JPS61245215A - 自走ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、自走ロボットの制御装置に係り、正確な情景
認識が得られ、かつ走行制御の簡略化を図ることのでき
る情景認識方法に関するものである。

〔発明の背景〕

従来の自動掃除機に見られる限られた部屋の中を〈１な
く走る自走ロボットの情景認識方法は、特開昭５５−９
７６０８号に記載のように、超音波送信器と受信器によ
り障害物を検出する方法である。そして障害物があれば
、停止し進行方向を１８０°変える走行である。しかし
、実際には部屋の中に障害物が有る場合、本文の第２図
に示すように走行していない所が残るので、その未走行
エリアを捜し、走行しなければならない。

従来技術では、この点について配慮されていなかりた。

第２図を説明すると、自走ロボットは、長方形の部屋ａ
ｂｃｄ内をＡ点からＢ点まで直進とＵターンの繰り返し
で走行する。部屋ａｂｃｄの中には、斜線部−ｆダｈの
障害物がある場合とする。したがって、部屋ａｂｃｃＬ
Ｏ中をくまなく走行するには、寸だ走行をしていない未
走行エリアｈｇｃｉを捜して、Ｂ点から次に移動すべき
目標点Ｃ点を設定しなければならない。

従来技術では、この点が配慮されていない。

その未走行エリアを容易に授す方法として、本文の第３
図に示すように、あらかじめ走行すべき部屋の大きさと
形状を制御装置にティーチングしておく方法がある。こ
のティーチングする方法を第３図により説明する。第３
図で、αｂｃｒＬは実際に走行する長方形の部屋（この
例は、説明を容易にするため第１図と同一形状とした。

）また、部屋αｂｃｅＬの中には、’、ｆ！１人の障害
物があるとする。そして自走ロボットは、Ａ点からＢ点
まで直進とＵターンの繰り返して走行する。この場合、
従来の特開昭５５−９７６０８号の図面の第２図に示す
超音波送信器と受信器で、部屋の壁や障害物の位置を検
知し、それらの位置を合成すれば、本文第３図の＃ｉＩ
ａ　ｂ　、　ｂｃ、ｉｃＬ、ｔＬα、ｆ−に沿って、部
屋の壁や障害物が認識される。なお超音波送信器と受信
器　゛は、障害物の超音波進行方向に対する垂直な反射
面の方向と距離を計測できるセンサである。

そして、前記したように、あらかじめ走行すべき部屋の
大きさと形状として第３図の方形ｏｐＱＲを制御装置に
ティーチングしておく。ここで、当然ティーチングする
部屋０ＰＱＲの大きさは、第３図の例ａｂｃｄのいかな
る部屋に対しても対応できるように、相当大きめに設定
しなければならない。普通は考えると３〜５倍の広さを
設定せざるをえない。このような条件で、第３図のＢ点
まで走行した自走ロボットは、まだ走行していないエリ
アがあるかどうか判断しなければならない。

この場合、ロボットは、あらかじめ走行すべき部屋とし
て設定し九〇　Ｐ　Ｑ　Ｒの全範四にロボットが走行で
きるエリアがあるか検索しなければならない。そして、
Ｂ点から次に移動すべき目標点（例えば、第３図で未走
行エリアをｈｇｃｉと検索した場合の目標点Ｃ１あるい
は未走行エリアを０ＰＱＲと検索した場合の目標点Ｄ）
を設定しなければならない。

しかし、あらかじめ走行すべき部屋の大きさ。

形状をティーチングしておく方法だと、ティーチングす
る部屋の大きさを、いかなる部屋に対しても対応できる
ように相当大きめに設定する必要がある。したがって、
自走ロボットが第３図のＢ点のように障害物に取り囲ま
れた時、未走行エリアと次の移動目標点を検索する演算
処理時間が非常に長くかかる欠点があった。この友め、
部屋の中を＜ｔ’ａ＜走行し終るまでの所要時間が延び
る欠点があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、走行すべき部屋の範囲を使用者があら
かじｔティーチングする必要のない、すなわち自走ロボ
ットが自分でその部屋の範囲を認識する、かつ未走行エ
リアの検索時間上短縮した自走ロボットを提供すること
にある。

