JPS61244443A

JPS61244443A - 工具の移動制御方法

Info

Publication number: JPS61244443A
Application number: JP8568585A
Authority: JP
Inventors: Kazuki Uemura; 和樹植村; Yukio Itatsu; 板津　幸雄; Toshikazu Sakai; 坂井　俊和
Original assignee: Yamazaki Mazak Corp
Current assignee: Yamazaki Mazak Corp
Priority date: 1985-04-22
Filing date: 1985-04-22
Publication date: 1986-10-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（ａ）、産業上の利用分野本発明は、数値制御旋盤において、工具を早送りで移動
させる際に、ワークやテールストックと干渉させること
なく円滑に移動させることの出来る工具の移動制御方法
に関する。

（ｂ）、従来の技術第８図は従来の工具の移動方法を示す平面図である。

従来、加工開始、加工中又は加工が終了した時点におい
て、工具を早送りで移動させる際等には、ワークやテー
ルストックと干渉させることなく移動させるために、第
８図に示すように、例えばスタート点ＳＰとワークに対
するアプローチ点ＡＰとの間に中継点ＶＰを加工プログ
ラム中で設定し、該中継点ｖｐを経由して工具１を移動
制御し、テールストック等との干渉を排除していた。

また、その他の方法としては、アプローチ点ＡＰと中継
点ＶＰの間は、加工プログラムに基づく自動運転とし、
中継点ｖＰとスタート点ＳＰの間は、オペレータによる
手動運転とした方法も用いられていた。

（Ｃ）０発明が解決しようとした問題点しかし、前者の
場合は、プログラマが工具のスタート点からアプローチ
点までの全ての移動経路を加工プログラム中で指示する
必要が有り、加工プログラムの作成作業が繁雑になるば
かりか、プログラムミスの危険性も有り、事前に十分な
検討を必要とした欠点が有った。また、後者の場合は、
工具を早送りで移動させる度に、オペレータが手動操作
する必要が有るので、オペレータの負担が大きくなり、
最近の加工作業の無人化の趨勢−にも逆行するものであ
る。

更に、最近では、各種のバリヤ機能やストロークリミッ
ト機能が付加され、ある禁止区域に工具が侵入する事態
の発生を防止することが出来るようになったが、そうし
た機能はいずれもが、単に工具の侵入を禁止して、その
時点で機械の動作を停止させるものであり、干渉物を回
避して工具を移動させようとしたものでは無かった。

本発明は、前述の欠点を解消すべく、工具の早送りによ
る移動に際して、プログラマが加工プログラム中で、中
継点などをわざわざ指示したり、移動の度にオペレータ
が手動で工具を移動させる必要が無く、従って、最近の
加工の無人化にも十分対応することが出来、しかも工具
の移動動作が停止することの無い、信頼性の高い工具の
移動制御方法を提供することを目的としたものである。

（ｄ）０問題点を解決するための手段即ち、本発明のうち第１の発明は、加工プログラム中で
、工具の早送りが、工具を移動させるべき始点と終点に
より指示された際に、ワークに対してワーク干渉領域を
設定し、ワーク干渉領域には、工具の進入を禁止した進
入禁止象限及び、工具の移動を許容した２個以上の象限
を設定し、前記始点と終点との属する象限に応じて、工
具の移動態様を前記進入禁止象限を回避する形で制御す
るようにして構成される。

また、本発明のうち第２の発明は、加工プログラム中で
、工具の早送りが、工具を移動させるべき始点と終点に
より指示された際に、加工中のワークに対してワーク干
渉領域を設定し、ワーク干渉領域には、工具の進入を禁
止した進入禁止象限及び、工具の移動を許容した２個以
上の象限を設定すると共に、テールストックに対してテ
ールストック干渉領域を設定し、テールストック干渉領
域には、工具の進入を禁止した進入禁止象限及び、工具
の移動を許容した２個以上の象限を設定し、始点と終点
が属する、ワーク干渉領域及びテールストック干渉領域
の象限に応じて、工具の移動態様を前記２つの干渉領域
に関する進入禁止象限を回避する形で制御するようにし
て構成される。

（ｅ）０作用上記した構成により、本発明の内、第１の発明は、設定
されたワーク干渉領域中の進入禁止象限を回避する形で
工具が移動駆動されるので、ワークと工具の干渉が生じ
ないように作用し、第２の発明は、ワーク干渉領域及び
テールストック干渉領域中の進入禁止象限を回避する形
で工具が移動駆動されるので、ワーク、テールストック
と工具の干渉が生じないように作用する。

