JPS63236106A - 工具通路制御方式 - Google Patents
工具通路制御方式Info
- Publication number
- JPS63236106A JPS63236106A JP6992487A JP6992487A JPS63236106A JP S63236106 A JPS63236106 A JP S63236106A JP 6992487 A JP6992487 A JP 6992487A JP 6992487 A JP6992487 A JP 6992487A JP S63236106 A JPS63236106 A JP S63236106A
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- Japan
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 23
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、数値制御（ＮＣ）工作機械等において工具の
通路を制御する方式に係り、特に工具と障害物との干渉
を回避するように工具の通路を制御する工具通路制御方
式に関するものである。
通路を制御する方式に係り、特に工具と障害物との干渉
を回避するように工具の通路を制御する工具通路制御方
式に関するものである。
一般にＮＣ，工作機械における工具に対する位置ぎめの
指令は、開始点と最終到達点との座標位置を与えること
によってこの２点間に血縁の通路を設定する、ポイント
ツウポイントの指令によって行われる。
指令は、開始点と最終到達点との座標位置を与えること
によってこの２点間に血縁の通路を設定する、ポイント
ツウポイントの指令によって行われる。
この場合、設定された通路上に工具を把持するチャック
や刃物台等の被加工物以外の障害物がある場合には、こ
れらのものとの干渉（衝突）を防止するため、干渉を事
前に検出して異常事態として工具の移動を停止させると
いう手法が一般にとられている。
や刃物台等の被加工物以外の障害物がある場合には、こ
れらのものとの干渉（衝突）を防止するため、干渉を事
前に検出して異常事態として工具の移動を停止させると
いう手法が一般にとられている。
第７図は従来の方式を説明したものであって、工具１が
開始黒人（Ｘ＠、 ｙ、 ）にあυ、ここから最終到達
点Ｂ（ＸＥ、ＹＥ）に移動させようとするとき、開始黒
人と最終到達点Ｂとを結ぶ通路が障害物を含む禁止領域
２を通過している場合には、このよ）な干渉の発生を事
前に検出して、禁止領域の手前ＣでＩＡに示すように工
具を停止させる。これによって工具と禁止領域に存在す
る障害物との干渉が防止される。
開始黒人（Ｘ＠、 ｙ、 ）にあυ、ここから最終到達
点Ｂ（ＸＥ、ＹＥ）に移動させようとするとき、開始黒
人と最終到達点Ｂとを結ぶ通路が障害物を含む禁止領域
２を通過している場合には、このよ）な干渉の発生を事
前に検出して、禁止領域の手前ＣでＩＡに示すように工
具を停止させる。これによって工具と禁止領域に存在す
る障害物との干渉が防止される。
第７図に示された従来の工具通路制御方式によれば、工
具と禁止領域に存在する障害物との干渉を防止すること
ができるが、干渉の検出によって工具を停止させるため
、加工時間を無駄にするという問題がある。
具と禁止領域に存在する障害物との干渉を防止すること
ができるが、干渉の検出によって工具を停止させるため
、加工時間を無駄にするという問題がある。
またこのような方法によって干渉を未然に防止するため
には、ＮＣプログラム作成の段階で、設定された禁止領
域に工具通路がか＼らないように予め注意をしながらプ
ログラムを作成しなければならず、ＮＣプログラム作成
に時間と手間がが＼るという問題がある。
には、ＮＣプログラム作成の段階で、設定された禁止領
域に工具通路がか＼らないように予め注意をしながらプ
ログラムを作成しなければならず、ＮＣプログラム作成
に時間と手間がが＼るという問題がある。
本発明はこのような従来技術の問題点を解決しようとす
るものであって、開始点と最終到達点とを与えられてこ
の両点を結ぶ通路によって工具を移動させる工具通路制
御方式において、工具の現在位置と最終到達点とを結ぶ
通路が禁止領域を通るか否かを検出する手段と、工具の
現在位置と最終到達点とを結ぶ通路が禁止領域を通らな
いことが検出され九ときその通路によって工具を移動さ
