JPS61243507A - 産業用ロボツトの教示装置 - Google Patents
産業用ロボツトの教示装置Info
- Publication number
- JPS61243507A JPS61243507A JP8438685A JP8438685A JPS61243507A JP S61243507 A JPS61243507 A JP S61243507A JP 8438685 A JP8438685 A JP 8438685A JP 8438685 A JP8438685 A JP 8438685A JP S61243507 A JPS61243507 A JP S61243507A
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- JP
- Japan
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- industrial robot
- ultrasonic
- transmitters
- receivers
- microcomputer
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は産業用ロボットの教示装置に関し、特にプレ
イバック型産業用ロボットの教示を簡略化したこの種の
装置に関するものである。
イバック型産業用ロボットの教示を簡略化したこの種の
装置に関するものである。
従来、プレイバック型産業用ロボットの教示装置として
は、オペレータが教示盤を操作して、実際に希望する動
作と姿勢を−通り実行することによるものが一般的であ
り、又、産業用ロボットのアーム先端をオペレータが把
持し、希望する動作経路に沿って動かすという直接教示
によるもの等があった。
は、オペレータが教示盤を操作して、実際に希望する動
作と姿勢を−通り実行することによるものが一般的であ
り、又、産業用ロボットのアーム先端をオペレータが把
持し、希望する動作経路に沿って動かすという直接教示
によるもの等があった。
しかし上記のような従来装置では、前者においては、教
示盤の操作が容易でなく、簡単な動作の教示にもかなり
の時間を要するという問題点があり、又、後者において
は、操作にかなりの労力を要するうえ、オペレータの安
全性が脅かされるという問題点があった。
示盤の操作が容易でなく、簡単な動作の教示にもかなり
の時間を要するという問題点があり、又、後者において
は、操作にかなりの労力を要するうえ、オペレータの安
全性が脅かされるという問題点があった。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、操作棒で産業用ロボットの運動を模擬することに
より、動作経路の三次元位置および動作姿勢の教示入力
を簡単で迅速かつ安全に行なうことのできる産業用ロボ
ットの教示装置を得ることを目的とする。
ので、操作棒で産業用ロボットの運動を模擬することに
より、動作経路の三次元位置および動作姿勢の教示入力
を簡単で迅速かつ安全に行なうことのできる産業用ロボ
ットの教示装置を得ることを目的とする。
この発明に係る産業用ロボットの教示装置は、超音波送
信器を有する操作棒と、この操作棒の作業梁間上方に配
設された複数の超音波受信器と、この受信信号に基づい
て前記操作棒の三次元位置および姿勢を算出する演算装
置とを備えたものである。
信器を有する操作棒と、この操作棒の作業梁間上方に配
設された複数の超音波受信器と、この受信信号に基づい
て前記操作棒の三次元位置および姿勢を算出する演算装
置とを備えたものである。
この発明においては、操作棒を手で持って産業用ロボッ
トの動作を模擬するこ吉により、複数の超音波送信器か
らの出力信号が複数の超音波受信器により受信され、こ
の受信信号に基つき、演算装置が操作棒の動作経路の三
次元位置および姿勢を算出して記憶し、この演算装置の
出力が産業用ロボット制御盤を介して産業用ロホツトを
プレイハック動作させる。
トの動作を模擬するこ吉により、複数の超音波送信器か
らの出力信号が複数の超音波受信器により受信され、こ
の受信信号に基つき、演算装置が操作棒の動作経路の三
次元位置および姿勢を算出して記憶し、この演算装置の
出力が産業用ロボット制御盤を介して産業用ロホツトを
プレイハック動作させる。
以下図面に基づいてこの発明の詳細な説明する。図面は
この発明の実施例を示す一部側面フロック図であり、１
はペン形状をなす操作棒、２．３は互いに離間して操作