〔発明の概要〕

走行すべき部屋の大きさや形状を、あらかじめ制御装置
にティーチングするのではなく、部屋の左右の範囲を、
超音波送受信器で検出した障害物（部屋の壁をも含む）
の位置の、ｘｙ座標系におけるＸ座標の最小値Ｘ−ｉ、
と最大値Ｘ、ａ□で設定し、かつ部屋の上下の範囲をｙ
Ｎ標の最大値ｙｍｓｅと最小値Ｙｍｉｎで設定する。そ
して未走行エリアを、４本の直線’　＝　Ｘｍ１ｎ　　
ａｔ　＝　Ｘｍｘ　、　ｙ　＝Ｆｙｍル、’　”／　＝
Ｙｍａａｅ　で囲まれた長方形の範囲内でロボットが走
行できるエリアを検索する方法を考案した。したがって
、この方法によれば、使用者が自走ロボットに走行すべ
き部屋の範囲をあらかじめティーチングする必要がなく
なるので、自走ロボットが完全に自動化できる。

また、この方法であれば、走行すべき部屋の大きさを実
際に近い大きさに設定でき、自走ロボットが部屋の壁や
障害物に取り囲まれて走行できなくなった場合、未走行
エリアを検索する演算処理時間も短縮できる〇 〔発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を図面により説明する。なお、
本発明の自走リボ９トの一実施例は掃除用の自走ロボッ
トの例で説明する。

第１図は、この発明の一実施例を示す掃除用自走ロボー
ｙトの構成を示すブロック図である。

第１図において、１は自走ロボ−ｙ）を制御する演算処
理装置、２は演算処理装置１のプログラムおよびデータ
を蓄える１ｉＦｔｉ装置、３は演算処理装［１へ入力装
置から信号を取るための入力ポート、４は演算処理装置
１から各駆動装置に信号を出すための出力ボート、５は
指向性のある超音波を発信する超音波送信器、６は超音
波送信器で発信した超音波の障害物に当たり反射して帰
って来た超音波を受信する超音波受信器、７は超音波送
信器５及び受信器６の超音波送受信方向を計測する超音
波送受信器回転計、８は自走ロボットの左右駆動車輪の
回転数を計測する車輪回転計、９は車輪駆動装置、１０
は超音波送受信器の回転駆動装置、１１は掃除用のこみ
吸引駆動装置である。

次に動作を説明する。前記第２図のような長方形の部屋
の中に障害物−ｆｙｈがある場合釦、自走ロボットが、
出発点Ａよリスタートし、直進とＵターンを繰返しなが
ら走行し、障害物に取り囲まれて走行できなくなるＢ点
まで走行し、さらに未走行エリアｈｇｃｉ″ｌｋ検索し
、次に駆動すべき目標点Ｃを探索する例を、第４図、第
５図の処理猾れ図および第６図、第７図、第８因の自走
ロボットの走行軌跡１部屋形状、に書物位置を示す平面
図によって説明する。

まず第４図で、ｍ１図の演算処理装置１で行う走行制御
方法について述べる。この実施例の走行パターンは、第
２図と同様自走ロボットの進行方向前方に障害物がない
場合に直進、障害物があればＵターンさせるものである
。第４図で、演算処理装置１では、１ず第１図の車輪回
転計８からが右車輪の回転数データを人力し、そのデー
タからロボットの自己位ｆＲｃ”ｉ、ｙｉ）と進行７１
尚θを計算し、記憶装置２にＰ憶する。

第６図で上記自己位置（ｘｉ−ｙ−と進行方向θの例を
示す。第６図は、自走ロボットが、ｘｙ座標系の出発点
Ａ点（”ｏ−’１０）から走行し始めてＥ点（町、ｙ、
）に動い声状況を示す。

第１図の車輪回転計８から左右車輪の回転数が計測され
るので、Ａ点からＥ点までの走行距離と左右車輪の回転
数の違いからロボットの進行方向θは容易に計算（計算
方法の説明は省略）される。第６図でθの値は、Ｅ点を
通るｙ軸と平行な線分ＦＥとロボットの進行方向ＥＥ’
との間の角度で表わす。

そして上記で計算したロボットの自己位置（’ｉ＊’ｌ
ｉ）をもとに、第１図のごみ吸引駆動装置１１で掃除す
る掃除エリアを計算し、このデータも記憶装置２に記憶
する。第６図で、その掃除エリアの例を示す。第６図で
、ロボットの掃除する範囲ぽ、出発点Ａ点で示すと長方
形５ＴＵＶであるとする。したがって、自走ロボットが
出発点のＡ点からＥ点に走行した場合゛、その間に掃除
をしたエリアは長方形５ＴＷＺの斜線部分になる。