（ｆ）、実施例以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。

第１図は本発明による工具の移動制御方法が適用される
数値制御旋盤の一例を示す制御ブロック図、第２図はワ
ーク周辺に設定されるワーク干渉領域の一例を示す平面
図、第３図及び第４図はワーク及びテールストックの周
辺に設定される干渉領域の一例を示す平面図、第５図は
工具移動プログラムの一例を示すフローチャート、第６
図及び第７図は各干渉領域における工具の移動態様を示
した図である。

数値制御旋盤２は、第１図に示すように、主制御部３を
有しており、主制御部３にはバス線５を介して加工プロ
グラムメモリ６、象限設定演算部７、システムプログラ
ムメモリ９、刃物台駆動制御部１０、パラメータメモリ
１１等が接続している。刃物台駆動制御部１０には刃物
台駆動モータ１２及び刃物台位置演算部１３が接続して
おり、刃物台位置演算部１３には、刃物台駆動モータ１
２に設けられ、刃物台駆動モータ１２の所定回転角度毎
に信号Ｓ１を出力するトランスデユーサ１５が接続して
いる。

数値制御旋盤２は、以上のような構成を有するので、加
工に際して、まず、主制御部３は加工プログラムメモリ
６から加工すべきワーク１６に対応した加工プログラム
ＰＲＯを読み出して、当該加工プログラムＰＲＯに示さ
れたワークの素材寸法から象限設定演算部７に対して、
第２図に示すように、ワーク干渉領域ＡＲＡ　１を設定
させる。

ワーク干渉領域ＡＲＡ１には、加工プログラムＰＲＯに
指示されたワーク１６の素材寸法に対して図中水平方向
であるＺ軸及びそれと直角な方向であろＸ軸方向に所定
のクリアランス量ＣＬ（通常、１１１ｍ１程度）を取っ
た形で、座標軸０１０が設定される。この時、座標軸０
ｘ１０□により区分される４つの象限を、ＡｌＢ、Ｃ，
Ｄとしたと、象限りは加工領域として設定され、早送り
状態の工具の侵入禁止領域とされる。なお、番号１９は
ワーク１６を保持するチャックである。

また、象限設定演算部７は、テールストック１７が有る
場合には、パラメータメモリ１１からテールストック１
７の先端のＺ座標および側面のＸ座標を読み出して、第
３図に示すように、テールスト、り干渉領域ＡＲＡ２を
設定する。テールストック干渉領域ＡＲＡ２には、テー
ルストック１７先端を通過する座標軸０２及び、テール
ストツク１７側面に対して所定のクリアランス量を考慮
した形で座標軸０　を設定する。この時、座標軸０８．
０２により区分される４つの象限を、ａｌｂｌｃ、ｄと
したと、象限ｄは工具の侵入禁止領域として設定される
。なお、この象限ａ、ｂ、ｃ、ｄは、象限Ａ、Ｂ、Ｃ，
Ｄの設定状態に対してミラーイメージ、即ち、線対称な
配置となる。

こうして設定された、ワーク干渉領域ＡＲＡ１及びテー
ルストック干渉領域ＡＲＡ２を、第３図に示すように、
重ね合わせると、各象限の重なり具合により、通常９つ
の領域が生じる。各領域では、当該領域が属するワーク
干渉領域ＡＲＡ　１に対する象限を大文字で最初に、次
に当該領域が属するテールストック干渉領域ＡＲＡ２に
対する象限を小文字で表示している。即ち、領域Ｂａは
、ワーク干渉領域ＡＲＡ１では象限Ｂに属し、テールス
トック干渉領域ＡＲＡ２では象限ａに属することを意味
する。また、座標軸Ｏｘとｏｘにより挾まれた３つの領
域は、座標軸Ｏｘとｏｘの位置関係により、表示された
２つの領域記号の内、どちらか一方のみ有効となる。即
ち、座標軸Ｏが０　に対して、第３図下方に存在する場
合には、各領域中の括弧外の記号Ｂｃ、Ａｃ、、Ａｄが
有効になり、座標軸Ｏｘがｏｘに対して、第３図上方に
存在する場合には、各領域中の括弧内の記号Ｄａ、Ｃａ
。

