JPS61261713A - 電子式内視鏡装置 - Google Patents
電子式内視鏡装置Info
- Publication number
- JPS61261713A JPS61261713A JP60104470A JP10447085A JPS61261713A JP S61261713 A JPS61261713 A JP S61261713A JP 60104470 A JP60104470 A JP 60104470A JP 10447085 A JP10447085 A JP 10447085A JP S61261713 A JPS61261713 A JP S61261713A
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- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野」
この発明は、内視鏡装置、特に固体踊像素子を用いた電
子式内視鏡装置に関する。
子式内視鏡装置に関する。
［従来の技術］
内視鏡先端部に固体撮像素子を内蔵した電子式内視鏡か
実用化されるようになっている。この電子式内視鏡にお
いて、内視鏡直視像及び側視像を選択的に切換えて観察
できる内視鏡装置か開発されでいる。例えば、特願昭６
０−／１３９３に（、Ｊ、、ミラーまたｔはプリズムを
直視方向又は側視方向に機械的に切換えることにより直
視像及び側視像か選択的に得る内視鏡装置か開示されで
いる。
実用化されるようになっている。この電子式内視鏡にお
いて、内視鏡直視像及び側視像を選択的に切換えて観察
できる内視鏡装置か開発されでいる。例えば、特願昭６
０−／１３９３に（、Ｊ、、ミラーまたｔはプリズムを
直視方向又は側視方向に機械的に切換えることにより直
視像及び側視像か選択的に得る内視鏡装置か開示されで
いる。
［発明か解決しようとする問題点］
上記のような従来の電子式内視鏡であると、内視鏡先端
部に機械的な切換え機構か必要と’Ｊるので内視鏡先端
部の構造が複雑となり、また構成部□゛□ 晶
が増加するので先、端部を小型にすることか難しくなる
欠点がある。従って、この発明は従゛来の欠点に着目し
て内視鏡先端部の構造を簡単化して直、 視像
及び側視像を簡単に得ることのできる電子式％式％ ［問題点を解決するための手段１ ・゛ｉ この発明によると、内視鏡先端面方
向から得ら１”” ｔＬ？；＞ ｉ□、ツいエヵ。
部に機械的な切換え機構か必要と’Ｊるので内視鏡先端
部の構造が複雑となり、また構成部□゛□ 晶
が増加するので先、端部を小型にすることか難しくなる
欠点がある。従って、この発明は従゛来の欠点に着目し
て内視鏡先端部の構造を簡単化して直、 視像
及び側視像を簡単に得ることのできる電子式％式％ ［問題点を解決するための手段１ ・゛ｉ この発明によると、内視鏡先端面方
向から得ら１”” ｔＬ？；＞ ｉ□、ツいエヵ。
１７．ヵ。ヵ、６．ユ、ゎ。
［・ｉ
［側視像を導入する光学系部と、この光学系部によ冒
り導入される直視像及び側視像を光学的に分１
１ る像分頗１部と、像分離部により分離され
た直視像及び側視像を画像信号に変換する固体搬像素子
と、辺 記固体踊像索子で得られる画像信号を
記憶するメモリと、メモリに対１１−る画像信号の書込
み又は読、１ 取り方面を直視像と側視像とに
おいて逆にする手］”１ １おり、４１□、７３
６イ、□、□ヵ、□５□Ｌ３゜：ｉ′「作用」 この発明によると、直視像とこの直視像とは異４ｊる偏
光成分を有ターる側視像とが異なる偏光特性を有する偏
光板により分離され、固体撮像素子に結像される。固体
撮像素子から得られる画像信号かメモリに記憶される。
り導入される直視像及び側視像を光学的に分１
１ る像分頗１部と、像分離部により分離され
た直視像及び側視像を画像信号に変換する固体搬像素子
と、辺 記固体踊像索子で得られる画像信号を
記憶するメモリと、メモリに対１１−る画像信号の書込
み又は読、１ 取り方面を直視像と側視像とに
おいて逆にする手］”１ １おり、４１□、７３