せる手段と、工具の現在位置と最終到達点とを結ぶ通路
が禁止領域を通ることが検出されたとき通路を変更して
工具を移動させる手段とを具えたものでちる。
るものであって、開始点と最終到達点とを与えられてこ
の両点を結ぶ通路によって工具を移動させる工具通路制
御方式において、工具の現在位置と最終到達点とを結ぶ
通路が禁止領域を通るか否かを検出する手段と、工具の
現在位置と最終到達点とを結ぶ通路が禁止領域を通らな
いことが検出され九ときその通路によって工具を移動さ
せる手段と、工具の現在位置と最終到達点とを結ぶ通路
が禁止領域を通ることが検出されたとき通路を変更して
工具を移動させる手段とを具えたものでちる。
禁止領域の情報を予め用意しておいて、工具の現在位置
と最終到達点とを結ぶ直線の通路が禁止領域を通るか否
かを単位距離の移動ごとに検出する。禁止領域を通らな
いことが検出されたときは、現在位置と最終到達点とを
結ぶ直線の通路によって工具を移動させ、禁止領域を通
ることが検出されたときは通路を変更して工具を移動さ
せる。従って切削等のように工具の通路自体に意味を持
つ場合でない工具の位置ぎめ時には、禁止領域との干渉
を検出しても工具の移動を停止させることなく、禁止領
域を回避して工具の通路を定めて移動させることができ
る。
と最終到達点とを結ぶ直線の通路が禁止領域を通るか否
かを単位距離の移動ごとに検出する。禁止領域を通らな
いことが検出されたときは、現在位置と最終到達点とを
結ぶ直線の通路によって工具を移動させ、禁止領域を通
ることが検出されたときは通路を変更して工具を移動さ
せる。従って切削等のように工具の通路自体に意味を持
つ場合でない工具の位置ぎめ時には、禁止領域との干渉
を検出しても工具の移動を停止させることなく、禁止領
域を回避して工具の通路を定めて移動させることができ
る。
第１図は本発明の一実施例を示したものであって、１１
は中央制御装置（ＣＰＵ）、１２はバス、１３はリード
オンリーメモリ（Ｒ，ＯＭ）、１４はランダムアクセス
メモリ（ＲＡＭ）、１５はＸ軸制御部、１６はＹ軸制御
部、１７は禁止区域設定メモリである。
は中央制御装置（ＣＰＵ）、１２はバス、１３はリード
オンリーメモリ（Ｒ，ＯＭ）、１４はランダムアクセス
メモリ（ＲＡＭ）、１５はＸ軸制御部、１６はＹ軸制御
部、１７は禁止区域設定メモリである。
ＣＰＵＩＩはＮＯ制御装置の全体を制御するもので’）
り、７−タバス、アドレスバスおヨヒコントロールバス
を含むバス比を通じて、これに接続されｌ−會 季載た各部を制御する。ＲＯＭ １３は、この際ＣＰＵ
ＩＩの動作に必要なプログラムを格納している。ＲＡＭ
１４は＼被加工物に対し所望の加工を行うための加ニブ
ログラムを予め設定されて保持する。Ｘ軸制御部１５は
、Ｘ軸に対するサーボ系を含み、ＣＰＵ１１の制御に応
じて与えられた位置ぎめ指令を実行するために、工具ｔ
−Ｘ軸方向に移動させる。Ｙ軸制御部１６はＹ軸に対す
るサーボ系を含み、ｃＰＵｌｌの制御に応じて与えられ
た位置ぎめ指令を実行するために、工具をＹ軸方向に移
動させる。禁止領域設定メモリ１７は、工具通路の通過
を禁止すべき禁止領域のパラメータを予め設定されて保
持する。
り、７−タバス、アドレスバスおヨヒコントロールバス
を含むバス比を通じて、これに接続されｌ−會 季載た各部を制御する。ＲＯＭ １３は、この際ＣＰＵ
ＩＩの動作に必要なプログラムを格納している。ＲＡＭ
１４は＼被加工物に対し所望の加工を行うための加ニブ
ログラムを予め設定されて保持する。Ｘ軸制御部１５は
、Ｘ軸に対するサーボ系を含み、ＣＰＵ１１の制御に応
じて与えられた位置ぎめ指令を実行するために、工具ｔ
−Ｘ軸方向に移動させる。Ｙ軸制御部１６はＹ軸に対す
るサーボ系を含み、ｃＰＵｌｌの制御に応じて与えられ
た位置ぎめ指令を実行するために、工具をＹ軸方向に移
動させる。禁止領域設定メモリ１７は、工具通路の通過
を禁止すべき禁止領域のパラメータを予め設定されて保
持する。
第２図は禁止領域の設定方法を説明するものでおって、
実際に干渉を回避すべき対象Ａの形状に対し、その外側
を通る矩形領域Ｂを、禁止領域として設定するものとす
る。
実際に干渉を回避すべき対象Ａの形状に対し、その外側
を通る矩形領域Ｂを、禁止領域として設定するものとす
る。
第３図は、本発明方式による工具通路制御を説明ｆるフ
ローチャートであって、２次元の場合を例示している。
ローチャートであって、２次元の場合を例示している。
