等の各車両自体に組み適
寸れた外部状況および自体の位置関係等をも自動的に認
知識別する機構は勿論のこと、認知識別結果を用いて車
両自体の移動あるいは走行方向矯正用の機構等によって
選択走行せしめていた。
、走行部材としての搬送用等の車両が分岐せしめられた
車両誘導路の一方を選択し、その走行方向を決定し、決
定した車両誘導路に沿って車両を走行せしめるにあたっ
ては、走行部材としての搬送用等の各車両自体に組み適
寸れた外部状況および自体の位置関係等をも自動的に認
知識別する機構は勿論のこと、認知識別結果を用いて車
両自体の移動あるいは走行方向矯正用の機構等によって
選択走行せしめていた。
（発明が解決しようとする問題点）
したがって、投光部材自体そのものの機構なり構成なり
は比較的簡易なるも、走行部材としての搬送用等の車両
自体そのものに、各車両自体に走行用に供する各所要部
（詞と共に、これをも制御するように連係ぜしめられた
前記認知識別する機構やこの認知識別結果を用いて車両
自体を移動あるいは走行方向矯正用の機構等を組み込む
ところから、車両自体の構成は勢い複雑化し、選択操作
や走行操作上にミスを誘発しがちとなり、その組立は勿
論のこと、メンテナンスなどに手間取る夕１、高価なも
のとなるなど、その実用上かなりの難点なり不便なりが
あった。
は比較的簡易なるも、走行部材としての搬送用等の車両
自体そのものに、各車両自体に走行用に供する各所要部
（詞と共に、これをも制御するように連係ぜしめられた
前記認知識別する機構やこの認知識別結果を用いて車両
自体を移動あるいは走行方向矯正用の機構等を組み込む
ところから、車両自体の構成は勢い複雑化し、選択操作
や走行操作上にミスを誘発しがちとなり、その組立は勿
論のこと、メンテナンスなどに手間取る夕１、高価なも
のとなるなど、その実用上かなりの難点なり不便なりが
あった。
（問題点を解決するための手段）
そこで、本発明は、それぞれ投光器が付設せしめられた
多数の制御器をそれぞれ接続線を介して直列に接続して
なる三列以上の直列回路のうちの一つを共通用の回路と
し、その始端部の制御器に分岐用の回路とした他の直列
回路の終端部の制御器を可動スイッチによって時を違え
て短絡せしめられる固定スイッチ部付き接続線にて接続
して７字形等に分岐せしめられた系路別の投光器発光信
号送信用の直列回路を形成せしめる一方、前記始端部の
制御器を除いた他の各制御器の下方には、それぞれスリ
ットを備えだ固定のスリット板を、また前記始端部の制
御器の下方には、前記分岐用の回路と同数の各別のスリ
ットを備え、かつ前記各別の固定スイッチ部付き接続線
を各別に短絡させる可動スイッチを連動せしめる可動の
スリット板を配装し、可動のスリット板の移動によって
、共通用の回路に接続せしめる分岐用の回路を変えて系
路別の投光器発光信号送信用の直列回路を形成し、該系
路別の直列回路における各投光器の発光光を可動のスリ
ット板と固定の各スリンＩ・板によって、各別の搬送用
車両誘導路形成用として各別に形成せられる各幕状の照
射光の両端部の一方の一部はそれぞれ次位の照射光の両
端部の一方の一部とそれぞれオーバーランプさせて一連
状につながった各別の車両誘導路を時を違えて形成せし
める投光用部材と、多数の受光器捷たは受光素子が前記
幕状の照射光と略直交する方向に配列設置せしめられ、
中央部の受光器または受光素子以外の個々の受光器また
は受光素子からの受光量に応じた制御器からの信号によ
っては、常時中央部の受光器寸たは受光素子が照射光の
受光位置となる如く、両側の走行用車輪駆動用の各別の
モーターの回転を変え、前記車両誘導路に沿って走行せ
しめられる搬送用車両等の走行部材とで光誘導式無人搬
送システムを構成し、これによって、上述の如き難点な
９不便なりの一掃化を計ったものである。
多数の制御器をそれぞれ接続線を介して直列に接続して
なる三列以上の直列回路のうちの一つを共通用の回路と
し、その始端部の制御器に分岐用の回路とした他の直列
回路の終端部の制御器を可動スイッチによって時を違え
て短絡せしめられる固定スイッチ部付き接続線にて接続
して７字形等に分岐せしめられた系路別の投光器発光信
号送信用の直列回路を形成せしめる一方、前記始端部の
制御器を除いた他の各制御器の下方には、それぞれスリ
ットを備えだ固定のスリット板を、また前記始端部の制
御器の下方には、前記分岐用の回路と同数の各別のスリ
ットを備え、かつ前記各別の固定スイッチ部付き接続線
を各別に短絡させる可動スイッチを連動せしめる可動の
スリット板を配装し、可動のスリット板の移動によって
、共通用の回路に接続せしめる分岐用の回路を変えて系
路別の投光器発光信号送信用の直列回路を形成し、該系
路別の直列回路における各投光器の発光光を可動のスリ