６イ、□、□ヵ、□５□Ｌ３゜：ｉ′「作用」 この発明によると、直視像とこの直視像とは異４ｊる偏
光成分を有ターる側視像とが異なる偏光特性を有する偏
光板により分離され、固体撮像素子に結像される。固体
撮像素子から得られる画像信号かメモリに記憶される。
このメモリに対して画像信号が書込み又は読出すとき直
視像と側視像の書込み又は読出し方向が逆にされ、読出
し画像信号がモニタに人力されることにより直視像また
は側視像がモニタにおいて観察できる。
視像と側視像の書込み又は読出し方向が逆にされ、読出
し画像信号がモニタに人力されることにより直視像また
は側視像がモニタにおいて観察できる。
［実施例］
第１図によると、内視鏡先端部１１の端面及σ側面に対
物レンズ１２及び１３が夫々設けられ、これらレンズ１
２及び１３の光軸の直交する位置に偏光面が来るように
偏光プリズム１４が配設される。直視対物レンズ１２の
光軸に沿ってプリズム１４の後方にレンズ１５及び１６
が配設される。レンズ１６の後方に偏光フィルタ１７゛
を介して固体―像素子、例えばＣ０Ｄ１８が配設される
。偏光フィルタ１７は電圧の印加方向により偏光特性が
変わる偏光板で構成される。
物レンズ１２及び１３が夫々設けられ、これらレンズ１
２及び１３の光軸の直交する位置に偏光面が来るように
偏光プリズム１４が配設される。直視対物レンズ１２の
光軸に沿ってプリズム１４の後方にレンズ１５及び１６
が配設される。レンズ１６の後方に偏光フィルタ１７゛
を介して固体―像素子、例えばＣ０Ｄ１８が配設される
。偏光フィルタ１７は電圧の印加方向により偏光特性が
変わる偏光板で構成される。
ＣＣＤ１Ｂの出力は増幅器１９を介してリンプルホール
ド回路２０に接続される。サンプルホールド回路２０の
出力はローパスフィルタ２１を介して△／Ｄ］゛゛１
ンパータ２２に接続される。Ａ／ｒ）」ンバー
タ２２の≠ｋｌｌ Ｑ（ＩＩ 出力はフレームメモリ２３に接続
される。フレームｒ゛、’、ｊ ：５、“シ メモリ２３の出力はＤ／ＡＵンバ
ータ２４を介してモぶ °夕２５″接続ざ０
る・７′−ムメ１す２３′１読み書゛９ ８制
御回路２６によって読み書き制御される。同期領尋 勺 信号発生回路２７の出力はＣＣＵ）１８の
駆動端子及び、′１ 、・： 読み書き制御回路２６に接続される。
ド回路２０に接続される。サンプルホールド回路２０の
出力はローパスフィルタ２１を介して△／Ｄ］゛゛１
ンパータ２２に接続される。Ａ／ｒ）」ンバー
タ２２の≠ｋｌｌ Ｑ（ＩＩ 出力はフレームメモリ２３に接続
される。フレームｒ゛、’、ｊ ：５、“シ メモリ２３の出力はＤ／ＡＵンバ
ータ２４を介してモぶ °夕２５″接続ざ０
る・７′−ムメ１す２３′１読み書゛９ ８制
御回路２６によって読み書き制御される。同期領尋 勺 信号発生回路２７の出力はＣＣＵ）１８の
駆動端子及び、′１ 、・： 読み書き制御回路２６に接続される。
端子２８には直：ｉ よ７□工、□０ヵ３４４．い
□う。
□う。
西 上記実施例において、内視鏡のライ］・
ガイド１、、、ｉｉ （図示せず）を介して
送られる照明光によって体ｊ５六 腔内が照
明されると直視対物レンズ１２及び側視対”！、、、１
物レンズ１３を介して直ｐＡ像及び側視像
が偏光ブリ、、−ｉ ズム１４に大剣する。
ガイド１、、、ｉｉ （図示せず）を介して
送られる照明光によって体ｊ５六 腔内が照
明されると直視対物レンズ１２及び側視対”！、、、１
物レンズ１３を介して直ｐＡ像及び側視像
が偏光ブリ、、−ｉ ズム１４に大剣する。
直視像はそのままプリズム１４゛・１
） を介し更にレンズ１５及び１６を介して偏
光フィルタ、′パ □１１７に入射する。側視像はプリズム１４の偏光面に
よ′、ｉ ・、１ つ偏光されレンズ１５及び１６を介し
て偏光フィルタ゛・パ１７に入射する。即ち、偏光フィ
ルター７には直視像、急 ゛、“） と偏光されｌこ側視像とが重なって
投射されている。
光フィルタ、′パ □１１７に入射する。側視像はプリズム１４の偏光面に
よ′、ｉ ・、１ つ偏光されレンズ１５及び１６を介し
て偏光フィルタ゛・パ１７に入射する。即ち、偏光フィ
ルター７には直視像、急 ゛、“） と偏光されｌこ側視像とが重なって