１７’ｃ第４図は、第３図に示されたＮＣ装置における
工具の座標を説明する図である。
工具の座標を説明する図である。
いま工具の現在位置の座標（Ｘｐ 、Ｙｐ ） ＋最終
到達点の座標（Ｘａ、Ｙｇ）が与えられたとき、第３図
に示すように工具通路に沿った単位時間内の移動距離’
Ｘａ＋Ｙａ） ｅ求める（ステップ８１）。次に禁止
領域設定メモＩｊ １７のデータを用いて、単位時間後
の工具位置（Ｘｐ ＋Ｘ、１ 、 Ｙｐ ＋Ｙａ ）が
設定された禁止領域内にあるか否かを判定しくステップ
Ｓ２）、禁止領域内にないときはＸ軸制御部５．Ｙ軸制
御部６１に動作させることによって、直ちに単位時間後
の工具位置（Ｘｐ ＋Ｘｄ、 Ｙｐ＋Ｙｄ）へ進む（ス
テップ８３）。
到達点の座標（Ｘａ、Ｙｇ）が与えられたとき、第３図
に示すように工具通路に沿った単位時間内の移動距離’
Ｘａ＋Ｙａ） ｅ求める（ステップ８１）。次に禁止
領域設定メモＩｊ １７のデータを用いて、単位時間後
の工具位置（Ｘｐ ＋Ｘ、１ 、 Ｙｐ ＋Ｙａ ）が
設定された禁止領域内にあるか否かを判定しくステップ
Ｓ２）、禁止領域内にないときはＸ軸制御部５．Ｙ軸制
御部６１に動作させることによって、直ちに単位時間後
の工具位置（Ｘｐ ＋Ｘｄ、 Ｙｐ＋Ｙｄ）へ進む（ス
テップ８３）。
単位時間後の工具位置が禁止領域内にあったときは、Ｘ
軸方向に移動させずＹ軸方向のみ移動させたときの工具
位置（Ｘｐ、 Ｙｐ＋Ｙａ ）が干渉エリア内にあるか
否かを再び禁止領域設定メモリ１７のデータを参照して
判定する（ステップ８４）。禁止領域内にあったときは
、Ｙ軸方向に移動させずＸ軸方向のみ移動させたときの
工具位置（Ｘｐ＋Ｘａ＋ Ｙｐ） が禁止領域内にある
かをさらに調べ（ステップ８５）、禁止領域内にあった
ときは、工具を移動させることなく所定の警報動作を行
って（ステップＳ６）、停止する。
軸方向に移動させずＹ軸方向のみ移動させたときの工具
位置（Ｘｐ、 Ｙｐ＋Ｙａ ）が干渉エリア内にあるか
否かを再び禁止領域設定メモリ１７のデータを参照して
判定する（ステップ８４）。禁止領域内にあったときは
、Ｙ軸方向に移動させずＸ軸方向のみ移動させたときの
工具位置（Ｘｐ＋Ｘａ＋ Ｙｐ） が禁止領域内にある
かをさらに調べ（ステップ８５）、禁止領域内にあった
ときは、工具を移動させることなく所定の警報動作を行
って（ステップＳ６）、停止する。
ステップＳ４において禁止領域内になかったときは、Ｘ
軸方向の移動距離Ｘｄが０であるか否かをみて（ステッ
プＳ７）、ＸｄがＯであったときは移動せずにステップ
６へ移行し、Ｘｄが０でなかったときはＸ、ｔ ｅ ａ
にしてステップＳ３へ移行する。すなわちは、Ｙ軸方向
の移動距離Ｙ、ｉがＯであるか否かをみて（ステップＳ
９）、ＹｄがＯでおったときは移動せずにステップＳ６
へ移行し、ＹｄがＯでなかったときはＹｄｆｔＯにして
ステップＳ３へ移行する。すなわちこの場合はＸ軸方向
に対する移動のみを行う。
軸方向の移動距離Ｘｄが０であるか否かをみて（ステッ
プＳ７）、ＸｄがＯであったときは移動せずにステップ
６へ移行し、Ｘｄが０でなかったときはＸ、ｔ ｅ ａ
にしてステップＳ３へ移行する。すなわちは、Ｙ軸方向
の移動距離Ｙ、ｉがＯであるか否かをみて（ステップＳ
９）、ＹｄがＯでおったときは移動せずにステップＳ６
へ移行し、ＹｄがＯでなかったときはＹｄｆｔＯにして
ステップＳ３へ移行する。すなわちこの場合はＸ軸方向
に対する移動のみを行う。
になったか否か、すなわち移動終了したか否かを見て（
ステップ５ｌｌ）、移動が終了していないときはステッ
プＳ１に戻って同じ手順を繰り返す。 工具の座標が最
終到達点（ＸＦ、ｚ ＹＥ ）になったときは、一連の
移動動作を終了する。
ステップ５ｌｌ）、移動が終了していないときはステッ
プＳ１に戻って同じ手順を繰り返す。 工具の座標が最
終到達点（ＸＦ、ｚ ＹＥ ）になったときは、一連の
移動動作を終了する。
第５図は本発明方式による工具の移動を例示したもので
あって、工具１が開始点Ａ （Ｘａ １ Ｙｓ ）にあ
って、最終到達点Ｂ（ＸＩＸＥ）との直線通路が禁止領
域２ｔ−通る場合には、禁止領域２の手前の０点でＸ軸
方向への移動を停止してＹ軸方向のみ移動する。最終到
達点Ｂとの間の直線通路が禁止領域２を逼らないことと
なったＤ点に達したとき、再びＸ軸、Ｙ軸側方向への移
動を行う。これによって、ＩＢに示すように工具が最終
到達点Ｂに到達したとき、移動を停止する。