ット板と固定の各スリンＩ・板によって、各別の搬送用
車両誘導路形成用として各別に形成せられる各幕状の照
射光の両端部の一方の一部はそれぞれ次位の照射光の両
端部の一方の一部とそれぞれオーバーランプさせて一連
状につながった各別の車両誘導路を時を違えて形成せし
める投光用部材と、多数の受光器捷たは受光素子が前記
幕状の照射光と略直交する方向に配列設置せしめられ、
中央部の受光器または受光素子以外の個々の受光器また
は受光素子からの受光量に応じた制御器からの信号によ
っては、常時中央部の受光器寸たは受光素子が照射光の
受光位置となる如く、両側の走行用車輪駆動用の各別の
モーターの回転を変え、前記車両誘導路に沿って走行せ
しめられる搬送用車両等の走行部材とで光誘導式無人搬
送システムを構成し、これによって、上述の如き難点な
９不便なりの一掃化を計ったものである。
（作用）
車両誘導路が分岐せしめられ、これによって搬送用等の
車両の走行方向を選択可変可能となした本発明に係る光
誘導式無人搬送ンステムは、上述の如き構成なるをもっ
て、今搬送用車両等の走行部材を所要個所方向へ向って
走行させ、車両に積んだ荷物等を所要個所へと搬送させ
ようとする場合には、共通用とさせられた直列回路にお
ける始端部の制御器の下方に配装せしめられたスリット
板を移動させ、このスリット板に設けられた特定のスリ
ットと所要個所に達する分岐用の直列回路における終端
部の制御器の下方に配装せられたスリット板のスリント
とによって形成される幕状の照射光が連続させられるよ
うにした後などに、分岐用の直列回路における始端部付
の制御器を通して投光器発光用の信号を送れば、共通用
の直列回路から所要個所に達する直列回路の各制御器に
付設せしめられた各投光器は発光し、その発光光はそれ
ぞれのスリット板によって幕状の照射光となされ、この
それぞれの幕状の照射光の一部はオーバーランプさせら
れ、共通用の直列回路から所要個所に達した一連状の車
両誘導路が形成されることとなる。
車両の走行方向を選択可変可能となした本発明に係る光
誘導式無人搬送ンステムは、上述の如き構成なるをもっ
て、今搬送用車両等の走行部材を所要個所方向へ向って
走行させ、車両に積んだ荷物等を所要個所へと搬送させ
ようとする場合には、共通用とさせられた直列回路にお
ける始端部の制御器の下方に配装せしめられたスリット
板を移動させ、このスリット板に設けられた特定のスリ
ットと所要個所に達する分岐用の直列回路における終端
部の制御器の下方に配装せられたスリット板のスリント
とによって形成される幕状の照射光が連続させられるよ
うにした後などに、分岐用の直列回路における始端部付
の制御器を通して投光器発光用の信号を送れば、共通用
の直列回路から所要個所に達する直列回路の各制御器に
付設せしめられた各投光器は発光し、その発光光はそれ
ぞれのスリット板によって幕状の照射光となされ、この
それぞれの幕状の照射光の一部はオーバーランプさせら
れ、共通用の直列回路から所要個所に達した一連状の車
両誘導路が形成されることとなる。
そして、この際、仮に分岐用の各直列回路の始端部付か
らなどの制御器を通して同時に投光器発光用の信号を送
ったとしても、共通用の直列回路と前記以外の曲の分岐
用の直列回路とは接続されないので、前記所望の車両誘
導路以外の車両誘導路は形成されることがない。
らなどの制御器を通して同時に投光器発光用の信号を送
ったとしても、共通用の直列回路と前記以外の曲の分岐
用の直列回路とは接続されないので、前記所望の車両誘
導路以外の車両誘導路は形成されることがない。
一方、搬送用車両等の走行部伺は、走行部材としての車
両に前記照射光の長さ方向と略直交する方向に配列設置
された多数の受光器または受光素子のうちの任意の受光
器または受光素子の受光部材が前記車両誘導路形成用の
照射光を受光し、この照射光を受光した受光器または受
光素子の受光器に応じた制御器からの信号によって、常
時中央部の受光器丑たは受光素子が照射光の受光位置と
なるように走行用車輪駆動用の各別のモーターの回転数
を変えられるが故に、搬送用車両等の走行部材は、前記
の如く各照射光によって形成された車両誘導路に沿って
走行せしめられることとなる。
両に前記照射光の長さ方向と略直交する方向に配列設置
された多数の受光器または受光素子のうちの任意の受光
器または受光素子の受光部材が前記車両誘導路形成用の
照射光を受光し、この照射光を受光した受光器または受
光素子の受光器に応じた制御器からの信号によって、常
時中央部の受光器丑たは受光素子が照射光の受光位置と
なるように走行用車輪駆動用の各別のモーターの回転数
を変えられるが故に、搬送用車両等の走行部材は、前記
の如く各照射光によって形成された車両誘導路に沿って