次に演算処理装置１は、超音波送受信器回転計７からロ
ボットから見た障害物の方向データαを入力し、同時に
超音波送信器５と受信器６とで、超音波の発信してから
障害物で反射して帰って来て受信されるまでの時間Ｔで
計測される障害物までの距離データｔを入力する。そし
て、障害物の座標（１，’Ｉｓ）　ｋ計算し、記憶装置
に記憶する。

第６図で、その障害物の検知例について示す。

第６図で、ロボットは２点Ｃ３ｃｉ　−’Ｉｉ　）に走
行しｔ時、障害物Ｇがロボットの進行方向θから左に角
度αの方向に、距離ｔに検出され九とすると、障害物Ｇ
のａｃｙ座標系における位置（”、−ｆｆ、）は、ａｔ
　、；６−Ｌハ、（θ＋α）ｓ　３’　ｚ＝’／　ｉ　
＋Ｌｃｏｚ　（θ＋α）で計算される。なお、障害物ま
での距離ｔは、第１図の超音波送信器５で超音波を発信
してから、超音波受信器６で受信するまでの時間Ｔのデ
ータが計測されるので、この時間Ｔより、超音波の伝播
速度をＶＯＮＰとするとｔ−Ｔ・’ＯＮＰで計算される
。

以上の方法で、障害物ＧＯ位置（１ｍ’ｌｚ）は計算さ
れる。し九が〜て、上記計算により自走ロボットは、第
１図の記憶装置２にロボ９トの自己位置と進行方向、障
害物の位置および掃除工１Ｊ７０データを、蓄えられた
ことになる。

次に演算処理装置１は、記憶装置２に記憶されているロ
ボットの自己位置と進行方向、阻害物の位置および掃除
エリアのデータにより走行判断を行い、車輪駆動装置９
．超音波回転駆動装置１０およびごみ吸引駆動装置１１
に走行命令および制御命令を出力する。

その走行判断の処理は第４図の■以下に示す。

演算処理装置１は記憶装置２に記憶されているロボット
の自己位置、進行方向と障害物の位置のデータにより直
進すべきかＵターンすべきかを判断する。実際のロボッ
トの走行方法を第８図で示す。

第８囚で、障害物は１点で代表されるように長方形αｂ
ｅｔＬおよび線分＃ｆに沿って点在するように検出され
る。このような障害物のある状況の中で自走ロボットは
出発点Ａ点から走行し始める。そして第４図の■以下に
示すように前方に障害物があるかどうか判断する。前方
に障害物がない場合演算処理装置１は、車輪駆動装置９
に直進命令を出力する。もし前方に障害物がある場合に
は停止し、右Ｕターンあるいは左Ｕターンが可能かどう
か判断し、石Ｕターン可能表らば右Ｕターン命令を、左
Ｕターン可能ならば左Ｕターン命令を車輪駆動装置９に
出力する。ただし第８図でわかるように右Ｕターンと左
Ｕターンは又互に切換えて判断する。そしてロボットが
右Ｕターンも左Ｕターンもできなくなった第８図のＢ点
まで走行すると、演算処理装置１は、記憶装ｆｆ１１２
に記憶されている障害物位置と掃除エリアのデータより
未走行エリアがあるかどうか判断する。未走行エリアが
なければロボットは停止し、制御を終了する。もし未走
行エリアがあれば第４図の■以下に示すように、未走行
エリアの検索と第８図のロボットが障害物に取り囲まれ
て走行できなくなったＢ点から次に移動すべき目標点Ｃ
の検索を行い、つづ込てＢ点から０点への第８図ＢＢ、
Ｂ、Ｃの例で示す目標点Ｃへの走行経路全探索する。た
だしこの走行経路Ｂ　Ｅｓ　Ｂ！’　Ｉｄ　ｓ：　＠　
ｙ軸に沿った走行をさせると仮定した場合の例である。