あって、工具１が開始点Ａ （Ｘａ １ Ｙｓ ）にあ
って、最終到達点Ｂ（ＸＩＸＥ）との直線通路が禁止領
域２ｔ−通る場合には、禁止領域２の手前の０点でＸ軸
方向への移動を停止してＹ軸方向のみ移動する。最終到
達点Ｂとの間の直線通路が禁止領域２を逼らないことと
なったＤ点に達したとき、再びＸ軸、Ｙ軸側方向への移
動を行う。これによって、ＩＢに示すように工具が最終
到達点Ｂに到達したとき、移動を停止する。
第６図は本発明方式によって干渉を回避できない場合を
例示したものであって、開始黒人から始めて０点におい
てＹ軸方向の移動を停止してＸ軸方向のみの移動を行っ
たが、 Ｄ点においてＸ軸方向の移動可能限界（これ以上移動す
ると以後Ｘ軸方向に負の移動が必要になる点）に達した
場合を示し、この場合はＤ点で停止する。
例示したものであって、開始黒人から始めて０点におい
てＹ軸方向の移動を停止してＸ軸方向のみの移動を行っ
たが、 Ｄ点においてＸ軸方向の移動可能限界（これ以上移動す
ると以後Ｘ軸方向に負の移動が必要になる点）に達した
場合を示し、この場合はＤ点で停止する。
このように本発明方式は、切削加工時等のように工具の
通路自体が意味を持つ場合を除いて、単に位置ぎめのた
めに工具を移動させる場合には、禁止領域との干渉が検
出された場合でも異常事態として工具の移動を停止させ
ることなく、禁止領域を回避することによって、工具の
移動を継続できるようにしたものである。
通路自体が意味を持つ場合を除いて、単に位置ぎめのた
めに工具を移動させる場合には、禁止領域との干渉が検
出された場合でも異常事態として工具の移動を停止させ
ることなく、禁止領域を回避することによって、工具の
移動を継続できるようにしたものである。
以上説明したように本発明の方式によれば、切削等のよ
うに工具の通路自体に意味を持つ場合でない工具の位置
ぎめ時には、禁止領域との干渉を検出しても異常として
工具の移動を停止させることなく、禁止領域を回避して
工具の通路を定めて移動させ不ことができる。
うに工具の通路自体に意味を持つ場合でない工具の位置
ぎめ時には、禁止領域との干渉を検出しても異常として
工具の移動を停止させることなく、禁止領域を回避して
工具の通路を定めて移動させ不ことができる。
従って本発明の方式によれば、プログラム作成時に、工
具の干渉について意識することなくプログラム作成を行
うことができる。また工具通路が禁止領域を通ｊするよ
うなプログラムでも移動を停止しないので、工具の停止
に伴う加工時間の損失を防止することができる。
具の干渉について意識することなくプログラム作成を行
うことができる。また工具通路が禁止領域を通ｊするよ
うなプログラムでも移動を停止しないので、工具の停止
に伴う加工時間の損失を防止することができる。
第１図は本発明の一実施例を示す図、
第２図は禁止領域の設定方法を説明する図、第３図は本
発明方式による工具通路の制御を説明するフローチャー
ト、 第４図は工具の座標を説明する図、 第５図は本発明方式による工具の移動を例示する図、 第６図は本発明方式によって干渉を回避できない場合を
例示する図、 第７図は従来の工具通路制御方式を示す図である０ １ 、 ＩＡ 、 ＩＢ・・・工具 ２・・・禁止領域 １１・・・中央制御装置（ＣＰＵ ） １２・・・バス １３・・・リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）１４・・・
ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ ）１５・・・Ｘ軸制
御部 １６・・・Ｙ軸制御部 １７・・・禁止領域設定メモリ
発明方式による工具通路の制御を説明するフローチャー
ト、 第４図は工具の座標を説明する図、 第５図は本発明方式による工具の移動を例示する図、 第６図は本発明方式によって干渉を回避できない場合を
例示する図、 第７図は従来の工具通路制御方式を示す図である０ １ 、 ＩＡ 、 ＩＢ・・・工具 ２・・・禁止領域 １１・・・中央制御装置（ＣＰＵ ） １２・・・バス １３・・・リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）１４・・・
ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ ）１５・・・Ｘ軸制
