JP2011251381A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンド Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011251381A JP2011251381A JP2010127824A JP2010127824A JP2011251381A JP 2011251381 A JP2011251381 A JP 2011251381A JP 2010127824 A JP2010127824 A JP 2010127824A JP 2010127824 A JP2010127824 A JP 2010127824A JP 2011251381 A JP2011251381 A JP 2011251381A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- holding
- food product
- opening
- robot hand
- closing operation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】食製品5を保持自在なロボットハンドであって、ロボットハンド19におけるハンド支持部材29に互いに開閉自在に備えられた複数の開閉作動部材71を設け、各開閉作動部材71の開閉動作によって互いに中央部に集合する各開閉作動部材の集合端側に、食製品5を保持するためのフィンガ部材79を、前記ハンド支持部材29から下方向へ突出して備え、前記各フィンガ部材79が前記食製品5を保持する保持面77に、隣接したフィンガ部材79を摺動自在に接触して、前記各フィンガ部材79における前記保持面77によって囲繞して食製品5の周囲を面接触によって保持するための保持空間83を備えている。前記各開閉作動部材71が開閉動作する中央部に対応して、前記各フィンガ部材79の前記保持面77を清掃するための清掃手段を前記ハンド支持部材29に備えている。
【選択図】図3
Description
3 食製品製造装置
5 食製品
7 食製品搬送手段
9 収納容器
11 収容ケース
13 収容ケース搬送手段(別個の搬送手段)
15 搬送用ロボット
17 食製品検出センサ
19 ロボットハンド
21 撮像手段
29 ハンド支持部材
31 上部ケーシング
35 下部ケーシング
37 支持部材
39 回動板(回動部材)
45A,45B チューブアクチュエータ
47,107 支持ブラケット
63A〜63F 保持部材
65A〜65F 内壁面
67 環状の内方フランジ
67A〜67F 内方フランジ
69 ガイド部
71A〜71F 開閉作動部
73A,73D 傾斜摺接面
73B 外接面
73C 内接面
75 係合部
77 保持面
79 フィンガ部
81 摺接面
83 保持空間
87 ガイド部
89 ガイドローラ
95 エッジ部
97 エアー噴出口
103A,103B,103C 補助作業具
105 補助作業具交換部
107 支持ブラケット
113 補助作業具本体
117 被把持部
119 シール部材
121 エアー接続部
123A,123B,123C 補助作業部
Claims (4)
- 食製品を保持自在なロボットハンドであって、ロボットハンドにおけるハンド支持部材に互いに開閉自在に備えられた複数の開閉作動部材を設け、各開閉作動部材の開閉動作によって互いに中央部に集合する各開閉作動部材の集合端側に、食製品を保持するためのフィンガ部材を、前記ハンド支持部材から下方向へ突出して備え、前記各フィンガ部材が前記食製品を保持する保持面に、隣接したフィンガ部材を摺動自在に接触して、前記各フィンガ部材における前記保持面によって囲繞して食製品の周囲を面接触によって保持するための保持空間を備えていることを特徴とするロボットハンド。
- 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、前記各開閉作動部材が開閉動作する中央部に対応して、前記各フィンガ部材の前記保持面を清掃するための清掃手段を前記ハンド支持部材に備えていることを特徴とするロボットハンド。
- 請求項2に記載のロボットハンドにおいて、前記清掃手段は、エアーを噴出するエアー噴出口からなることを特徴とするロボットハンド。
- 請求項1、2又は3に記載のロボットハンドにおいて、前記各開閉作動部材を同時に開閉動作するための回動部材を備え、当該回動部材を回動するアクチュエータとして、流体を内部に供給、排出することによって径が変化すると共に伸縮動作する一対のチューブアクチュエータを備えていることを特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010127824A JP5611674B2 (ja) | 2010-06-03 | 2010-06-03 | ロボットハンド |
TW100119378A TWI455806B (zh) | 2010-06-03 | 2011-06-02 | 機器人手臂及食製品搬運系統 |
PCT/JP2011/062800 WO2011152520A1 (ja) | 2010-06-03 | 2011-06-03 | ロボットハンドおよび食品搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010127824A JP5611674B2 (ja) | 2010-06-03 | 2010-06-03 | ロボットハンド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011251381A true JP2011251381A (ja) | 2011-12-15 |
JP5611674B2 JP5611674B2 (ja) | 2014-10-22 |
Family
ID=45415749
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010127824A Active JP5611674B2 (ja) | 2010-06-03 | 2010-06-03 | ロボットハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5611674B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020040178A (ja) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | 学校法人神奈川大学 | 把持装置及びロボットアーム |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6076929A (ja) * | 1983-09-30 | 1985-05-01 | Nitto Seiko Co Ltd | チヤツクユニツト |