走行せしめられることとなる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面によって詳細に説明するこ
ととする。
ととする。
図において、Ｘは投光用部付であり、Ｗは走行部材Ｙと
しての搬送用車両である。
しての搬送用車両である。
ところで、Ｘなる投光用部材において、・・・・。
Ｃ１，＋ Ｃ′］ ＋ ０２ ＋ Ｃ′２＋ ０３ ＋
Ｃｌ−１＋・・ ・等は一部のみを示した投光指示用
の制御器で、これらの各制御器Ｃ１，Ｃ′１．Ｃ２，Ｃ
′２．Ｃう、ＣＩＩ、・・・・・・には、接続線ｒ１
＋ ｒ′ｌ ｌ ”２ ＋ ｒ′２１ ｒつｒ ｒｌｌ
＋ ””” （一部のみ図示）を介して投光器・・・
・・ｒ Ｐ’１ ＋ Ｐ２ ｒ Ｐ’２＋ｐ、 、ＰＩ
、 、・・・・（一部のみ図示）が接続せしめられてい
る外、制御器・・・・、 Ｃ１，Ｃ２等は接続線・・・
・・、 ｃｌ で、制御器・・・・、Ｃ′１．Ｃ′２
等は接続線・・・・・・、ｃ′１ でそれぞれ接続さ
れて分岐用の各別の直列回路となされ、制御器Ｃう、Ｃ
１ｌ、・・・・・等は接続線Ｃ５，Ｃ１１，・・・で接
続されて共通用の直列回路となされている。
Ｃｌ−１＋・・ ・等は一部のみを示した投光指示用
の制御器で、これらの各制御器Ｃ１，Ｃ′１．Ｃ２，Ｃ
′２．Ｃう、ＣＩＩ、・・・・・・には、接続線ｒ１
＋ ｒ′ｌ ｌ ”２ ＋ ｒ′２１ ｒつｒ ｒｌｌ
＋ ””” （一部のみ図示）を介して投光器・・・
・・ｒ Ｐ’１ ＋ Ｐ２ ｒ Ｐ’２＋ｐ、 、ＰＩ
、 、・・・・（一部のみ図示）が接続せしめられてい
る外、制御器・・・・、 Ｃ１，Ｃ２等は接続線・・・
・・、 ｃｌ で、制御器・・・・、Ｃ′１．Ｃ′２
等は接続線・・・・・・、ｃ′１ でそれぞれ接続さ
れて分岐用の各別の直列回路となされ、制御器Ｃう、Ｃ
１ｌ、・・・・・等は接続線Ｃ５，Ｃ１１，・・・で接
続されて共通用の直列回路となされている。
そして、前記共通用の直列回路における始端部の制御器
Ｃ５と分岐用の各別の直列回路における終端部の制御器
Ｃ２＋ ”２とは、後述する可動スイッチｔ２ で短絡
せしめられる固定スイッチ部付き接続線ｃ２ と、これ
も後述する可動スイッチＬ′２により前記の可動スイッ
チＬ２ とは時を違えて短絡せしめられる固定スイッ
チ部付き接続線ｃ′２ とによって各別に接続し、Ｙ
字形に分岐せしめられ、制御器Ｃ１に送られてきた投光
信号は接続線ｃ１を介して投光信号鱈を制御器Ｃ２へ、
制御器Ｃ２から制御器Ｃ５へは固定スイッチ部利き接続
線Ｃ２を介して投光信号らを、制御器Ｃうから制御器Ｃ
１１へは接続線Ｃうを介して投光信号５を、制御器Ｃ１
から次位の制御器Ｃ５（これと共に以下の図示は省略）
へは接続線ｃ、Ｉ を介して投光信号ｉをといった第１
の糸路Ｘエ と、また制御器Ｃ′□に送られてきた投光
信号は接続線ｃ′１を介して投光信号へを制御器Ｃ′２
へ、制御器Ｃ′２から制御器Ｃ５へは固定スイッチ部付
き接続線ｃ′２を介して投光信号ろを、制御器Ｃ５から
制御器Ｃ１、へは接続線Ｃう を介して投光信号Ｉ を
、制御器Ｃ１、から次位の制御器Ｃ９へは接続線Ｊ
を介して投光信号へをといった第２の糸路Ｘ２との各別
の投光器発光信号送信用の直列回路を時を違えて形成し
、第１の糸路Ｘ１が形成されたときは、制御器・・・・
・＋ ｃｌ、Ｃ２＋ Ｃ５＋ ｃＩ＋＋ ・・・・から
の信号によって、投光器・・・・・・、 ｐ２． ｐう
＋ Ｐｌｌ ＋ ・ が発光せしめられ、第２の糸路
Ｘ２ が形成せしめられたときは、制御器・・・・・、
Ｃ′１．Ｃ′２．Ｃ３，Ｃ１１，・・・・・・からの信
号によって、投光器・・・・・、 Ｉ）’１． ｐ′２
゜Ｐう、Ｐｌｌ、・・−が発光せしめられるようになっ
ている。
Ｃ５と分岐用の各別の直列回路における終端部の制御器
Ｃ２＋ ”２とは、後述する可動スイッチｔ２ で短絡
せしめられる固定スイッチ部付き接続線ｃ２ と、これ
も後述する可動スイッチＬ′２により前記の可動スイッ
チＬ２ とは時を違えて短絡せしめられる固定スイッ
チ部付き接続線ｃ′２ とによって各別に接続し、Ｙ
字形に分岐せしめられ、制御器Ｃ１に送られてきた投光
信号は接続線ｃ１を介して投光信号鱈を制御器Ｃ２へ、
制御器Ｃ２から制御器Ｃ５へは固定スイッチ部利き接続
線Ｃ２を介して投光信号らを、制御器Ｃうから制御器Ｃ
１１へは接続線Ｃうを介して投光信号５を、制御器Ｃ１
から次位の制御器Ｃ５（これと共に以下の図示は省略）
へは接続線ｃ、Ｉ を介して投光信号ｉをといった第１
の糸路Ｘエ と、また制御器Ｃ′□に送られてきた投光
信号は接続線ｃ′１を介して投光信号へを制御器Ｃ′２
へ、制御器Ｃ′２から制御器Ｃ５へは固定スイッチ部付
き接続線ｃ′２を介して投光信号ろを、制御器Ｃ５から
制御器Ｃ１、へは接続線Ｃう を介して投光信号Ｉ を