Ｃｂが有効になる。

こうして、象限設定演算部７により、加工すべきワーク
１６及びテールストック１７に対応した各干渉領域が設
定されたところで、主＃御部３は、加工プログラムＰＲ
Ｏに基づいてワーク１６に対する加工を実行するが、そ
の際に、工具を早送りで移動させる必要が、工具交換、
別な加工位置に対する位置決めの際等、多々生じる。そ
うした移動指令（通常、ＥＩＡ／ＩＳＯコードによると
、Ｇｏｏによる指令）が加工プログラムＰＲＯ中で指令
されると、主制御部３は直ちに、システムプログラムメ
モリ９から工具移動プログラムＴＰＲを読み出して、移
動を指示された工具が、ワーク１６やテールストック１
７と干渉しないように、その移動方法を制御する。即ち
、工具移動プログラムＴＰＲは、第５図に示すように、
ステップＳ１で現在の工具の刃先位置が、ワーク干渉領
域ＡＲＡＩにおける象限Ｂに属しているか否かを判定す
る。現在の工具の刃先位置は、刃物台位置演算部１３が
、刃物台駆動モータ１２に装着されたトランスデユーサ
１５から出力される信号Ｓ１から常時演算しており、刃
物台駆動制御部１ｏを介して容易に求めることが出来る
。工具が象限Ｂに存在する場合には、ステップＳ２に入
り、加工プログラムＰＲＯで指示されている工具を移動
すべき終点（加工プログラムＰＲＯにおける、終点の指
示方式は、始点を基準としたインクリメンタル値による
指示でも、機械原点を基準としたアブソリュート値によ
る指示のどちらの方式でもよい。

）が、象限Ｃに有るか否かを、象限設定演算部７が設定
したワーク干渉領域ＡＲＡ　１から判定する。

その結果、工具を移動すべき終点が、象限Ｃに有るもの
と判定された場合には、即ち工具が象限Ｂから象限Ｃへ
移動する場合には、ステップｓ３に入って、刃物台駆動
制御部１０に、まず工具を象限Ｂの現在位置から、座標
軸ＯｚまでＺ軸方向に移動させるよう指示する。刃物台
駆動制御部１ｏはこれを受けて、刃物台駆動モータ１２
を駆動して、工具をそれを装着する刃物台と共にＺ軸方
向に移動させ、工具が象限りに侵入してワーク１６と工
具とが干渉することを未然に防止し、工具が座標軸０□
に達し、工具とワーク１６との干渉の危険性が無くなっ
た時点で、ステップＳ４に入り、終点までｘ、Ｚ軸の同
時２軸駆動（ここでいう、同時２軸駆動には、どちらか
一方の軸の速度がＯの場合も含む。なお、この場合、工
具は、Ｘ又はＺ軸方向へのみ移動する。以下、同時２軸
駆動と称した場合は、同様である。）によって工具を移
動させる。

次に、ステップＳ１で工具の現在位置、即ち移動の際の
始点が、象限Ｂに無い場合には、ステップＳ５に入り、
始点が象限Ｃに有るか否かを判定させる。始点が象限Ｃ
に有る場合には、ステップＳ６に入り、終点が象限Ｂに
有るか否かを判定する。終点が象限Ｂに有る場合、即ち
工具を象限Ｃから象限Ｂに移動させる場合には、ステッ
プＳ７に入り、刃物台駆動制御部１０にまず工具を象限
Ｃの現在位置から、座標軸ＯｘまでＸ軸方向に移動させ
るよう指示する。刃物台駆動制御部１０はこれを受けて
、刃物台駆動モータ１２を駆動して、工具をそれを装着
する刃物台と共にＸ軸方向に移動させ、工具が象限りに
侵入してワーク１６と工具とが干渉することを未然に防
止し、工具が座標軸Ｏｘに達し、工具とワーク１６との
干渉の危険性が無くなった時点で、ステップ８８に入り
、終点までｘ１Ｚ軸の同時２軸駆動によって工具を移動
させる。なお、ステップＳ４．８７において、象限Ｃに
、第２図に示すように、テールストック１７が存在しな
い場合には何らの問題も無いが、第３図に示すように、
テールストック１７が存在する場合には、テールストッ
ク１７と工具が干渉する危険性が考えられるが、テール
ストック１７が有る場合に、通常角ニブログラムＰＲＯ
において示される始点及び終点の位置は、第３図におけ
る象限Ｃｃ内で有り、象限Ｃｄを指示することは明らか
なプログラムミスとなるので、加工プログラムＰＲＯが
正しく作成されている限り、前述の制御によっても工具
とテールストック１７が干渉することは無い。また、仮
にそうした事態が生じた場合には、公知のテールストッ
クバリヤ等の衝突防止手段が存在するので、工具ないし
は刃物台とテールストック１７の干渉は未然に排除され
る。