棒１に取り付けられた超音波送信器（以下送信器という
）であり、送信器２は操作棒１の先端部、送信器６は操
作棒１の中央寄りにそれぞれ一体に設けられている。４
は操作棒１に設けられた押しボタンスイッチであり、柔
軟性に富んだ信号線５を介して産業用ロボット乙の動作
を適宜マイクロコンピュータ（以下マイコンという）７
に入力するようにされている。８，９は共に超音波発振
回路（以下発振回路という）であり、発振回路８は例え
ば４ Ｑ ＫＨｚの周波数で送信器２を駆動し、発振回
路９は例えば２６ＫＨ２の周波数で送信器６を駆動する
ように、それぞれ信号線５と一体の信号線５ａ、５ｂを
介して接続されている。１０はマイコン７と共に後述す
る信号増幅回路２１〜２６および距離測定回路３１〜３
６を有する演算装置である。１１〜１６は操作棒１によ
る作業空間の上方に位置決め配設された複数の超音波受
信器（以下受信器という）であり、受信器１１〜１３は
４０ ＫＨｚの周波数を弁別して送信器２からの超音波
２ａのみを受信し、受信器１４〜１６は２６ ＫＨｚの
周波数を弁別して送信器３からの超音波３ａのみを受信
するようにされている。２１〜２６は各受信器１１〜１
６からの受信信号１１ａ〜１６ａをそれぞれ入力して増
幅するための信号増幅回路、６１〜３６は増幅された受
信信号１１ａ〜１６ａと発振回路８，９からの出力信号
８ａ、９ａとを入力する距離測定回路であり、距離測定
回路６１〜６３は各受信信号１１ａ〜１３ａと出力信号
８ａとを比較して、送信器２と各受信器との距離を表わ
す距離信号３１ａ〜３３ａを出力し、距離測定回路６４
〜６６は、各受信信号１４ａ〜１６ａと出力信号９ａと
を比較して、送信器３と各受信器１４〜１６との距離を
表わす距離信号３４ａ〜３６ａを出力する。各距離信号
３１ａ〜３６ａはマイコン７に入力される。４０はマイ
コン７に接続されたモニタテレビであり、マイコン７内
にて演算し記憶された操作棒１の動作経路Ｗおよび姿勢
を適宜写し出すようにされている。
この発明の実施例を示す一部側面フロック図であり、１
はペン形状をなす操作棒、２．３は互いに離間して操作
棒１に取り付けられた超音波送信器（以下送信器という
）であり、送信器２は操作棒１の先端部、送信器６は操
作棒１の中央寄りにそれぞれ一体に設けられている。４
は操作棒１に設けられた押しボタンスイッチであり、柔
軟性に富んだ信号線５を介して産業用ロボット乙の動作
を適宜マイクロコンピュータ（以下マイコンという）７
に入力するようにされている。８，９は共に超音波発振
回路（以下発振回路という）であり、発振回路８は例え
ば４ Ｑ ＫＨｚの周波数で送信器２を駆動し、発振回
路９は例えば２６ＫＨ２の周波数で送信器６を駆動する
ように、それぞれ信号線５と一体の信号線５ａ、５ｂを
介して接続されている。１０はマイコン７と共に後述す
る信号増幅回路２１〜２６および距離測定回路３１〜３
６を有する演算装置である。１１〜１６は操作棒１によ
る作業空間の上方に位置決め配設された複数の超音波受
信器（以下受信器という）であり、受信器１１〜１３は
４０ ＫＨｚの周波数を弁別して送信器２からの超音波
２ａのみを受信し、受信器１４〜１６は２６ ＫＨｚの
周波数を弁別して送信器３からの超音波３ａのみを受信
するようにされている。２１〜２６は各受信器１１〜１
６からの受信信号１１ａ〜１６ａをそれぞれ入力して増
幅するための信号増幅回路、６１〜３６は増幅された受
信信号１１ａ〜１６ａと発振回路８，９からの出力信号
８ａ、９ａとを入力する距離測定回路であり、距離測定
回路６１〜６３は各受信信号１１ａ〜１３ａと出力信号
８ａとを比較して、送信器２と各受信器との距離を表わ
す距離信号３１ａ〜３３ａを出力し、距離測定回路６４
〜６６は、各受信信号１４ａ〜１６ａと出力信号９ａと
を比較して、送信器３と各受信器１４〜１６との距離を
表わす距離信号３４ａ〜３６ａを出力する。各距離信号
３１ａ〜３６ａはマイコン７に入力される。４０はマイ
コン７に接続されたモニタテレビであり、マイコン７内
にて演算し記憶された操作棒１の動作経路Ｗおよび姿勢
を適宜写し出すようにされている。
５０はマイコン７すなわち演算装置１０からの制御出力
１０ａにより産業用ロボット６を駆動するため産業用ロ
ボット制御盤である。
１０ａにより産業用ロボット６を駆動するため産業用ロ
ボット制御盤である。
以下具体的動作について説明する。上記のように構成さ
れた産業用ロボットの教示装置にお ゛いて、
オペレータが操作棒１を持って所望の動作経路Ｗを教示
