CN104801906B - 一种基于激光定位的全角度工业点焊机器人 - Google Patents

一种基于激光定位的全角度工业点焊机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于激光定位的全角度工业点焊机器人，包括安装座和底座，该基于激光定位的全角度工业点焊机器人的油缸三能带动机械臂三旋转，有效的调节将机械臂三上下升降，从而调整机械臂三的高度。油缸一能有效的带动机械臂一在机械臂三顶部旋转，从而实现安装在机械臂一底部的油缸二升降，从而调整机械臂一的高度。油缸二末端安装有机械臂二，且在机械臂二的末端设有油缸四，工作时油缸四和油缸二同时伸缩，能有效的调节焊接长度。电机一能带动安装壳一三百六十度选装，并且位于安装壳一中的电机二带动L型支架和直线电机三百六十旋转，有效的实现机器人多角度焊接。并且在L型支架的表面设有激光定位器，有效地提高了焊接精度。

Description

一种基于激光定位的全角度工业点焊机器人
技术领域
本发明涉及机械技术领域，具体为一种基于激光定位的全角度工业点焊机器人。
背景技术
工业机器人是在生产环境中用以提高生产效率和降低工人劳动强度的工具，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而能得到广泛应用，在进行焊接时通过机器人来执行完成的，机器人的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，并且作业的准确性高。但是现今还存在人工焊接方式，而且人工焊接精度不高，质量差，这样就会导致某些产品质量不合格，从而直接导致公司损失，为此我们提出一种基于激光定位的全角度工业点焊机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于激光定位的全角度工业点焊机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于激光定位的全角度工业点焊机器人，包括安装座、支架一、机械臂一、支架三、电机三和底座，所述电机三固定设置在底座的中部，所述电机三的输出端与安装座连接，并且在安装座的上表面设有支架一和支架三，所述支架一的顶部铰接机械臂三，所述支架三顶部铰接油缸三，所述油缸三的顶部与机械臂三的中部铰接，所述机械臂三的上表面设有支架二，且支架二的顶部设有油缸，并且机械臂三与机械臂一的中部铰接，油缸一与机械臂一的一端铰接，所述机械臂一的另一端设有油缸二，且油缸二的底部安装有机械臂二，所述机械臂二的底部安装有油缸四，所述油缸四的底部安装有机械手。
所述机械手包括电机一和安装壳二，所述安装壳二与油缸四的底部连接，且电机一安装在安装壳二的内腔，所述电机一的转轴上安装有安装壳一，且在安装壳一的内腔安装有电机二，所述电机二的转轴连接转动杆，所述转动杆的表面安装有直线电机和L型支架，且直线电机的传动杆顶部与L型支架紧密接触，且在L型支架的顶部设有激光定位器。
所述安装座的底部设有控制器，所述控制器分别电连接油缸一、油缸二、油缸三和油缸四，所述控制器分别电连接电机一、电机二、电机三和直线电机，所述控制器电连接激光定位器。
优选的，所述机械臂二的底部设有安装内腔二，且油缸四位于安装内腔二内，所述机械臂一的底部设有安装内腔一，且油缸二位于安装内腔一内。
优选的，所述L型支架和直线电机的传动杆接触处设有夹紧槽，且在夹紧槽的内腔设有等距离均匀排列的横向防滑纹，所述直线电机的传动杆顶部设有压力传感器，所述L型支架的表面设有感应传感器，所述感应传感器和压力传感器分别电连接控制器。
优选的，所述机械臂二的底部和安装壳二的顶部均设有限位块。
优选的，所述底座的上表面安装有支撑架。
优选的，所述安装座的底部表面和支撑架的上表面均设有环形安装槽，并且在环形安装槽的内腔等距离均匀排列设有滚珠。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：1.该基于激光定位的全角度工业点焊机器人的油缸三能带动机械臂三旋转，有效的调节将机械臂三上下升降，从而调整机械臂三的高度。
2.油缸一能有效的带动机械臂一在机械臂三顶部旋转，从而实现安装在机械臂一底部的油缸二升降，从而调整机械臂一的高度。
3.油缸二末端安装有机械臂二，且在机械臂二的末端设有油缸四，工作时油缸四和油缸二同时伸缩，能有效的调节焊接长度。
4.电机一能带动安装壳一三百六十度选装，并且位于安装壳一中的电机二带动L型支架和直线电机三百六十旋转，有效的实现机器人多角度焊接。并且在L型支架的表面设有激光定位器，有效地提高了焊接精度。
附图说明
图1为本发明主要结构示意图；
图2为本发明机械手主要结构示意图；
图3为本发明安装座和支撑架安装主要结构示意图。
图中：1、安装座，2、支架一，3、支架二，4、油缸一，5、机械臂一，6、油缸二，7、机械臂二，8、油缸三，9、支架三，10、机械手，101、电机一，102、电机二，103、安装壳一，104、夹紧槽，105、L型支架，106、压力传感器，107、直线电机，108、转动杆，109、安装壳二，1010、感应传感器，1011、激光定位器，11、电机三，12、油缸四，13、机械臂三，14、控制器，15、安装内腔一，16、安装内腔二，17、限位块，18，滚珠，19，支撑架，20，环形安装槽，21、底座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种基于激光定位的全角度工业点焊机器人，包括安装座1、支架一2、机械臂一5、支架三9、电机三11和底座21，电机三11固定设置在底座21中部，所述电机三11的输出端与安装座1连接，并且在安装座1的上表面设有支架一2和支架三9，底座21的上表面安装有支撑架19。安装座1的底部表面和支撑架19的之间设有环形安装槽20，并且在环形安装槽20的内腔等距离均匀排列设有滚珠18，工作时，安装座1的底部表面和支撑架19的之间为滚动摩擦，减少了运动阻力，并且保护了安装座1和支撑架19之间不相互磨损。