、制御器Ｃ１、から次位の制御器Ｃ９へは接続線Ｊ
を介して投光信号へをといった第２の糸路Ｘ２との各別
の投光器発光信号送信用の直列回路を時を違えて形成し
、第１の糸路Ｘ１が形成されたときは、制御器・・・・
・＋ ｃｌ、Ｃ２＋ Ｃ５＋ ｃＩ＋＋ ・・・・から
の信号によって、投光器・・・・・・、 ｐ２． ｐう
＋ Ｐｌｌ ＋ ・ が発光せしめられ、第２の糸路
Ｘ２ が形成せしめられたときは、制御器・・・・・、
Ｃ′１．Ｃ′２．Ｃ３，Ｃ１１，・・・・・・からの信
号によって、投光器・・・・・、 Ｉ）’１． ｐ′２
゜Ｐう、Ｐｌｌ、・・−が発光せしめられるようになっ
ている。
さらに、投光器Ｐ３を除いた各投光器Ｐｌ ＋ ”１．
ｒｐ２． Ｐ′２． Ｐｉ、 、・・・・の下方には
固定のスリット板Ｓ１． ＋ Ｓ′ｌ ＋ ８２ ＋
Ｓ’７ 、 Ｓｇｌ 、・・・・ （一部のみ図示）が
、投光器Ｐ５の下方には可動のスリット板Ｓ３が配装さ
れ、スリット板Ｓ１．Ｓ′１．Ｓ２．Ｓ′２１ｓ
−・・・にはスリン’ ”］、 ＋ ”’１． ＋ ”
２ ＋ ８２ ＋ ８１１＋Ｉ １ ・・・・・が形成され、可動のスリット板Ｓ５にはスリ
ット板Ｓｌｌに近い方の一部が同形となされた各別のス
リットｓ５ とスリットｓ′うが形成されている一方
、このスリット板Ｓ、にはスイッチ支持杆Ｔが連設せし
められ、その先端部にはスリット板Ｓうを移動せしめて
、そのスリットＳうを投光器Ｐ。
ｒｐ２． Ｐ′２． Ｐｉ、 、・・・・の下方には
固定のスリット板Ｓ１． ＋ Ｓ′ｌ ＋ ８２ ＋
Ｓ’７ 、 Ｓｇｌ 、・・・・ （一部のみ図示）が
、投光器Ｐ５の下方には可動のスリット板Ｓ３が配装さ
れ、スリット板Ｓ１．Ｓ′１．Ｓ２．Ｓ′２１ｓ
−・・・にはスリン’ ”］、 ＋ ”’１． ＋ ”
２ ＋ ８２ ＋ ８１１＋Ｉ １ ・・・・・が形成され、可動のスリット板Ｓ５にはスリ
ット板Ｓｌｌに近い方の一部が同形となされた各別のス
リットｓ５ とスリットｓ′うが形成されている一方
、このスリット板Ｓ、にはスイッチ支持杆Ｔが連設せし
められ、その先端部にはスリット板Ｓうを移動せしめて
、そのスリットＳうを投光器Ｐ。
の発光光を照射用に供するときには前記スイッチ部付き
接続線ｃ２を短絡せしめ、スリットｓ’３ を照射用に
供するときには前記スイッチ部付き接続線ｃ′２ を短
絡せしめる各別の可動スイッチｔ２．ｔ’２が装着せら
れ−Ｃいる。
接続線ｃ２を短絡せしめ、スリットｓ’３ を照射用に
供するときには前記スイッチ部付き接続線ｃ′２ を短
絡せしめる各別の可動スイッチｔ２．ｔ’２が装着せら
れ−Ｃいる。
そして、第１の糸路Ｘ１ を形成させ、前記の如き各信
号心、４．弓、弓、・・・・によって各制御器Ｃ工ｌ
Ｃ２１Ｃ５１ｃ、、 ＋・・・・・に接続された各投光
器Ｐ、 、 ｐ２ 、 ｐう、Ｐｌ、・・ を発光させ
、その発光光の各スリット板Ｓ１．Ｓ２．Ｓ３．Ｓｌｌ
、 ・・・のスリンＬｓｌ 、 ３２ 、 Ｓう、鞠
、−・・・・にＪ：つて車両誘導路形成用の幕状の照射
光Ｌ１． Ｌ２． Ｌ、 。
号心、４．弓、弓、・・・・によって各制御器Ｃ工ｌ
Ｃ２１Ｃ５１ｃ、、 ＋・・・・・に接続された各投光
器Ｐ、 、 ｐ２ 、 ｐう、Ｐｌ、・・ を発光させ
、その発光光の各スリット板Ｓ１．Ｓ２．Ｓ３．Ｓｌｌ
、 ・・・のスリンＬｓｌ 、 ３２ 、 Ｓう、鞠
、−・・・・にＪ：つて車両誘導路形成用の幕状の照射
光Ｌ１． Ｌ２． Ｌ、 。
Ｌｌｌ、・・ となし、丑だ第２の糸路Ｘ２ を形成さ
せて各投光器”１ ＋ ｐ＞ ＋ Ｐ５ ｒ Ｐｌｌ
＋ ・・・・を発光させ、その発光光を各スリット板ｓ
’１． ｓ′２． ｓ、 。
せて各投光器”１ ＋ ｐ＞ ＋ Ｐ５ ｒ Ｐｌｌ
＋ ・・・・を発光させ、その発光光を各スリット板ｓ
’１． ｓ′２． ｓ、 。
Ｓｔ、 、 −−のスリンｌ’ ”’ｌ ＋ ”’２
＋ ”’５ 、 ｓｏｌ ＋ ”””によって車両誘導
路形成用の幕状の照射光ｒ、１１゜Ｌ′２． Ｌ’う＋
ｒ−、、ｌ ・・・ となしたとき、この各幕状の照
射光Ｌ１＋ Ｌ２ ＋ Ｌ５ ＋ ｒ、、、 、・・・
・・・と各幕状の照射光Ｌ′１ ＋ Ｌ’２ 、 Ｔ為
＋ Ｌ１１＋ ・・の車両誘導路形成個所での両端部の
一部はオーバーラツプし、両端部間の長さは車両Ｗの長
さと略等しい長さｔ〕。
＋ ”’５ 、 ｓｏｌ ＋ ”””によって車両誘導
路形成用の幕状の照射光ｒ、１１゜Ｌ′２． Ｌ’う＋
ｒ−、、ｌ ・・・ となしたとき、この各幕状の照
射光Ｌ１＋ Ｌ２ ＋ Ｌ５ ＋ ｒ、、、 、・・・
・・・と各幕状の照射光Ｌ′１ ＋ Ｌ’２ 、 Ｔ為
＋ Ｌ１１＋ ・・の車両誘導路形成個所での両端部の
一部はオーバーラツプし、両端部間の長さは車両Ｗの長
さと略等しい長さｔ〕。