投射されている。
”””’ Ｌ （７）ｌｉｆｆｐ、ＬＬおい、イ
、８カ１，１フイ１．，１□、１・（ｔ ｒ’ＡＭ
ＪＲＦｆ′’ＨａＪＥ″゛１゛““３ ｔＬ６ Ｌ
＊＊ ７“′°パ″ｂ゛ｍｕ＝ ５ − 視像の通過を阻止し直視像のみ通過するよう１こ偏光方
向を変える。従って、Ｃ０Ｄ１Ｂは直視像に対応する画
像信号を出力する。この直視画像信号は増幅器１９によ
って増幅されサンプルホールド回路２０に入力される。
、８カ１，１フイ１．，１□、１・（ｔ ｒ’ＡＭ
ＪＲＦｆ′’ＨａＪＥ″゛１゛““３ ｔＬ６ Ｌ
＊＊ ７“′°パ″ｂ゛ｍｕ＝ ５ − 視像の通過を阻止し直視像のみ通過するよう１こ偏光方
向を変える。従って、Ｃ０Ｄ１Ｂは直視像に対応する画
像信号を出力する。この直視画像信号は増幅器１９によ
って増幅されサンプルホールド回路２０に入力される。
サンプルホールド回路２０の出力はＬＰＦ’２１を介し
てＡ／Ｉ″）］］ンバータ２に入力され、デジタル画像
信号に変換される。Ａ／Ｄ］ンバータ２２のデジタル画
像信号はフレームメモリ２３に記憶される。このとき、
フレームメモリ２３は読み書き制御回路２６によって書
込み制御される。フレームメモリ２３に書き込まれた画
像信号は同期信号発生回路２７の同期信号に同期して読
み書き制御回路２６から発生される読取り信号に応答し
て読出されＤ／ＡＤンバータ２４に入力される。Ｄ／Ａ
］ンバータ２４はフレームメモリ２３のデジタル画像信
号をアナログ画像信号に変換しモニタ２５に供給する。
てＡ／Ｉ″）］］ンバータ２に入力され、デジタル画像
信号に変換される。Ａ／Ｄ］ンバータ２２のデジタル画
像信号はフレームメモリ２３に記憶される。このとき、
フレームメモリ２３は読み書き制御回路２６によって書
込み制御される。フレームメモリ２３に書き込まれた画
像信号は同期信号発生回路２７の同期信号に同期して読
み書き制御回路２６から発生される読取り信号に応答し
て読出されＤ／ＡＤンバータ２４に入力される。Ｄ／Ａ
］ンバータ２４はフレームメモリ２３のデジタル画像信
号をアナログ画像信号に変換しモニタ２５に供給する。
モニタ２５は画像信号に対応する直視像を写し出す。
前記直視／側視切換信号端子２８に側視選択用電圧が入
力されると偏光フィルタ１１は直視像の通過−〇 − を■止し側視像のみを通過するように直視像の場合どは
ｈ石反転した方面に偏光方向を変える。従って、ＣＣＤ
１８には側視対物レンズ１３から入射する側視像とは左
右反転した側視像が入射される。
力されると偏光フィルタ１１は直視像の通過−〇 − を■止し側視像のみを通過するように直視像の場合どは
ｈ石反転した方面に偏光方向を変える。従って、ＣＣＤ
１８には側視対物レンズ１３から入射する側視像とは左
右反転した側視像が入射される。
左右反転側視像はＣＣＤ １８によって対応する画像信
号に変換される。この側視画像信号は上述した直視画像
信号とＩｉ’ｉ１様に増幅器１９、ザンプルホールト′
回路２０．１−［つ［２１及び△／［〕］ンパータ２２
を介してフレームメモリ２３に人ＩＪされこのメモリ２
３に記憶される。側視像をモニタ２５に写し出まために
画像信号かフレームメモリ２３から画像信号か読出され
るがこの場合、直視画像信号を読み出ずときの読出し方
向とは逆方向に読出される。これにより、偏光プリズム
１４により反転された側視像か正常位置の像に変換され
ることになり、モニタ２５には反転側視像ｔ’ ％ ＜
正常位置の側視像が写し出される。
号に変換される。この側視画像信号は上述した直視画像
信号とＩｉ’ｉ１様に増幅器１９、ザンプルホールト′
回路２０．１−［つ［２１及び△／［〕］ンパータ２２
を介してフレームメモリ２３に人ＩＪされこのメモリ２
３に記憶される。側視像をモニタ２５に写し出まために
画像信号かフレームメモリ２３から画像信号か読出され
るがこの場合、直視画像信号を読み出ずときの読出し方
向とは逆方向に読出される。これにより、偏光プリズム
１４により反転された側視像か正常位置の像に変換され
ることになり、モニタ２５には反転側視像ｔ’ ％ ＜
正常位置の側視像が写し出される。