するものとする。操作棒１の各送信器２，６から放出さ
れた４ Ｑ ＫＨｚおよび２６ＫＨ２の超音波２ａ、３
ａはそれぞれ６個ずつ配設された受信器１１〜１３およ
び１４〜１６により受信される。距離測定回路３１〜６
６は、増幅された受信信号＋１ａ〜ｉ６ａの発振回路８
，９の出力信号８ａ、９ａに対する時間遅れを検出し、
送信器２．３と受信器１１〜１６および１４〜１６との
間の距離を０゜１朋程度の分解能で測定する。出力信号
８ａ、９ａと受信信号１１ａ〜１６ａとの時間差による
距離測定は周知であるから詳細な説明は省略する。
れた産業用ロボットの教示装置にお ゛いて、
オペレータが操作棒１を持って所望の動作経路Ｗを教示
するものとする。操作棒１の各送信器２，６から放出さ
れた４ Ｑ ＫＨｚおよび２６ＫＨ２の超音波２ａ、３
ａはそれぞれ６個ずつ配設された受信器１１〜１３およ
び１４〜１６により受信される。距離測定回路３１〜６
６は、増幅された受信信号＋１ａ〜ｉ６ａの発振回路８
，９の出力信号８ａ、９ａに対する時間遅れを検出し、
送信器２．３と受信器１１〜１６および１４〜１６との
間の距離を０゜１朋程度の分解能で測定する。出力信号
８ａ、９ａと受信信号１１ａ〜１６ａとの時間差による
距離測定は周知であるから詳細な説明は省略する。
距離測定回路６１〜３６で得られた各距離信号３１ａ〜
３６ａはマイコン７に入力され、距離信号３１ａ〜３３
ａにより送信器２の三次元位置が算出され、距離信号３
４ａ〜３６ａにより送信器６の三次元位置が算出される
。勿論、操作棒１に対する各送信器２，３の位置に関す
る情報はマイコン７に入力されているので、操作棒１の
先端で描いた動作経路Ｗの三次元位置もマイコン７内で
算出される。又、２個の送信器２．乙の相対位置によっ
て操作棒１の姿勢すなわち産業用ロボット６の動作姿勢
も算出される。算出された経路Ｗの三次元位置および操
作棒の姿勢は０．２秒間隔で順次マイコン７内のメモリ
（図示されない）に記憶される。従って、オペレータは
マイコンの演算速度が追従できる範囲の速さで操作棒１
を動作させれは良い。
３６ａはマイコン７に入力され、距離信号３１ａ〜３３
ａにより送信器２の三次元位置が算出され、距離信号３
４ａ〜３６ａにより送信器６の三次元位置が算出される
。勿論、操作棒１に対する各送信器２，３の位置に関す
る情報はマイコン７に入力されているので、操作棒１の
先端で描いた動作経路Ｗの三次元位置もマイコン７内で
算出される。又、２個の送信器２．乙の相対位置によっ
て操作棒１の姿勢すなわち産業用ロボット６の動作姿勢
も算出される。算出された経路Ｗの三次元位置および操
作棒の姿勢は０．２秒間隔で順次マイコン７内のメモリ
（図示されない）に記憶される。従って、オペレータは
マイコンの演算速度が追従できる範囲の速さで操作棒１
を動作させれは良い。
又、例えは、産業用ロボット６がマニピュｌ／−夕６ａ
を有していたとすると、マニピュレータ６ａを動作させ
たい経路Ｗ上の位置で、オペレータは押しボタンスイッ
チ４を操作すれば良い。押しボタンスイッチ４の操作信
号はマニピュレータ６ａの開閉信号として信号線５を介
しマイコン７に入力される。従って、動作経路Ｗおよび
動作姿勢とともに、開閉信号もマイコンＺ内のメモリに
記憶・される。
を有していたとすると、マニピュレータ６ａを動作させ
たい経路Ｗ上の位置で、オペレータは押しボタンスイッ
チ４を操作すれば良い。押しボタンスイッチ４の操作信
号はマニピュレータ６ａの開閉信号として信号線５を介
しマイコン７に入力される。従って、動作経路Ｗおよび
動作姿勢とともに、開閉信号もマイコンＺ内のメモリに
記憶・される。
このようにして所望の動作経路Ｗ１動作姿勢および開閉
信号の入力が終了した後は、図示しない他の押しボタン
スイッチあるいは入力キーボードを操作して、マイコン
７内のメモリ内容をモニタテレビ４０にシミュレーショ
ン表示する。オペレ・−夕は、所望の動作通り入力した
か否かを前記表示に基づいてチェックした後、次の入力
操作を行なう。即ち、マイコン７の所要のメモリ内容が
ロボット専用プロクラムに翻訳され、産業用ロボット６
の制御出力１０ａとして産業用ロボット制御盤５０に転
送される。
信号の入力が終了した後は、図示しない他の押しボタン
スイッチあるいは入力キーボードを操作して、マイコン
７内のメモリ内容をモニタテレビ４０にシミュレーショ
ン表示する。オペレ・−夕は、所望の動作通り入力した
か否かを前記表示に基づいてチェックした後、次の入力