即ち、本発明は、工具の早送りによる移動が、その始点
、終点の位置が正しく加工プログラムＰＲＯ中で示され
た際の、工具の移動制御方法を提供するのもであること
を確認しておく。なお、息後の説明においても、加工プ
ログラムＰＲＯは適正な状態でミス無く作成されている
のもとして説明する。

次に、ステップＳ２で始点が象限Ｂで終点が象限Ｃでな
く、従って象限Ｂから象限Ｂ又はＡへ移動する場合（象
限りは、ワーク１６の加工中以外は、侵入禁止領域なの
で、本発明が適用される、早送り時には、工具が象限り
に存在することは無い。）、ステップＳ５で始点が象限
ＢでもＣでもなく、従って象限Ａの場合、又はステップ
Ｓ６で始点が象限Ｃで終点が象限Ｂでない場合、従って
象限Ｃから象限Ｃ又はＡへ移動する場合には、ステップ
Ｓ９に入り、設定された領域が、ワーク干渉領域ＡＲＡ
１のみか、それともテールストック１７が存在して、ワ
ーク干渉領域ＡＲＡ　１の他にテールストック干渉領域
ＡＲＡ２も設定されているかを象限設定演算部７の領域
の演算結果から判定する。ステップＳ９で、設定領域が
ワーク干渉領域ＡＲＡ　１だけの場合は、いずれの場合
にも、テールストック１７と干渉することが無いので、
ステップＳ８に入り、刃物台駆動制御部１０により、ｘ
１Ｚ軸の同時２軸駆動で刃物台を工具と共に終点まで移
動させる。

ステップＳ９で、象限設定演算部７により、テールスト
ック干渉領域ＡＲＡ２もワーク干渉領域ＡＲＡ１と共に
設定されているのもと判定された場合には、ステップ３
１０に入り、今度は始点の象限がテールストック干渉領
域ＡＲＡ２の象限すに存在しているか否かを判定する。

始点が象限すに存在している場合、従って象限Ａｂ又は
Ｃｂの場合（象限Ｂｂ、Ｂｄ、Ｄｂ、Ｄｄは、座標軸０
□は常に、座標軸０□の、第３図左方に位置するので、
存在しない。）には、ステップ３１１に入る。ステップ
３１１では、終点の象限がＣである場合、従って、象限
Ａｃ１Ｂｅ、Ｃｃのいずれかであろ場合には、ステップ
３１２に入る。なお、この場合の始点と終点の組み合わ
せは、始点がＡｂで終点Ａｃ、Ｂｃ、Ｃｃ、始点がＣｂ
で終点がＣｃの場合のみとなり、他の場合は、ステップ
８１〜Ｓ８で排除される。なお、始点ｃｂで終点ＡＣの
組み合わせは、既に説明したように、座標軸０　、Ｏの
関係から有り得ない。ステップ３１２では刃物台駆動制
御部１０を介して工具をまず座標軸ＯまでＺ軸方向に、
始点が象限Ａｂ又はｃｂの工具を、テールストック１７
との干渉を避けつつ移動させ、工具が座標軸０□に達し
、工具とテールストック１７との干渉の危険性が無くな
った時点で、ステップ３１３に入り、終点の存在する象
限Ａｃ、ＢｅＸＣｅまで、Ｘ、Ｚ軸の同時２軸駆動で工
具を移動させる。また、ステップ３１１で、終点の象限
がＣで無い場合には、即ち象限ａ、ｂの場合（象限ｄは
工具の侵入禁止領域であり、象限ｄが終点となることは
、通常有り得ない。）には、移動は象限Ａｂ又はＣｂの
始点から象限Ａ　ａ　。

Ａｂ、Ｂａ　（始点が象限Ａｂの場合のみ）、Ｃａ１Ｃ
ｂまでの移動となり（象限Ｄａ、Ｄｃは、工具の侵入禁
止領域なので、終点が当該象限である加工プログラムＰ
ＲＯは通常有り得ない。）、工具とワーク１６及びテー
ルストック１７どの干渉が生じる可能性が無いので、ス
テップ３１３に直ちに入り、始点から終点までｘ１Ｚ軸
の同時２軸駆動で工具を移動させる。