上記のように側視像か偏光プリス弘１４により反転され
、直視像とともに偏光板１７に入射され、偏光板１７に
印加される電圧の印加状態を選択的に変えることにより
直視像及び側視像か任意に切換えで表示することかでき
る。このため、直視像及び側視像の切換に機械的な手段
か必要としなく内視鏡先端部の’ｔＭｍが簡単化できる
。
、直視像とともに偏光板１７に入射され、偏光板１７に
印加される電圧の印加状態を選択的に変えることにより
直視像及び側視像か任意に切換えで表示することかでき
る。このため、直視像及び側視像の切換に機械的な手段
か必要としなく内視鏡先端部の’ｔＭｍが簡単化できる
。
次に、第２図を参照して他の実施例を説明する。
この実施例によると、固体搬像素子、即ち、ＣＣＤ、１
Ｂの受光面に対面して、例えば、第３図に示すような光
学的縦縞を有する偏光フィルタ２９か配設される。この
偏光フィルタ２９は直視像を通過する透明部２９ａと側
視像を透過覆る偏光部２９ｂとを交ｎに配設して構成さ
れており、この偏光フィルタ２９を介してＣＣｆ） １
８に直視像及び側視像が投影される。従って、ＣＣＤ
１８からはフィルタ２９の縞の奇数列に対応する透明部
２９ａを通過した直視像の画像信号と偶数列に対応する
偏光部２９１）を通過りる側視像の画像信号を出力する
。これら両画像信号は増幅器１９、ザンプルホールト回
路２０、ＬＰＦ２１及びＡ／Ｄ］ンパータ２２を介して
フレームメモリ２３に記憶される。即ら、フレームメモ
リ２３に１はフィルタ２９の縞模様に対応して直視画像
信号及び側視画像信号か記′隠される。
Ｂの受光面に対面して、例えば、第３図に示すような光
学的縦縞を有する偏光フィルタ２９か配設される。この
偏光フィルタ２９は直視像を通過する透明部２９ａと側
視像を透過覆る偏光部２９ｂとを交ｎに配設して構成さ
れており、この偏光フィルタ２９を介してＣＣｆ） １
８に直視像及び側視像が投影される。従って、ＣＣＤ
１８からはフィルタ２９の縞の奇数列に対応する透明部
２９ａを通過した直視像の画像信号と偶数列に対応する
偏光部２９１）を通過りる側視像の画像信号を出力する
。これら両画像信号は増幅器１９、ザンプルホールト回
路２０、ＬＰＦ２１及びＡ／Ｄ］ンパータ２２を介して
フレームメモリ２３に記憶される。即ら、フレームメモ
リ２３に１はフィルタ２９の縞模様に対応して直視画像
信号及び側視画像信号か記′隠される。
フレームメモリ２３に記憶された画像信号は同期信号発
生回路２１の同期信号及びマスク信号発生回路３１の出
力信号に応答して読出される。マスク信号発生回路３１
は直視／側視選択信号によって直視画像信号及び側視画
像信号の一方を読出指定する信号を出力する。直視画像
信号の読み出しが指定されるとフィルタ２９の縞の奇数
列に対応する画像信号か読出される。即ち、−列置きに
画像信号が読み出される。読み出された画像信号はＤ／
Ａコンバータ２４によってアナログ画像信号に変換され
補間回路３０に入力される。補間回路３０は一列置きに
読み出された画像信号を近接する画像信号間において補
間処理覆る。補間処理された画像信号はモニタ２５に人
力され、モニタ２５には補間処理された画像信号に基づ
いた直視画像か写し出される。
生回路２１の同期信号及びマスク信号発生回路３１の出
力信号に応答して読出される。マスク信号発生回路３１
は直視／側視選択信号によって直視画像信号及び側視画
像信号の一方を読出指定する信号を出力する。直視画像
信号の読み出しが指定されるとフィルタ２９の縞の奇数
列に対応する画像信号か読出される。即ち、−列置きに
画像信号が読み出される。読み出された画像信号はＤ／
Ａコンバータ２４によってアナログ画像信号に変換され
補間回路３０に入力される。補間回路３０は一列置きに
読み出された画像信号を近接する画像信号間において補
間処理覆る。補間処理された画像信号はモニタ２５に人
力され、モニタ２５には補間処理された画像信号に基づ
いた直視画像か写し出される。
側視画像信号の読み出しか指定されるとフィルタ２９の
縞の偶数列に対応する画像信号、偏光による反転画像の
画像信号か読出される。この場合、反転画像を正常位置