ｒｌ、 ｔ２． ｚ′２． ｔう、ｔ′う＋ ｚ、 ｌ
”’ ”’となされるようになっている。
”’ ”’となされるようになっている。
捷だ、走行部材Ｙとしての搬送用車両Ｗは、特に第２図
に示したように、電源■、制御器Ａ１車両Ｗが所要の走
行状態となったとき、？１１記照射光Ｌ１． Ｌ２．
Ｌう、Ｌｌ、・・・・・と同じく前記した照射光Ｌ’１
．１．′２． Ｌち＋ Ｌｌｌ ＋ ・・と直交する
方向となるように配列設置せられた受光器または受光素
子ＶＯ、Ｖｌ 、 Ｖ’ｌ 、 Ｖ２ 、杓、・・・・
・よりなる受光装置■、前記照射光Ｌ１ ＋ Ｌ’］、
＋ Ｌ２ ｒ Ｌ’２ 、 Ｌ５ ＋ Ｌ’５ ＋Ｌ
４．・・・・を受光した受光素子Ｖ。からの信号による
制御器Ａからの信号によっては同速で回転し、前記照射
光Ｌ１ ＋ ”］、 ＋ ”２ 、’、’２ ｒ Ｌ５
＋ Ｌ’５ ＋ ＬＩＩ＋・・・・・を受光した受光
素子■ｌ ＋ ”］ ＋ ｖ２１ ■’２ ＋・・・・
・からの信号による制御器Ａからの信号によっては、受
光素子Ｖ。が受光位置となるように回転速度が変えられ
るモーターＭ□２Ｍ２、モーターＭ１゜これらによって
車両Ｗば、その受光素子Ｖ。が常時照射光り、 、 Ｌ
２． Ｌう＋ ｒ、、１１ ・・・・・あるいは照射光
Ｌ′１．Ｌ′２．Ｌ′５．Ｌ＋１．・・・・を受光する
ことができる位置となるように矯正され、照射光り、
、 Ｌ？。
に示したように、電源■、制御器Ａ１車両Ｗが所要の走
行状態となったとき、？１１記照射光Ｌ１． Ｌ２．
Ｌう、Ｌｌ、・・・・・と同じく前記した照射光Ｌ’１
．１．′２． Ｌち＋ Ｌｌｌ ＋ ・・と直交する
方向となるように配列設置せられた受光器または受光素
子ＶＯ、Ｖｌ 、 Ｖ’ｌ 、 Ｖ２ 、杓、・・・・
・よりなる受光装置■、前記照射光Ｌ１ ＋ Ｌ’］、
＋ Ｌ２ ｒ Ｌ’２ 、 Ｌ５ ＋ Ｌ’５ ＋Ｌ
４．・・・・を受光した受光素子Ｖ。からの信号による
制御器Ａからの信号によっては同速で回転し、前記照射
光Ｌ１ ＋ ”］、 ＋ ”２ 、’、’２ ｒ Ｌ５
＋ Ｌ’５ ＋ ＬＩＩ＋・・・・・を受光した受光
素子■ｌ ＋ ”］ ＋ ｖ２１ ■’２ ＋・・・・
・からの信号による制御器Ａからの信号によっては、受
光素子Ｖ。が受光位置となるように回転速度が変えられ
るモーターＭ□２Ｍ２、モーターＭ１゜これらによって
車両Ｗば、その受光素子Ｖ。が常時照射光り、 、 Ｌ
２． Ｌう＋ ｒ、、１１ ・・・・・あるいは照射光
Ｌ′１．Ｌ′２．Ｌ′５．Ｌ＋１．・・・・を受光する
ことができる位置となるように矯正され、照射光り、
、 Ｌ？。
Ｌ５．・・・・あるいは照射光Ｌ′１．Ｌ′２．Ｌ′う
ｒ Ｌ’１１ ＋・・・・・・によって形成せられる車
両誘導路に沿って誘導走行せしめられるようになってお
り、各受光素子ｖＯ＋ ｖｌ ＋ ”１． ＋ ・・・
からの信号が制御器Ａに送られてこないときは、車両Ｗ
は停止状態を維持するようにもなっている。
ｒ Ｌ’１１ ＋・・・・・・によって形成せられる車
両誘導路に沿って誘導走行せしめられるようになってお
り、各受光素子ｖＯ＋ ｖｌ ＋ ”１． ＋ ・・・
からの信号が制御器Ａに送られてこないときは、車両Ｗ
は停止状態を維持するようにもなっている。
本発明になる車両誘導路を分岐させ、車両の走行方向を
選択可変可能となした光誘導式無人搬送システムは、上
述の如く構成せられているので、今スリット板Ｓうに形
成されたスリットｓ３ を利用して照射光りうが得られ
るようにスリット板Ｓ５を移動させれば、このスリット
板Ｓう に連設せしめられたスイッチ支持杆Ｔと共に移
動する可動スイッチｔ２は、第１図に示したように、固
定スイッチ部利き接続線ｃ２ による投光信号らを送
ることができるようになり、第１の糸路Ｘ１ が形成せ
られることとなる。
選択可変可能となした光誘導式無人搬送システムは、上
述の如く構成せられているので、今スリット板Ｓうに形
成されたスリットｓ３ を利用して照射光りうが得られ
るようにスリット板Ｓ５を移動させれば、このスリット
板Ｓう に連設せしめられたスイッチ支持杆Ｔと共に移
動する可動スイッチｔ２は、第１図に示したように、固
定スイッチ部利き接続線ｃ２ による投光信号らを送
ることができるようになり、第１の糸路Ｘ１ が形成せ
られることとなる。
そこで、制御器Ｃ１へ送られてきた投光信号を制御器Ｃ
１から制御器Ｃ２へ、制御器Ｃ２から制御器Ｃ５へとい
ったように、次から次へと投光信号’］、 ＋ ’２
＋ ”５１ ”ｌ ＋・・・・・・を送って各投光器Ｐ
１゜Ｐ２． Ｐ３． Ｐ、 、・・・・・・を発光させ
れば、その発光光は、スリット板Ｓ１．Ｓ２．Ｓ５．・
・・・・・のスリツトｓ３． 、３２ 、８う＋ ”１
１ ＋ ・・・・・ によって幕状の照射光”］ Ｉ