そして、演算処理装置１はその探索した走行経路に沿っ
て走行する命令を車輪駆動装置９に出力する。

目標点Ｃに到着した後は、再び直進とＵターンを繰返し
て、未走行エリアｈｌｃｉＯ中ヲくマなく走行する命令
を出力する。

次に本発明の特色である自走ロボットがくまなく走行す
べき部屋の大きさと形状の認識方法について説明する。

本発明では、くま々〈走行すべき部屋の大きさｔ−ＩＥ
７図に示すように、”Ｉ座標系の”　＝Ｘａ＊ｎｘ１騙
’　ｅ　ｌ　＝　Ｙｕｎ　、　ｙ　＝　Ｙ駒で囲まれる
長方形５ｈｅｄで表わす。そして上記Ｘｍ１ｎ　　Ｘ、
。

Ｙｍｉｎ　、−ｘの値を、障害物が検知されるごとに、
障害物の位置のＳ座標およびＸ座標と大小を比較し、Ｘ
ｌ１ｌＢＢを障害物位置のＸ座標の最小値、）Ｇｎａａ
ｅを障害物位置のＸ座標の最大値、Ｙｙｉｉｎを障害物
位置のＸ座標の最小値、　Ｙｍｘｔ−障害物位置のＸ座
標の最大値に修正する。したがって走行すべき部屋のＸ
軸方向の範囲（第７図の左右方向）は直線’　＝　Ｘ、
ｉｎから直線Ｚ　＝　為ａｘの範囲に、ｙ軸方向の範囲
（第７図の上下方向）は直線ｙ＝Ｙｍｉｎから直線ｙ＝
−の範囲に把握される。

次に上記部屋の範囲を示す一路、Ｘ、襞、−霞。

ｙ、ａｘの初期値の設定と、ロボットの走行中における
障害物を検知するととの修正方法を説明する。−が、−
Ｘ、ちｉ病中の初期値は、第４図の処理流れ図の５ＴＡ
ＲＴ直後に示したように第６図、第７図、第８図におけ
る出発点Ａ点Ｃ’６ｍ’１５）のＸ座標とＸ座標に設定
する。すなわち”ｍｉｎ　＝ｘｍａｚ　＝　ｘ、と−１
＝　Ｙ＠ｅｂｔ　＝　ｙｏ　とする。

そして第４図の処理流れ図の■〜ので示す前記障害物位
置Ｃ’ｌ＊’ｌｚ）を計算した後で走行制御の判断をす
る前に、障害物を検知するごとに部屋の範囲Ｘ、！ｔａ
　ａ　ｂ２　＃−ル、Ｙ顯Ｘを障害物のＭｙ座標と大小
を比較して修正する処理を行う。第４図の処理流れ図の
■〜■の計算方法を第５図に示す。第５図で、まず障害
物の座標（す＝’ｌｚ）を読み、そのｊｅ座標Ｘ、がそ
Ｆ′ＬｆでのＸ、μより小さいか判断し、もし小さけれ
ばＸｍ１ｎをりに修正し、同様にＸ、が−２より大きい
か判断し、もし大きければ梅αＸをりに修正する。また
ｙ座標も同様にｙ座標ｙ、がそれまでのｙ、ｉｎより小
さいか判断し、もし小さければＹｌｎｉｎ　ｔ−’Ｉ　
ＪＦに修正し、同様にｙ、が・Ｙｍより大きいか判断し
、もし大きければｙｓａｒをｙ、に修正する。

そこで自走ロボットの走行とからめて図的に修正の状況
全説明、する。第６図で出発点Ａ点付近における修正の
具体例を述べる。第６図は、ロボットがＡ点から出発し
、Ｅ点まで走行し、前記したように障害物０点（す、ｙ
ｚ）　？検知した図である。出発点Ａ点では前記したよ
うに”ｓｉｎ””ｍａｒ　＝　ＪｅＯ＃　ｙ、ｉｎ　＝
　Ｙｍａｅ　＝　’Ｉｏであり、すなわち走行すべき部
屋は長方形でなく点と把握される。

そしてＥ点では、第５図による修正を行い、すなわちｘ
　ｚ＜Ｘｍ１ｎ　であるから−ル＝ｘ、に修正され、か
つ’／　ｚ＞ＹｍαＸであるからし＝’／ｚに修正され
る。

したがってＥ点では走行すべき部屋は、　ｘ＝＆ｉル＝
ｘＩとｚ　＝　ｘ、αｆｆｉ　＝　ａｔ、　　とｙ　＝
　Ｙ＠＊ｎ　＝　’ｉｏ　と’／　＝　Ｙｗｘ２　＝ｙ
、で囲まれる長方形ＨＡＩＧと把握される。