JPS6165796A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-04 | 三菱重工業株式会社 | 多関節ア−ム |
JPS61244479A (ja) * | 1985-04-22 | 1986-10-30 | オムロン株式会社 | ワ−クハンド装置 |
JPH0263993U (ja) * | 1988-11-02 | 1990-05-14 | ||
JPH05212644A (ja) * | 1992-01-31 | 1993-08-24 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ツール位置決め装置 |
JP2004358608A (ja) * | 2003-06-05 | 2004-12-24 | Star Seiki Co Ltd | 把持装置 |
-
2010
- 2010-06-03 JP JP2010127824A patent/JP5611674B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6076929A (ja) * | 1983-09-30 | 1985-05-01 | Nitto Seiko Co Ltd | チヤツクユニツト |
JPS6165796A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-04 | 三菱重工業株式会社 | 多関節ア−ム |
JPS61244479A (ja) * | 1985-04-22 | 1986-10-30 | オムロン株式会社 | ワ−クハンド装置 |
JPH0263993U (ja) * | 1988-11-02 | 1990-05-14 | ||
JPH05212644A (ja) * | 1992-01-31 | 1993-08-24 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ツール位置決め装置 |
JP2004358608A (ja) * | 2003-06-05 | 2004-12-24 | Star Seiki Co Ltd | 把持装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020040178A (ja) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | 学校法人神奈川大学 | 把持装置及びロボットアーム |
JP7152005B2 (ja) | 2018-09-12 | 2022-10-12 | 学校法人神奈川大学 | 把持装置及びロボットアーム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5611674B2 (ja) | 2014-10-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5767787B2 (ja) | 食品搬送システム | |
WO2011152520A1 (ja) | ロボットハンドおよび食品搬送システム | |
EP2821149B1 (en) | Apparatus and system for the external cleaning of containers for loose substances | |
EP2253219A2 (en) | Moulding | |
US8584312B2 (en) | Cleaning apparatus and cleaning method | |
US20100040450A1 (en) | Programmable Zoned End Effector | |
KR20010006643A (ko) | 콘택트 렌즈 이송 및 물질 제거 시스템 | |
WO2008029490A1 (fr) | Dispositif de dépoussiérage | |
JP2013103200A (ja) | 皿のクリーニング装置 | |
CN101574685B (zh) | 涂布装置 | |
US20210121041A1 (en) | Pan cleaning machine and a method of operating the machine to clean pans | |
JP5611674B2 (ja) | ロボットハンド | |
JP5574831B2 (ja) | 補助作業具 | |
JP5611675B2 (ja) | 保持部材 | |
WO2016015625A1 (zh) | 一种斗式提升机的清洁装置、斗式提升机及其清洁方法 | |
JP2018073930A (ja) | 洗浄装置 | |
JP2021183324A (ja) | ラボラトリ試料容器キャリアクリーニング装置およびラボラトリ試料分配システム | |
JP2019193725A (ja) | 清掃機 | |
CN211337539U (zh) | 一种软管打印机中转料装置 | |
JP5518793B2 (ja) | 液処理装置および液処理方法 | |
JP2020082074A (ja) | 加圧水洗浄装置 | |
CN107721190B (zh) | 自动涂覆玻璃底涂系统 | |
WO2006073003A1 (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP7095494B2 (ja) | 整列反転クリーナー | |
CN114420627A (zh) | 一种易于清除结晶堆积的晶元清洗装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130528 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140225 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140424 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140826 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140903 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5611674 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |