JPS61236481A - 産業用走行形ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、対象産業機械に対して接離するように移動
可能とした産業用走行形ロボット装置に関するものであ
る。

〔従来の技術〕

第３図は従来の通常の産業用走行形ロボット装置を示す
構成図である。図において、（１ンは走行形ロボット装
置、（２）はロボット本体、（３）は昇降体、（４）は
水平旋回動作を行う第１アーム、（５）は第１アーム（
４）に対して水平旋回動作を行う第２アーム、（６）は
第２アーム（５）の先端に取付けられて回転動作ヲ行う
ロボットハンド、（７）は走行台で、走行形ロボット装
置（１ンが移動可能に搭載される。（８）はケーブル、
（９）はケーブルペアで、ロボット装置（１）の移動に
応じてその屈曲位置を移動し、ケーブル（８）の屈曲に
よる損傷を保護する。（７）はロボットコントローラ、
Ｃ１］）はロボットコントローラα０およびロボット装
置（１）に電力を供給する電源用ケーブルである。

従来の走行形ロボット装置は以上のように構成サレ、ロ
ボットコントローラＱＯの指令によって、昇降体（３）
の昇降動作、第１．第２アーム（４）、（５）の夫々の
旋回動作、ハンド（６）の回転動作が行われ９、ハンド
（６）が図示されていない対象産業機械に対して搬出・
人の移動動作を行い、その把持動作でワークの着脱を行
って所定の作業を実行する。

このような走行形ロボット装置は、工作機械を対象とす
る機械工場等で多用さね、ており、対象工作機械の保守
点検、ワークのチェックおよびロボット自体の保守点検
等を行う場合、作業員の安全を図るため、ロボット装置
（りを作業位置から非作業位置へ走行台（７）に活って
移動させる必要がある。

また、１台のロボット装置（１）を走行台（７）に宿っ
て移動させ、複数台の工作機械に対してロボット作業を
行わせるケースもある。このような目的で使用する場合
、走行形ロボット装置は極めて有用であるが、ロボット
本体（２）とロボットコントローラ叫との間を接続する
信号用のケーブル（８）が長くなり、抵抗値の増大によ
り電流値が低下しｆｃ！ｌｌするので、場合によっては
中間にバッファを設ける必要がある。また、ケーブル（
８）の長大化によってノイズを拾う可能性が増え、ロボ
ットの誤動作の原因となるおそれがあった。更に、ケー
ブル（８）はロボット装置（１）の移動に追従するので
、ケーブルベア（９）で採掘されていてもケーブル（８
）の寿命は短かぐなる。更にまた。ケーブル（８）をケ
ーブルベア（９）に通して追従きせるようにしているの
で、狭いロボット据付は現場でのケーブル（８）の交換
作業は非常に困難であった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のように構成された従来の走行形ロボット装置にあ
っては、ロボット本体とロボットコントローラを接ぐケ
ーブルが長くなるので、電流値が低下し、場合によって
はバッファを中間に介在させる必要が生じたり、ノイズ
を拾って誤動作の原因となるおそれがあった。また、ロ
ボット装置の移動に追従するため、ケーブルの寿命が短
かくなる等の問題があう几。

この発明は、上記のような問題点を解消する念めになさ
れ念もので、ロボットコントロー５’ｔロボツト装置と
共に走行させるようにして信号ケーブルの長さを大幅に
短縮し、ケーブルの信頼性を高め、かつケーブルの寿命
を長期化できるようにすることを目的とする。

〔問題点を解決する念めの手段〕

この発明に係る産業用走行形ロボット装置は、ロボット
装置のロボット本体とロボットコントローラとを走行台
上の同じペース上に搭載し、電源をパンタグラフ式給電
方式により供給するようにしたものである。

〔作用〕

この発明による産業用走行形ロボット装置においては、
ロボット装置ｔ七ロボットコントローラが共に一体とな
って走行台上を走行するので、ロボット本体とロボット
コントローラとの間な接ぐケーブルの長さは最小限の必
要長さですみ、電流値の低下やノイズの浸入は生じない
。また、パンタグラフ式給電方式により電源が供給され
るので、ケーブルがロボット装置の移動に追従して伸縮
する必要はなくなる。

〔発明の実施例〕

第１図はこの発明の一実施例を示す走行形ロボット装置
の構底図、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図である。図に
おいて、（１）〜（６）は上記従来装置と全く同一のも
のである。αＩはロボットコントローラで、ロボット本
体（２）と共に走行台（７）上を移動する。α１は電源
用ケーブルで、パンタグラフ式給電装置に電源を供給す
る。（２）はロボット本体（２）とロボットコントロー
ラαＱとの間を接続するケーブル、（至）はペースで、
ロボット本体（２）およびロボットコントローラ（転）
を搭載するつα→はペース（資）に軸支される一対の車
輪、（ト）は走行台（７）に設けられたレール、ａ峰は
走行用モータ、（財）はモータα→の回転軸に固着され
たビニオン、叫は走行台（７）の長さ方向に設けられた
ラックで、ピニオンαηと噛合っている。

０１は集電子、翰はペースα埠に取付けられた導体摺動
装置で、集電子（至）を押付けるように摺動自在に保持
する。（財）は走行台（７）に絶縁物を介して取付けら
れた導体で、電源用ケーブルα℃に接続される。

（２）は導体摺動装置−とロボットコントローラ叫との
間にペースへ１に溢って配線される給電用ケーブルであ
る。

上記のように構成された走行形ロボット装置においては
、ロボット装置（１）はロボットコントローラＱ□の指
令に基づいて従来装置と同様なロボット動作を実行する
。そして、ロボットコントローラへ４と一体的に取付け
られたロボット装置ｉｔ　（１）を、咋業位置と非作業
位置との間あるいは複数の作業位置間で移動させる場合
には、ロボットコントローラα１の指令で走行用モータ
αＱを駆動してピニオンａｔ回転させると、ビニオンα
ηが走行台（７）のラック（至）上を転動して、ベース
（６）をレール（ト）上に車輪ａ４を転動させながら走
行させる。この時・パンタグラフ式の導体摺動装置（イ
）も移動し、摺動自在に保持している集電子ａＩを導体
ｅηに押付けながら摺接させ、電源用ケーブルＣ１，）
からの電源を給電用ケーブル（２）を介してロボットコ
ントローラ叫に供給する。ここで、ロボット本体（２）
とロボットコントローラαＱは近接し、ベース（２）上
に搭載され一体となって移動するので、これ等の間で信
号の授受を行うケーブル（２）の長さは極めて短かくな
り、移動に伴う屈曲伸縮もなくなる。なお、パンタグラ
フ式導体摺動装置■による集電子（至）と導体Ｑ′Ｄと
の間の接触抵抗は、移動により瞬発的な変動を生じるが
、走行形ロボット装置における移動は速度が遅く、しか
も電源電圧下における給電であるので。

ロボットの動作に影響与えるような問題は生じない。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、ロボットコン）ｏ−５
とロボット本体とを同一のべ−７，上ニ搭載して共に移
動させるように構成し、電源をノ々ンタグラフ式給電方
式によって供給するようにしたので、ロボットコントロ
ーラとロボット装置との間のケーブルな大幅に短かくす
ることができ、・（ソファを不要とし、しかもノイズを
拾うＯＴ能性が減少し、システムの信頼性を向上させる
ことかできる。また、ケーブルの寿命が長期化して交換
の必要性がなくなり、例え交換の必要が生じてもその交
換作業は極めて容易となる等の効果がある、

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す走行形ロボット装置
の構成図、第２＠はこの発明の）くンタグラフ式給電方
式を示す構成図、第６図は従来の走行形ロボット装置の
構成図である。 図において、（１）はロボット装置、（２）ｔ′ｉロボ
ット本体、（７）は走行台、α１はロボットコントロー
ラ、（６）はケーブル、（２）はベース、（至）は集電
子、…は・くンタグラフ式導体摺動装置、（ハ）は導体
。 なお、図中同一符号は同一ま友は相当部分を示す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットコントローラをロボット本体に近接して
   同一のベース上に搭載し、走行台上を共に移動可能とし
   たことを特徴とする産業用走行形ロボット装置。
2. （２）ロボットコントローラに対する電源をパンタグラ
   フ式給電方式によつて供給するようにしたことを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の産業用走行形ロボット
   装置。