次に、第７図でロボットがある程度走行した時の修正の
具体例全述べる。ｗＬ７図は、ロボットがＡ点から出発
し、直進とＵターンを繰返してＢ点まで走行し、Ｂ点で
障害物１点Ｃ’ｚ＊”ｌｌ）が検知された状況である。

そしてＢ点に到達するまでは走行すべき部屋の大きさを
、ｘ；４μ。

”　＝”ｍａｙ：　−’／　＝　Ｙｍｉｍミル’ｌ　＝
　”ｙ１２で囲まれた長方形ａｂｅｔで把握されていた
とする。そしてＢ点で障害物’　（＝ｚ−ｙｚ）　ｔ−
検知したので、第５図による修正を行い、す〉４醪であ
るから）Ｃｙｇ（ＬＭ　””　Ｊ＃に修正される。し友
がってＢ点では走行すべき部屋が、それ管でのａｂｅｔ
からａｂ’ｃ’ｔｔＫｙ史して把握される。なお第７図
の斜線部ＳＵ、Ｕ、Ｕ。

ＵＨ’ｌは、ロボットがＡからＢに走行した場合の掃除
エリアを示す・ 次に第８図で、未走行エリアの検索方法を示す。第８図
は、ロボットがＡ点から出発し、直進とＵターン金繰返
して障害物に取り囲まれて走行できなくなるＢ点まで走
行し、その間に、超音波送受信器で検知した障害物の位
置座標（Ｊで代表）ｔ−同じ座標上にプロ、トシ九図で
ある。また斜線部ａｂｆａｉ＆は、ロボットがＡ点から
Ｂ点まで走行した場合の、ロボットの掃除エリアである
。ただしロボットは、Ａ点を例にして５　ＴＵ　Ｖの範
囲を掃除するものとした。

このＢ点において走行すべき部屋の大きさは前記し友よ
うに、Ｘ＝４μｍ　”　＝”ｍａｘ　−ｆｆ　＝　Ｙ−
ル、ｙ＝−αＸで囲まれる長方形αｂｃｒＬと把握され
る。

したがってＢ点では、長方形αｂｃｒＬの中に自走ロボ
ットの外形をＡ点の例で５ＴＵＶとすれば、そのＳ　Ｔ
ＵＶの走行できるエリアがあるかどうか検索する。第８
図では、ｈｇｃｉにロボットが走行できるエリアがある
のでそのｈｇｃｉ＋未走行エリアとする。

さらにＢ点では上記未走行エリア内の適当な目標点Ｃｆ
選択する。そしてＢ点から次に移動する目標点Ｃまで走
行する走行経路ＢＢ、Ｂ、Ｃｆ探索する。この走行経路
ＢＢ、ＢｔＣは、Ｘ軸ｙ軸に沿って走行させる例である
。

本実施例によれば、使用者がロボｙ）にあらかじめ走行
すべき部屋の範囲を、ティーチングする必要が危くなる
ので、自走ロポｙ）’ｔ５４全に自動化できる。したが
って自走ロボットが使いやすくなり、かつ制御の融通性
が高くなる効果がある。

また本実施例によれば、自走ロボットがくまなく走行し
表ければならない部屋の範囲を、障害物の座標の最小値
および最大値に修正するので、部屋の大きさ形状を実際
に近い形に設定できるため、ロゴ９トが部屋の壁や障害
物に取り四重れて走行できなくなった場合、まだ走行し
ていない未走行エリアを検索する演算処理時間が、従来
の＠３図で示した部屋の大きさ形状を、あらかじめティ
ーチングしておくよりも短縮できる効果がある。

具体的に、１回の未走行エリアの検索に要する演算処理
時間音比較すると、１０ｊｌｌＸＩ仁の部屋のデータを
ティーチングして、第３図の未走行エリアｋｌｃ＆ある
いはｏ　ｔ’ｒｙｗ會検索する時間は、１６ビツトのマ
イクロプロセッサで５〜１０秒かかる。しかし本実施例
の部屋の大きさ形状を障害物の位置により把握する方法
だと従来の約百の１〜２秒まで短縮できる。実施例の第
６図、第７図、第８図では部屋の中に障害物が１個で単
純な環境について説明したが、実際の部屋で自走ロボッ
ト全走行させた場合、ロボットが障害物に取り囲まれて
動けなくなる回数は相当多くなると予想されるので本実
施例の効果は大きい。