Ｉ−２１Ｌ５１ ’−４１＋・・ となり、この幕状の
照射光Ｌ１．Ｉ、２．Ｌ５．Ｌｌｌ、・ に」：って両
端部の一部がオーバーランプさせられた一連状の車両誘
導路が形成される。
１から制御器Ｃ２へ、制御器Ｃ２から制御器Ｃ５へとい
ったように、次から次へと投光信号’］、 ＋ ’２
＋ ”５１ ”ｌ ＋・・・・・・を送って各投光器Ｐ
１゜Ｐ２． Ｐ３． Ｐ、 、・・・・・・を発光させ
れば、その発光光は、スリット板Ｓ１．Ｓ２．Ｓ５．・
・・・・・のスリツトｓ３． 、３２ 、８う＋ ”１
１ ＋ ・・・・・ によって幕状の照射光”］ Ｉ
Ｉ−２１Ｌ５１ ’−４１＋・・ となり、この幕状の
照射光Ｌ１．Ｉ、２．Ｌ５．Ｌｌｌ、・ に」：って両
端部の一部がオーバーランプさせられた一連状の車両誘
導路が形成される。
よって、搬送用の車両Ｗに配列設置せられた受光素子Ｖ
Ｑ ｒ ■１． ＋ ｖ′１． ＋ ｖ２ ＋ Ｖ′２
＋ ’・・のうちのどれか−個ないし二個の受光素子
が照射光■７１゜Ｌ２． Ｔ、う、・・・・のうちの一
つの照射光（オーバーラツプ部分では二つの照射光）を
受光し、その信号を制御器Ａに送り、制御器Ａからの信
号によってモーターＭ１ ｒ Ｍ２は作動し、車両Ｗば
、受光素子ｖｏが照射光”ｌ ＋ ”２ ＋ Ｌ５ ＋
Ｔ、＋１ ＋ ”””を受光し得る状態となるように
矯正させられながら、照射光Ｌ１ 、 Ｌ２． Ｌう、
・・・・・ によって形成せられた車両誘導路に沿って
走行せしめられることとなる。
Ｑ ｒ ■１． ＋ ｖ′１． ＋ ｖ２ ＋ Ｖ′２
＋ ’・・のうちのどれか−個ないし二個の受光素子
が照射光■７１゜Ｌ２． Ｔ、う、・・・・のうちの一
つの照射光（オーバーラツプ部分では二つの照射光）を
受光し、その信号を制御器Ａに送り、制御器Ａからの信
号によってモーターＭ１ ｒ Ｍ２は作動し、車両Ｗば
、受光素子ｖｏが照射光”ｌ ＋ ”２ ＋ Ｌ５ ＋
Ｔ、＋１ ＋ ”””を受光し得る状態となるように
矯正させられながら、照射光Ｌ１ 、 Ｌ２． Ｌう、
・・・・・ によって形成せられた車両誘導路に沿って
走行せしめられることとなる。
すなわち、車両Ｗが、第１図に示しだように、全照射光
Ｌｌｌ を受光する位置にあり、その走行方向が矢印Ｚ
で示した方向となるようにおかれだ」場合は、車両Ｗは
照射光■、１１から照射光りう、照射光Ｌ２ をこの順
に経て照射光Ｌユ方向へと走行することとなる。
Ｌｌｌ を受光する位置にあり、その走行方向が矢印Ｚ
で示した方向となるようにおかれだ」場合は、車両Ｗは
照射光■、１１から照射光りう、照射光Ｌ２ をこの順
に経て照射光Ｌユ方向へと走行することとなる。
丑だ、車両Ｗを第１図に示した照射光・・・・・Ｔ、５
゜ｒ、＋、 ｌ Ｌ’５１ Ｌ’２ｒ Ｌ’ｉ ＋・・
・・の順に走行せしめようとする場合には、スリット板
Ｓう を移動せしめ、これと共にスイッチ支持杆Ｔを移
動せしめ、可動スイッチｔ’２ によってスイッチ部イ
」き接続線ｃ′２を短絡せしめる一方、スイッチ部付き
接続線Ｃ２側の短絡を絶ち、照射光・・・・・＋ ”５
ｒ ＬＬｌ ＋ ”） ＋Ｌ’２ ｒ Ｌ′１ ｒ・
・・・・・によって車両誘導路を形成せしめればよい。
゜ｒ、＋、 ｌ Ｌ’５１ Ｌ’２ｒ Ｌ’ｉ ＋・・
・・の順に走行せしめようとする場合には、スリット板
Ｓう を移動せしめ、これと共にスイッチ支持杆Ｔを移
動せしめ、可動スイッチｔ’２ によってスイッチ部イ
」き接続線ｃ′２を短絡せしめる一方、スイッチ部付き
接続線Ｃ２側の短絡を絶ち、照射光・・・・・＋ ”５
ｒ ＬＬｌ ＋ ”） ＋Ｌ’２ ｒ Ｌ′１ ｒ・
・・・・・によって車両誘導路を形成せしめればよい。
要するに、車両誘導路に分岐点があり、これによって車
両Ｗの走行方向が分けられていても、車両Ｗは専ら車両
誘導路形成用の投光用部材Ｘにおけるスリット板Ｓうの
移動と、この移動に連動せしめられた可動スイッチｔ２
、 ｔ’２による糸路変更によって形成せられた一連
状の唯一の車両誘導路に沿って走行せしめられるをもっ
て、この種従来の光誘導式無人搬送システムにおけるが
如く、各車両自体に走行用に供する各所要部拐の外、走
行用の各所要部材をも制御するように連係せしめられた
走行路選択用の諸部材なり諸機構なりなどを不要ならし
めたるが故に、各車両Ｗ自体の構成は極めて簡易化され
たばかりでなく、操作ミスも殆んど絶無となった。
両Ｗの走行方向が分けられていても、車両Ｗは専ら車両
誘導路形成用の投光用部材Ｘにおけるスリット板Ｓうの
移動と、この移動に連動せしめられた可動スイッチｔ２
、 ｔ’２による糸路変更によって形成せられた一連
状の唯一の車両誘導路に沿って走行せしめられるをもっ
て、この種従来の光誘導式無人搬送システムにおけるが
如く、各車両自体に走行用に供する各所要部拐の外、走