操作を行なう。即ち、マイコン７の所要のメモリ内容が
ロボット専用プロクラムに翻訳され、産業用ロボット６
の制御出力１０ａとして産業用ロボット制御盤５０に転
送される。
この結果、産業用ロボット６は、操作棒１に−より教示
した通りの手順で動作経路Ｗを所定の姿勢かつ開閉状態
で移動可能となる。
した通りの手順で動作経路Ｗを所定の姿勢かつ開閉状態
で移動可能となる。
尚、上記実施例においては、超音波の出力信号８ａ、９
ａと受信信号１１ａ〜１６ａとの時間差を比較して距離
測定を行なったが、更に位置測定精度を高くする必要が
ある場合には、距離測定回路３１〜３６を位相差測定回
路に置き換え、これらの位相差信号に基づいて操作棒１
の三次元位置を算出しても良い。
ａと受信信号１１ａ〜１６ａとの時間差を比較して距離
測定を行なったが、更に位置測定精度を高くする必要が
ある場合には、距離測定回路３１〜３６を位相差測定回
路に置き換え、これらの位相差信号に基づいて操作棒１
の三次元位置を算出しても良い。
又、押しボタンスイッチ４はマニピュレータ６ａの開閉
信号を出力するのみならず、他の産業用ロボットに対す
る動作状態を入力するために用いても良い。
信号を出力するのみならず、他の産業用ロボットに対す
る動作状態を入力するために用いても良い。
更に、複数の送信器２，３を弁別するために、異なる駆
動周波数を用いたが、発振回路との接続を交互に切り換
えて、送信器２，３を時系列的に駆動しても良い。
動周波数を用いたが、発振回路との接続を交互に切り換
えて、送信器２，３を時系列的に駆動しても良い。
この発明は以上説明したとおり、超音波送信器を有する
操作棒で、産業用ロボットの動作を模擬するのみで、動
作経路および動作姿勢を教示することができ、また、そ
の教示は極めて簡単かつ短時間になされると共にオペレ
ータの安全性が脅かされることもない産業用ロボットの
教示装置を提供できる効果がある。
操作棒で、産業用ロボットの動作を模擬するのみで、動
作経路および動作姿勢を教示することができ、また、そ
の教示は極めて簡単かつ短時間になされると共にオペレ
ータの安全性が脅かされることもない産業用ロボットの
教示装置を提供できる効果がある。
図面はこの発明の実施例を示す一部側面ブロック図であ
る。 １は操作棒、２，６は超音波送信器、４は押しボタンス
イッチ、６は産業用ロボット、７はマイクロコンピュー
タ、８，９は超音波発振回路、’８ａ、９ａは出力信号
、１０は演算装置、１１〜１６は超音波受信器、１１ａ
〜１６ａは受信信号である。
る。 １は操作棒、２，６は超音波送信器、４は押しボタンス
イッチ、６は産業用ロボット、７はマイクロコンピュー
タ、８，９は超音波発振回路、’８ａ、９ａは出力信号
、１０は演算装置、１１〜１６は超音波受信器、１１ａ
〜１６ａは受信信号である。
Claims (3)
- （１）複数の超音波送信器が互いに離間して取り付けら
れた操作棒と、前記超音波送信器を駆動するための超音
波発振回路と、前記操作棒による作業空間の上方に配設
された複数の超音波受信器と、この超音波受信器からの
受信信号と前記超音波発振回路からの出力信号とに基づ
いて前記操作棒の三次元位置および姿勢を算出して記憶
する演算装置とを備え、前記演算装置の出力を産業用ロ
ボット制御盤に入力させることを特徴とする産業用ロボ
ットの教示装置。 - （２）複数の超音波送信器が、複数の超音波発振回路に
よってそれぞれ異なる周波数で駆動されることを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボットの教示
装置。 - （３）操作棒が、産業用ロボットの動作状態に関する情
報を入力するための押しボタンスイッチを有することを
特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項記載の産業
用ロボットの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8438685A JPS61243507A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | 産業用ロボツトの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8438685A JPS61243507A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | 産業用ロボツトの教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61243507A true JPS61243507A (ja) | 1986-10-29 |