御部 １６・・・Ｙ軸制御部 １７・・・禁止領域設定メモリ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 開始点と最終到達点とを与えられて該両点を結ぶ通路に
よつて工具を移動させる工具通路制御方式において、 工具の現在位置と最終到達点とを結ぶ通路が禁止領域を
通るか否かを検出する手段と、 工具の現在位置と最終到達点とを結ぶ通路が禁止領域を
通らないことが検出されたとき該通路によつて工具を移
動させる手段と、 工具の現在位置と最終到達点とを結ぶ通路が禁止領域を
通ることが検出されたとき通路を変更して工具を移動さ
せる手段とを具えたことを特徴とする工具通路制御方式
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6992487A JPS63236106A (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 工具通路制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6992487A JPS63236106A (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 工具通路制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63236106A true JPS63236106A (ja) | 1988-10-03 |
Family
ID=13416724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6992487A Pending JPS63236106A (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 工具通路制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63236106A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994029777A1 (fr) * | 1993-06-11 | 1994-12-22 | Fanuc Ltd | Procede de designation de region |
| JP2006059187A (ja) * | 2004-08-20 | 2006-03-02 | Okuma Corp | 数値制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61147307A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-05 | Toyoda Mach Works Ltd | 干渉回避機能を備えたロボツト制御装置 |
-
1987
- 1987-03-24 JP JP6992487A patent/JPS63236106A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61147307A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-05 | Toyoda Mach Works Ltd | 干渉回避機能を備えたロボツト制御装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994029777A1 (fr) * | 1993-06-11 | 1994-12-22 | Fanuc Ltd | Procede de designation de region |
| US5611032A (en) * | 1993-06-11 | 1997-03-11 | Fanuc Ltd. | Numerical control unit to specify movement zone of moving part |
| JP2006059187A (ja) * | 2004-08-20 | 2006-03-02 | Okuma Corp | 数値制御装置 |
| US7689300B2 (en) | 2004-08-20 | 2010-03-30 | Okuma Corporation | Numerical control unit |
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