行用の各所要部材をも制御するように連係せしめられた
走行路選択用の諸部材なり諸機構なりなどを不要ならし
めたるが故に、各車両Ｗ自体の構成は極めて簡易化され
たばかりでなく、操作ミスも殆んど絶無となった。
なお、この実施例では説明の簡略のために、本特許出願
人が本特許出願と同時に特許出願した特許願（１）の願
書に添付した図面に図示し、明細書に記載した各制御器
にそれぞれ接続せしめた受光器や受光素子、それにそれ
ぞれの受光器や受光素子に照射光を反射する反射板等に
よる車両Ｗの追突防止用等の保安対策についての図示と
説明は省略した。
人が本特許出願と同時に特許出願した特許願（１）の願
書に添付した図面に図示し、明細書に記載した各制御器
にそれぞれ接続せしめた受光器や受光素子、それにそれ
ぞれの受光器や受光素子に照射光を反射する反射板等に
よる車両Ｗの追突防止用等の保安対策についての図示と
説明は省略した。
（発明の効果）
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、搬送
用車両等の走行部材の走行用路に分岐部を備えたこの種
従来よりの光誘導式無人搬送システムの如く、走行部材
としての搬送用車両自体等に走行用に供する各所要部材
と共に、これをも制御するように連係せしめられるばか
りでなく、走行用路の分岐部においては、いずれか一方
の走行用路を選択する指令等の与えられたテレビカメラ
などの如きセンサーなどを組み込１せる必要性を無くシ
、搬送用車両等の走行部拐の走行用路に、いかに複雑な
屈曲と分岐部があっても、至って簡単な構成でミ操作ミ
スを生ずることなどなく走行用路の選択決定がなし得る
光誘導式無人搬送システムの提供が可能となった。
用車両等の走行部材の走行用路に分岐部を備えたこの種
従来よりの光誘導式無人搬送システムの如く、走行部材
としての搬送用車両自体等に走行用に供する各所要部材
と共に、これをも制御するように連係せしめられるばか
りでなく、走行用路の分岐部においては、いずれか一方
の走行用路を選択する指令等の与えられたテレビカメラ
などの如きセンサーなどを組み込１せる必要性を無くシ
、搬送用車両等の走行部拐の走行用路に、いかに複雑な
屈曲と分岐部があっても、至って簡単な構成でミ操作ミ
スを生ずることなどなく走行用路の選択決定がなし得る
光誘導式無人搬送システムの提供が可能となった。
図面は本発明に係る光誘導式無人搬送システムの一実施
例を示すものであって、第１図はその構成説明用の概略
図で、第２図は搬送用車両に組み込まれた走行系駆動用
の系統図である。 Ｘ：投光用部材 Ｘｌ；第１の糸路 Ｘ２；第２の糸路Ｃ１，Ｃ′１
．Ｃ２，Ｃ′２．Ｃう、・・・；制御器ＣＩ ＋ Ｃ
１＋ Ｃう ＋ Ｃ１ｌ＋”””＋ ｒｌ ＋
ｒ２ ＋ ｒ２＋ ｒ３＋”””；接続線 Ｃ２、ｅ’２ ：固定スイッチ部付き接続線Ｐｌ ＋
Ｐ′ｌ ＋ ”２１ ”２１ ”う、・ ；投光器Ｓ
ｌ ＋ Ｓ′Ｉ ｒ ８２ ＋ Ｓ′２＋ ８５＋ ”
”” ニスリット板８１ ｒ ”ｌ ＋ ８２ ＋
８２ ＋ ”う、ｓ′ろ、・・；スリットＴ；スイッチ
支持杆 ｔ２ 、 ｔ’２ ；可動スイッチＹ：走行
部４Ａ Ｗ；搬送用車両 Ｚ；走行方向 ■；電 源 Ａ；制御器 Ｖ；受光装置
例を示すものであって、第１図はその構成説明用の概略
図で、第２図は搬送用車両に組み込まれた走行系駆動用
の系統図である。 Ｘ：投光用部材 Ｘｌ；第１の糸路 Ｘ２；第２の糸路Ｃ１，Ｃ′１
．Ｃ２，Ｃ′２．Ｃう、・・・；制御器ＣＩ ＋ Ｃ
１＋ Ｃう ＋ Ｃ１ｌ＋”””＋ ｒｌ ＋
ｒ２ ＋ ｒ２＋ ｒ３＋”””；接続線 Ｃ２、ｅ’２ ：固定スイッチ部付き接続線Ｐｌ ＋
Ｐ′ｌ ＋ ”２１ ”２１ ”う、・ ；投光器Ｓ
ｌ ＋ Ｓ′Ｉ ｒ ８２ ＋ Ｓ′２＋ ８５＋ ”
”” ニスリット板８１ ｒ ”ｌ ＋ ８２ ＋
８２ ＋ ”う、ｓ′ろ、・・；スリットＴ；スイッチ
支持杆 ｔ２ 、 ｔ’２ ；可動スイッチＹ：走行
部４Ａ Ｗ；搬送用車両 Ｚ；走行方向 ■；電 源 Ａ；制御器 Ｖ；受光装置
Claims (1)
- それぞれ投光器が付設せしめられた多数の制御器をそれ
ぞれ接続線を介して直列に接続してなる三列以上の直列
回路のうちの一つを共通用の回路とし、その始端部の制
御器に分岐用の回路とした他の直列回路の終端部の制御
器を可動スイッチによつて時を違えて短絡せしめられる
固定スイッチ部付き接続線にて接続してＹ字形等に分岐
せしめられた系路別の投光器発光信号送信用の直列回路
を形成せしめる一方、前記始端部の制御器を除いた他の
各制御器の下方には、それぞれスリットを備えた固定の
スリット板を、また前記始端部の制御器の下方には、前
記分岐用の回路と同数の各別のスリットを備え、かつ前
記各別の固定スイッチ部付き接続線を各別に短絡させる