したがって、前記未走行エリア金検索する演算時間が短
縮できれば、自走ロボットが部屋の中ヲ〈甘なく走行す
るまでの時間、すなわちこの自走ロボットを部屋の中を
掃除する掃除用自走ロボットとして使用すると、掃除に
要する時間全短縮することができ経済的で本ある。

なお、本実施例は、掃除用の自走ロボヅトヲ例に上げて
説明したが、部屋の中を〈普なく走行させることが要求
されている例えば、塗装用の自走ロボットあるいは土砂
採掘用の自走ロボットなどに応用できる。

また実施例においては、走行しなければならない部屋の
範囲を、障害物の位置の座標によυ修正する場合で説明
したが、この障害物位置の座標の代りに自走ロボットの
自己位置の座標により修正しても、前記実施例と同様の
効果が得られる。その例を第９図で説明する。

ｗＡ９図は、自走ロボットがＡ　Ａを出発して、直進と
Ｕターンを繰返してＢ点まで走行した例である。そして
部屋の岬囲金模擬的にロボットの自己位置のＸ座標およ
びｙ座標の最小値４μ。

Ｚｍｉｌｋと最大値１１’ｍｘ　、　ｚ＠ａｘによる長
方形ＡＢＣＤを考え、このＡＢＣＤｆもとにロボ９トの
外形から４　ｍ　４　ｓ　４　ｓ　Ｌ４の寸法をプラス
した直線Ｘ＝　Ｘｍ１ｘ　ｓ　”　＝Ｘｍａｘ　＃　１
　＝　Ｙｍｉｎ　ｍ　’Ｉ　＝　”ｒｐａｘｚで囲まれ
た長方形αｂｃｔＬｆ、部屋の範囲として把握する。

〔発明の効果〕

本発明によれば、使用者がロボットにあらかじめ走行す
べき部屋の範囲をティーチングする必要がなくなるので
、自走ロボットを完全に自動化でき、自走ロボットが使
いやすくなる効果があり、かつ制御の融通性が高くなる
効果もある。

また、本発明によれば、走行しなければならない部屋の
範囲を、障害物が検知されるごとに、その障害物の座標
の最小値及び最大値で修正するので部屋の大きさ形状を
実際に近い形に設定できるため、まだ走行していない未
走行エリアを検索する演算処理時間を短縮できる効果が
ある。したがってロボットの走行がスムーズになると同
時に、走行時間を短くできるので経済的でもある効果が
ある。

また実施例においては、走行しなければならない部屋の
範囲を、障害物の位置の座標により修正する場合で説明
したが、この障害物位置の座標の代

【図面の簡単な説明】

ｍ１図は本発明の一実施例である掃除用自走ロボットの
構成を示すブロック因、第２図は自走ロボットの走行経
路の平面図、第３図は従来の未走行エリアを検索する方
法を示す平面図、第４図、第５図は実施例における演算
処理流れ図、第６図、第７図、第８図は実施例の走行し
なければならない部屋の大きさ形状を認識する方法と未
走行エリアを検索方法を示す平面図、第９図はロボット
の自己位置から上記部屋の範囲全認識する平面図である
。 １・・・演算処理装置　　　２・・・記憶装置３・・・
入力ボート　　　　４・・・出力ボート５・・・超音波
送信器　　　６・・・超音波受信器７・・・超音波送受
信器回転計 ８・・・車輪回転計　　　　９・・・車輪駆動装置１０
・・・超音波送受信器の回転駆動装置１１・・・こみ吸
引駆動装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、障害物の方向と距離を計測する超音波送信器、超音
   波受信器、超音波送受信器回転計と、ロボットの自己位
   置および進行方向を測定する計測装置と、計測データを
   演算処理する演算処理装置と、演算結果を記憶する記憶
   装置とを設け、走行範囲をｘｙ直角座標系におけるｘ軸
   に平行な２直線とｙ軸に平行な２直線で囲まれる方形で
   表わし、前記超音波送信器と受信器で検知した障害物の
   位置座標に関連させて、上記ｚ軸に平行な２直線および
   ｙ軸に平行な２直線を平行移動して走行すべき範囲を修
   正する自走ロボット。 ２、前記障害物の位置座標の代りに、自走ロボットの自
   己位置の座標に関連させて、前記ｘ軸に平行な２直線お
   よびｙ軸に平行な２直線を平行移動して走行範囲を修正
   する特許請求の範囲第１項記載の自走ロボット。