画像（こして読み出すため読み出し方面））り逆方向に
読み出される。読み出された画像信号はＤ／△］ンバー
タ２４によつでアナ［］グ画像信号に変換され補間回路
３０に入力される。補間回路３０は一列置きに読み出さ
れた画像信号は近接する画像信号間において補間処理さ
れ、補間処理された画像信号がモニタ２５に入力される
。従って、モニタ２５には補間処理された画像信号に基
づいた側視画像か写し出される。
縞の偶数列に対応する画像信号、偏光による反転画像の
画像信号か読出される。この場合、反転画像を正常位置
画像（こして読み出すため読み出し方面））り逆方向に
読み出される。読み出された画像信号はＤ／△］ンバー
タ２４によつでアナ［］グ画像信号に変換され補間回路
３０に入力される。補間回路３０は一列置きに読み出さ
れた画像信号は近接する画像信号間において補間処理さ
れ、補間処理された画像信号がモニタ２５に入力される
。従って、モニタ２５には補間処理された画像信号に基
づいた側視画像か写し出される。
前記フィルタ２９は第３図に示す縦縞の偏光フィルタで
あるか第４図に示すようにメツシュ模様にした偏光フィ
ルタを用いても長い。この場合も、透明部と偏光部との
信号は縦縞偏光フィルタと同様な処理か成される。
あるか第４図に示すようにメツシュ模様にした偏光フィ
ルタを用いても長い。この場合も、透明部と偏光部との
信号は縦縞偏光フィルタと同様な処理か成される。
［発明の効果］
この発明では、偏光フィルタを用い−Ｃ直視像と側視像
との少くとも一方を偏光し、その後両画像を光学的に分
離しでして画像信号に変換するか又は両画像を画像信号
（こ変換してから両画像を電気的に分離覆るようにしで
いるので直視像及び側視像の切換に機械的な手段を必要
としなく、従って、内ｐＡ鏡売先端部構成が簡単化でき
る。
との少くとも一方を偏光し、その後両画像を光学的に分
離しでして画像信号に変換するか又は両画像を画像信号
（こ変換してから両画像を電気的に分離覆るようにしで
いるので直視像及び側視像の切換に機械的な手段を必要
としなく、従って、内ｐＡ鏡売先端部構成が簡単化でき
る。
第１図はこの発明の一実施例に従った電子式内視鏡装置
のブロック回路図、第２図は他の実施例に従った電子式
内視鏡装置のブロック回路図、第３図は第２図の実施例
に使用される偏光フィルタの平面図、そして第３図は第
２図の実施例に用いられる他の偏光フィルタの平面図で
ある。 １１・・・内視鏡先端部、１２・・・直視対物レンズ、
１３・・・側視対物レンズ、１４・・・偏光プリズム、
１１・・・偏光フィルタ、１８・・・固体搬像素子、２
３・・・フレームメモリ、２５・・・モニタ、２６・・
・読み書き制御回路、２１・・・同期信号発生回路、２
９・・・偏光フィルタ、３０・・・補間回路、３１・・
・マスク信号発生回路。
のブロック回路図、第２図は他の実施例に従った電子式
内視鏡装置のブロック回路図、第３図は第２図の実施例
に使用される偏光フィルタの平面図、そして第３図は第
２図の実施例に用いられる他の偏光フィルタの平面図で
ある。 １１・・・内視鏡先端部、１２・・・直視対物レンズ、
１３・・・側視対物レンズ、１４・・・偏光プリズム、
１１・・・偏光フィルタ、１８・・・固体搬像素子、２
３・・・フレームメモリ、２５・・・モニタ、２６・・
・読み書き制御回路、２１・・・同期信号発生回路、２
９・・・偏光フィルタ、３０・・・補間回路、３１・・
・マスク信号発生回路。
Claims (4)
- （１）内視鏡先端面方向から得られる直視像及び内視鏡
先端側面方向から得られる側視像を導入する光学系部と
、前記光学系部により導入される前記直視像及び前記側
視像を光学的に分離する像分離手段と、前記像分離手段
により分離された前記直視像及び前記側視像を画像信号
に変換する固体撮像手段と、前記固体撮像手段で得られ
る前記画像信号を記憶するメモリ手段と、前記メモリ手
段に対する前記画像信号の書込み又は読取り方向を前記
直視像と前記側視像とにおいて逆にする手段とを具備す
る電子式内視鏡装置。 - （２）前記像分離手段は印加電圧に応じて偏光方向が変
化する電子偏光板により構成される特許請求の範囲第１
項に記載の電子式内視鏡装置。 - （３）前記像分離手段は光学的縞を有する偏光フィルタ
によって構成される特許請求の範囲第１項に記載の電子
式内視鏡装置。 - （４）前記像分離手段はメッシュ状に光学的縞を有する
偏光フィルタによって構成される特許請求の範囲第１項
に記載の電子式内視鏡装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60104470A JPS61261713A (ja) | 1985-05-16 | 1985-05-16 | 電子式内視鏡装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60104470A JPS61261713A (ja) | 1985-05-16 | 1985-05-16 | 電子式内視鏡装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61261713A true JPS61261713A (ja) | 1986-11-19 |
Family
ID=14381468
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60104470A Pending JPS61261713A (ja) | 1985-05-16 | 1985-05-16 | 電子式内視鏡装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61261713A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63214230A (ja) * | 1987-03-02 | 1988-09-06 | オリンパス光学工業株式会社 | 電子内視鏡装置 |
| JPH0232313A (ja) * | 1988-06-13 | 1990-02-02 | Richard B Macanally | 内視鏡 |
| JP2001108905A (ja) * | 1999-07-30 | 2001-04-20 | Olympus Optical Co Ltd | 実体顕微鏡 |
| WO2008065955A1 (fr) * | 2006-11-28 | 2008-06-05 | Olympus Corporation | Dispositif d'endoscope |
| EP2179317A1 (en) * | 2007-06-05 | 2010-04-28 | Sterling LC | A mini-scope for multi-directional imaging |
| US8602979B2 (en) | 2011-03-31 | 2013-12-10 | Fujifilm Corporation | Electronic endoscope having front-view and side-view image capturing |
| US9521946B2 (en) | 2008-06-18 | 2016-12-20 | Sarcos Lc | Transparent endoscope head defining a focal length |
| US9661996B2 (en) | 2009-10-01 | 2017-05-30 | Sarcos Lc | Needle delivered imaging device |
| US9717418B2 (en) | 2008-11-04 | 2017-08-01 | Sarcos Lc | Method and device for wavelength shifted imaging |
-
1985
- 1985-05-16 JP JP60104470A patent/JPS61261713A/ja active Pending
Cited By (12)
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