次に、ステップ３１０で、始点の象限がｂでない場合に
は、ステップ３１４に入り、始点は象限Ｃか否かを判定
する。始点が象限Ｃ１従って、Ａｃ、Ｂｃ、Ｃｃの場合
は、ステップ３１５に入り、終点の象限がｂか否かを判
断する。終点の象限がｂ、従って始点がＡｃ、、Ｂｃ、
Ｃｃで終点がＡｂ、始点がＣｃで終点がｃｂの場合は、
ステップ３１６に入り、工具をＯｘまでＸ軸方向に移動
させ、工具とテールストック１７との干渉の可能性を排
除し、次いでステップ３１８で、Ｘ、Ｚ軸の同時２軸駆
動により終点まで移動させる。

また、ステップ３１５で終点が象限すでなく、象限ａ、
ｃの場合、即ち象限ＡａＸＡｃ、Ｂａ。

Ｂｃ、Ｃａ１Ｃｃの場合には、始点と終点の組み合わせ
は、始点がＡｃで終点が、Ａａ、Ａｃ、Ｂａ、Ｂｅ、Ｃ
ｃの場合、始点がＢｅで終点がＡａ。

Ａｂ、Ｂａ、Ｂｅの場合、及び始点がＣｃで終点がＡａ
、Ａｃ、Ｃａ、Ｃｃの場合となり（その他の組み合わせ
は、ステップ８１〜Ｓ８で排除されている。ステップＳ
１０に入る場合は、■始点が象限Ａの場合、■始点が象
限Ｂで、終点がＢ又はＡ１■始点が象限Ｃで終点が象限
Ｃ又はＡの場合に限られる。）、いずれの場合も、干渉
の危険が無いので、ステップＳ１３に入り、Ｘ、Ｚの同
時２軸制御により工具を始点から終点まで移動させる。

更に、ステップ３１４で、始点が象限Ｃに無い場合、従
って、象限ａのＡａ、Ｂａ、Ｃａの場合には、始点と終
点の組み合わせは、始点がＡａで終点がＡａ、Ａｂ、Ａ
ｃ、Ｂａ、Ｂｅ、Ｃａ。

ＣｂｌＣＣの場合、始点がＢａで終点がＡａ、Ａｂ、Ａ
Ｃ，Ｂａ５Ｂｅ、始点がＣａで終点がＡａ。

Ａｂ、Ｃａ、Ｃｂ、Ｃｃの場合であり、いずれの場合も
、干渉の危険が無いので、ステップ３１３に入り、ｘｌ
ｚの同時２軸制御により工具を始点から終点まで移動さ
せる。

こうして、工具が始点から終点まで、工具移動プログラ
ムＴＰＲに基づいて、ワーク１６及びテールストック１
７との干渉を排除しつつ移動し、当該動作が完了すると
主制御部３は、加工プログラムＰＲＯに基づく加工を再
開する。

なお、工具移動プログラムＴＰＲに示されたワーク干渉
領域ＡＲＡ　１及びテールストック干渉領域ＡＲＡ２に
おける、工具の移動態様を、第６図及び第７図にまとめ
て示す。

また、第３図は、テールストック１７が存在しつつ、ワ
ーク１６に対して使用していない、状態を示しているが
、第４図に示すように、テールストック１７を用いた加
工の場合にも、工具移動プログラムＴＰＲは同様に適用
することが出来、この場合には、座標軸０　とＯが一致
するので、第３図における象限Ａａ、Ａｃ、Ｃａ、Ｃｃ
が無くなる。

（ｇ）０発明の効果以上、説明したように、本発明によれば、加工プログラ
ムＰＲＯ中で、工具の早送りが、工具を移動させるべき
始点と終点により指示された際に、ワーク１６に対して
ワーク干渉領域ＡＲＡ１を設定し、ワーク干渉領域ＡＲ
Ａ　１には、工具の進入を禁止した象限り等の進入禁止
象限及び、工具の移動を許容した２個以上の象限Ａ、Ｂ
、Ｃを設定し、前記始点と終点との属する象限に応じて
、工具の移動態様を前記進入禁止象限を回避する形で制
御するようにして構成したので、工具の移動経路を自動
的に制御してワーク１６と干渉するととを防止すること
が出来、プログラマが加工プロダラムＰＲＯ中で、中継
点などをわざわざ指示したり、移動の度にオペレータが
手動で工具を移動（・させる必要が無くなり、最近の加工の無人化の趨勢にも
十分対応することが可能となる。また、禁止領域に達し
た時点で、工具の移動動作を停止させる、バリヤ機能や
ストロークリミット機能に比して、工具の移動動作が停
止することな（継続されるので、無人加工中の加工プロ
グラムＰＲＯの予期せぬ停止状態の発生を未然に防止す
ることが出来、信頼性の高い数値制御旋盤の提供が可能
となる。

