JPS61244479A - ワ−クハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、自動機械、産業用ロボット等に適用するワー
クハンド装置に関する。

〈発明の概要〉 本発明は、複数体のアームの先端に屈曲自在な円弧状弾
性指を取付け、各弾性指に対し、表面に互いに係脱する
面ファスナーを備えた無端状のワーク把持帯を摺動可能
に張設し、面ファスナーにより隣接する弾性指の両端部
を相互に噛合連繋し弾性指に回置れたワークを把持、解
放するものである。

〈従来の技術〉 棒状ワークのハンド装置として、可撓性ベルトを折り返
してループを作り、このループ径を縮小することによっ
てワークを把持する構造のものがある。かかる構造では
、ワーク周面に対するベルトの把持力は、ベルトの引っ
張り側が弱く、その反対側が強く異なる。しかも、ワー
クを１本のベルトにて把持する場合、ワーク把持位置が
限定され、かりに広幅ベルトを使用したときは、ワーク
の周面形状が制限される。更に、複数本のベルトを平行
配備することも考えられるが、この場合、各ベルトの締
付は機構が複雑化する等の問題がある。

〈発明の目的〉 本発明は、構成簡易にして不特定な棒状ワークを周囲よ
り均等圧にて把持し、ロボソトハンドに好適したワーク
ハンド装置を提供することを目的とする。

〈発明の構成および効果〉 上記の目的を達成するため、本発明では、複数本のアー
ムの先端に屈曲自在な円弧状弾性指を取付け、各弾性指
に対し、表面に互いに係脱する面ファスナーを備えた無
端状のワーク把持帯を摺動可能に張設して、面ファスナ
ーにより隣接する弾性指の両端部を相互に噛合連繋し弾
性指に囲まれたワークの把持空間を拡大、縮小するよう
に成る。上記の構成によると、−把持帯を弾性指に対し
移動させることにより、各把持帯は、両端部が相互に噛
合または噛合解除し、弾性指は端部の重なり量が増減し
、把持空間のワークを周囲の等角位置より把持、把持解
放し、特殊ワークのハンド処理に好適する効果を奏する
。

〈実施例の説明〉 第１図は本発明に係るワークハンド装置を示す。該ワー
クハンド装置は、ロボット装置に取付けられる開閉可能
な複数本のアーム１と各アーム１の先端に取付けられた
円陣をなす屈曲自在な円弧状弾性指２と、弾性指２の外
周面に摺動可能に張設支持せられ、表面に面ファスナー
を備えて隣接する弾性指２に対し相互に噛合連繋した無
端状のワーク把持帯３と、該把持帯３に連繋配備され、
隣接弾性指２間の重なり量を増減してワークを把持、或
いは解放する駆動機構４とから成る。

前記弾性指２は、例えば、強靭な弾性指合成樹脂材の成
形体であって、外周面には、円弧面に沿い連続したガイ
ド溝２１が形成され、両端部にはスプロケットホイール
２２．２３が軸承さている。

ワーク把持帯３は、内面の幅中央部に突子列３１、その
両側にラック溝３２．３３が列設された可撓性エンドレ
ス基板３０の表面に弾性帯３３、該弾性帯３３の表面に
マジックテープ（商品名）と称す対をなす面フアスナ−
３４の一方を一体に貼設してなり、突子列３１をガイド
溝２１に摺動可能に係合すると共に、ラック溝２１とス
プロケットホイール２２．２３とを噛合し、ワーク把持
帯３を弾性指２の円曲方向に移行可能に支持している。

前記対をなす面フアスナ−３４は、隣接する弾性指２．
２に配設し、アーム１が閉状態に位置したとき、各弾性
指２の先端部が隣接弾性指２の基端部内面に係合して円
陣をなし、対をなす面フアスナ−３４，３４が互いに噛
合するようになっている。

ワーク把持帯３の駆動機構４は、１弾性指のスプロケッ
トホイール軸２４を正逆回転するモータ軸に直結し、或
いは、スプロケットホイール２２に対し、電気またはエ
アー駆動のモータ。

軸に軸止したビニオン４１を噛合して構成される。

然して、常時は各アーム１が閉状態に位置し、弾性指２
は分離している。ワーク５の把持に際しアーム１が閉状
態に位置するとき、各弾性指２は、先端部が隣接弾性指
２の基端部に係合してワーク５を包囲し、係合部に対応
した各弾性指２の内面がそれぞれワーク５の周面に隣接
する。この状態において、隣接弾性指２は、表面の面フ
アスナ−３４が相互に噛合しており、駆動機構４を動作
して、弾性指２とワーク５との間に食込む方向にワーク
把持帯３を移行させるとき、各弾性指２は、互いに面フ
アスナ−３４の噛合によって重なり量が増大し、包囲空
間を縮小してワーク５を緊締把持する（第１図）。

かかるワーク把持の際、各弾性指２は把持力に応じて弾
性変形し、ワーク解放によって原状復元する。

本発明は上記の如く、複数本のアーム１先端に円弧状弾
性指を取付け、各弾性指２に対し、表面に互いに係脱す
る面フアスナ−３４を備えた無端状の把持帯３を摺動可
能に張設して、面フアスナ−３４により隣接する弾性指
２の両端部を相互に噛合連繋し、弾性指２に囲まれたワ
ークを把持、把持解放するようにしたから、大小径の異
なるワーク、或いは特殊ワークのハンド処理に好適する
効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかるワークハンド装置の斜面図、第
２図は一部を破断した弾性指の平面図、第３図は第１図
ｍ−ｍ線断面図、第４図は第３図ＩＶ−ＩＶ線断面図、
第５図は弾性指のスプロケットホイール部分の断面図、
第６図は第５図の平面図、第７図は把持状態を示す平面
図である。 １・・・・・・アーム　　　　２・・・・・・円弧状弾
性指３・・・・・・ワーク把持帯　３４・・・・・・面
フアスナ−４・・・・・・駆動機構

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数本のアームと、各アームの先端に支持された屈曲可
   能な円弧状弾性指と、弾性指の外周面に摺動可能に張設
   支持せられ、表面に面ファスナーを備えて隣接する弾性
   指に対し互いに噛合連繋した無端把持帯と、該把持帯に
   連繋配備され隣接弾性指間の重なり量を増減させてワー
   クを把持、或いは解放する駆動機構とを具備して成るワ
   ークハンド装置。