可動スイッチを連動せしめる可動のスリット板を配装し
、可動のスリット板の移動によつて、共通用の回路に接
続せしめる分岐用の回路を変えて系路別の投光器発光信
号送信用の直列回路を形成し、該系路別の直列回路にお
ける各投光器の発光光を可動のスリット板と固定の各ス
リット板によつて、各別の搬送用車両誘導路形成用とし
て各別に形成せられる各幕状の照射光の両端部の一方の
一部はそれぞれ次位の照射光の両端部の一方の一部とそ
れぞれオーバーラップさせて一連状につながつた各別の
車両誘導路を時を違えて形成せしめる投光用部材と、多
数の受光器または受光素子が前記幕状の照射光と略直交
する方向に配列設置せしめられ、中央部の受光器または
受光素子以外の個々の受光器または受光素子からの受光
量に応じた制御器からの信号によつては、常時中央部の
受光器または受光素子が照射光の受光位置となる如く、
両側の走行用車輪駆動用の各別のモーターの回転を変え
、前記車両誘導路に沿つて走行せしめられる搬送用車両
等の走行部材とで構成せしめられたことを特徴とする光
誘導式無人搬送システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60102664A JPS61262815A (ja) | 1985-05-16 | 1985-05-16 | 光誘導式無人搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60102664A JPS61262815A (ja) | 1985-05-16 | 1985-05-16 | 光誘導式無人搬送システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61262815A true JPS61262815A (ja) | 1986-11-20 |
| JPH0433042B2 JPH0433042B2 (ja) | 1992-06-02 |
Family
ID=14333499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60102664A Granted JPS61262815A (ja) | 1985-05-16 | 1985-05-16 | 光誘導式無人搬送システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61262815A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63186306A (ja) * | 1987-01-28 | 1988-08-01 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の誘導装置 |
| EP0649078A1 (en) * | 1993-10-19 | 1995-04-19 | Seiko Epson Corporation | Method of and apparatus for guiding microrobot |
| US5596255A (en) * | 1993-06-07 | 1997-01-21 | Seiko Epson Corporation | Method of and apparatus for guiding microrobot |
-
1985
- 1985-05-16 JP JP60102664A patent/JPS61262815A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63186306A (ja) * | 1987-01-28 | 1988-08-01 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の誘導装置 |
| US5596255A (en) * | 1993-06-07 | 1997-01-21 | Seiko Epson Corporation | Method of and apparatus for guiding microrobot |
| EP0649078A1 (en) * | 1993-10-19 | 1995-04-19 | Seiko Epson Corporation | Method of and apparatus for guiding microrobot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0433042B2 (ja) | 1992-06-02 |
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