Family
ID=13829121
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8438685A Pending JPS61243507A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | 産業用ロボツトの教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61243507A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020049623A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | Idec株式会社 | 安全制御システム |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5438482A (en) * | 1977-08-31 | 1979-03-23 | Toshiba Corp | Group control system |
| JPS5592905A (en) * | 1979-01-08 | 1980-07-14 | Inoue Japax Res Inc | Numerical control machine tool unit |
| JPS58880B2 (ja) * | 1979-11-21 | 1983-01-08 | カルゴン コ−ポレ−シヨン | シヨ糖液から着色物を除去する能力の高い粒状活性炭と骨炭との混合物 |
| JPS5810477A (ja) * | 1981-07-02 | 1983-01-21 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS5894959A (ja) * | 1981-11-27 | 1983-06-06 | カ−ネイ・アンド・トレツカ−・コ−ポレ−シヨン | 工作機械の音声作動コンピュータ化数値制御装置 |
| JPS58103513A (ja) * | 1981-12-02 | 1983-06-20 | ヘミツシエ・ヴエルケ・ヒユ−ルス・アクチエンゲゼルシヤフト | 塩化ビニルのポリマ−及びコポリマ−の製造方法 |
| JPS60136806A (ja) * | 1983-12-26 | 1985-07-20 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツト作業教示装置 |
-
1985
- 1985-04-22 JP JP8438685A patent/JPS61243507A/ja active Pending
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| JPS5438482A (en) * | 1977-08-31 | 1979-03-23 | Toshiba Corp | Group control system |
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| JPS5810477A (ja) * | 1981-07-02 | 1983-01-21 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボツト |
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| JPS60136806A (ja) * | 1983-12-26 | 1985-07-20 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツト作業教示装置 |
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|---|---|---|---|---|
| JP2020049623A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | Idec株式会社 | 安全制御システム |
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