更に、ワーク干渉領域ＡＲＡ　１の他に、テールストッ
ク１７に対してテールストック干渉領域ＡＲＡ２を設定
し、テールストック干渉領域ＡＲＡ２には、工具の進入
を禁止した象限ｄ等の進入禁止象限及び、工具の移動を
許容した２個以上の象限ａＳｂ、ｃを設定し、始点と終
点が属する、ワーク干渉領域ＡＲＡ１及びテールストッ
ク干渉領域ＡＲＡ２の象限に応じて、工具の移動態様を
前記２つの干渉領域に関する進入禁止象限を回避する形
で制御するようにして構成した場合には、ワーク１６及
びテールストック１７に対する干渉を防止した形で工具
を移動制御することが出来、よりキメの細かな制御が可
能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による工具の移動制御方法が適用される
数値制御旋盤の一例を示す制御プロッり図、第２図はワ
ーク周辺に設定されるワーク干渉領域の一例を示す平面
図、第３図及び第４図はワーク及びテールストックの周
辺に設定される干渉領域の一例を示す平面図、第５図は
工具移動プログラムの一例を示すフローチャート、第６
図及び第７図は各干渉領域における工具の移動態様を示
した図、第８図は従来の工具の移動方法を示す平面図で
ある。２・・・・・・数値制御旋盤１６・・・・・・ワーク１７・・・・・・テールスト、り０ｘ１０ｘ１０□、０２・・・・・・座標軸ＰＲＯ・・
・・・・加工プログラムＡＲＡ１・・・・・・ワーク干渉領域ＡＲＡ２・・・・・・テールストック干渉領域出願人　
　株式会社　山崎鉄工所代理人　　弁理士　　相１）伸二（ほか１名）第２図１１ヨハジワークも＄４−ｖ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）、工具を加工プログラムからの指示に基づいて早
送りで移動させ得る数値制御旋盤において、前記加工プ
ログラム中で、工具の早送りが、工具を移動させるべき
始点と終点により指示された際に、ワークに対してワー
ク干渉領域を設定し、ワーク干渉領域には、工具の進入
を禁止した進入禁止象限及び、工具の移動を許容した２
個以上の象限を設定し、前記始点と終点との属する象限
に応じて、工具の移動態様を前記進入禁止象限を回避す
る形で制御するようにして構成した工具の移動制御方法
。
（２）、ワーク干渉領域が、ワークの素材寸法を基準に
してＺ軸及びＸ軸方向に設定された２本の座標軸により
形成されることを特徴とした特許請求の範囲第１項記載
の工具の移動制御方法。
（３）、工具を加工プログラムからの指示に基づいて早
送りで移動させ得る数値制御旋盤において、前記加工プ
ログラム中で、工具の早送りが、工具を移動させるべき
始点と終点により指示された際に、ワークに対してワー
ク干渉領域を設定し、ワーク干渉領域には、工具の進入
を禁止した進入禁止象限及び、工具の移動を許容した２
個以上の象限を設定すると共に、テールストックに対し
てテールストック干渉領域を設定し、テールストック干
渉領域には、工具の進入を禁止した進入禁止象限及び、
工具の移動を許容した、２個以上の象限を設定し、始点
と終点が属する、ワーク干渉領域及びテールストック干
渉領域の象限に応じて、工具の移動態様を前記２つの干
渉領域に関する進入禁止象限を回避する形で制御するよ
うにして構成した工具の移動制御方法。
（４）、ワーク干渉領域が、ワークの素材寸法を基準に
してＺ軸及びＸ軸方向に設定された２本の座標軸により
形成されることを特徴とした特許請求の範囲第３項記載
の工具の移動制御方法。
（５）、テールストック干渉領域が、テールストックの
先端位置及びテールストックの側面位置を基準にしてＺ
軸及びＸ軸方向に設定された２本の座標軸により形成さ
れることを特徴とした特許請求の範囲第３項又は第４項
記載の工具の移動制御方法。