支架一2的顶部铰接机械臂三13，支架三9顶部铰接油缸三8，油缸三8的顶部与机械臂三13的中部铰接，机械臂三13的上表面设有支架二3，且支架二3的顶部设有油缸一4，并且机械臂三13与机械臂一5中部铰接，油缸一4与机械臂一5的一端铰接，机械臂一5的另一端设有油缸二6，且油缸二6的底部安装有机械臂二7，机械臂二7的底部安装有油缸四12，其中机械臂二7的底部和安装壳二109的顶部均设有限位块17。油缸四12的底部安装有机械手10。机械臂二7的底部设有安装内腔二16，且油缸四12位于安装内腔二16内，机械臂一5的底部设有安装内腔一15，且油缸二6位于安装内腔一15内。
机械手10包括电机一101和安装壳二109，安装壳二109与油缸四12的底部连接，且电机一101安装在安装壳二109的内腔，电机一101的转轴上安装有安装壳一103，且在安装壳一103的内腔安装有电机二102，电机二102的转轴连接转动杆108，转动杆108的表面安装有直线电机107和L型支架105，且直线电机107的传动杆顶部与L型支架105紧密接触，且在L型支架105的顶部设有激光定位器1011。工作时，电机一101能带动安装壳一103三百六十度选装，并且位于安装壳一103中的电机二102带动L型支架105和直线电机107三百六十旋转，实现机器人多角度焊接。并且在L型支架107的表面设有激光定位器1011，能有效地提高了焊接精度。
L型支架105和直线电机107的传动杆接触处设有夹紧槽104，且在夹紧槽104的内腔设有等距离均匀排列的横向防滑纹，直线电机107的传动杆顶部设有压力传感器106，L型支架105的表面设有感应传感器1010，感应传感器1010和压力传感器106分别电连接控制器14。当感应传感器1010感应焊条放在夹紧槽104的内腔时，控制器14自动控制直线电机107夹紧焊条，同时压力传感器106时刻监测L型支架105和直线电机107的传动杆之间的压力值，当压力值超过人工设定值时，控制器14自动控制直线电机107停止转动。
安装座1的底部设有控制器14，控制器14分别电连接油缸一4、油缸二6、油缸三8和油缸四12，控制器14分别电连接电机一101、电机二102和电机三11，控制器14分别电连接激光定位器1011。工作时激光定位器1011将定位信心传递至控制器14，并由控制器14控制电机三11转动方向，朝向所焊接方向。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种基于激光定位的全角度工业点焊机器人，包括安装座（1）、支架一（2）、机械臂一（5）、支架三（9）、电机三（11）和底座（21），所述电机三（11）固定设置在底座（21）的中部，所述电机三（11）的输出端与安装座（1）连接，并且在安装座（1）的上表面设有支架一（2）和支架三（9），其特征在于：所述支架一（2）的顶部铰接机械臂三（13），所述支架三（9）顶部铰接油缸三（8），所述油缸三（8）的顶部与机械臂三（13）的中部铰接，所述机械臂三（13）的上表面设有支架二（3），且支架二（3）的顶部设有油缸一（4），并且机械臂三（13）与机械臂一（5）的中部铰接，油缸一（4）与机械臂一（5）的一端铰接，所述机械臂一（5）的另一端设有油缸二（6），且油缸二（6）的底部安装有机械臂二（7），所述机械臂二（7）的底部安装有油缸四（12），所述油缸四（12）的底部安装有机械手（10）；
所述机械手（10）包括电机一（101）和安装壳二（109），所述安装壳二（109）与油缸四（12）的底部连接，且电机一（101）安装在安装壳二（109）的内腔，所述电机一（101）的转轴上安装有安装壳一（103），且在安装壳一（103）的内腔安装有电机二（102），所述电机二（102）的转轴连接转动杆（108），所述转动杆（108）的表面安装有直线电机（107）和L型支架（105），且直线电机（107）的传动杆顶部与L型支架（105）紧密接触，且在L型支架（105）的顶部设有激光定位器（1011）；
所述安装座（1）的底部设有控制器（14），所述控制器（14）分别电连接油缸一（4）、油缸二(6)、油缸三（8）和油缸四（12），所述控制器（14）分别电连接电机一（101）、电机二（102）、电机三（11）和直线电机（107），所述控制器（14）电连接激光定位器（1011）。
2.根据权利要求1所述的一种基于激光定位的全角度工业点焊机器人，其特征在于：所述机械臂二（7）的底部设有安装内腔二（16），且油缸四（12）位于安装内腔二（16）内，所述机械臂一（5）的底部设有安装内腔一（15），且油缸二(6)位于安装内腔一（15）内。
3.根据权利要求1所述的一种基于激光定位的全角度工业点焊机器人，其特征在于：所述L型支架（105）和直线电机（107）的传动杆接触处设有夹紧槽（104），且在夹紧槽（104）的内腔设有等距离均匀排列的横向防滑纹，所述直线电机（107）的传动杆顶部设有压力传感器（106），所述L型支架（105）的表面设有感应传感器（1010），所述感应传感器（1010）和压力传感器（106）分别电连接控制器（14）。
4.根据权利要求1所述的一种基于激光定位的全角度工业点焊机器人，其特征在于：所述机械臂二（7）的底部和安装壳二（109）的顶部均设有限位块(17)。
5.根据权利要求1所述的一种基于激光定位的全角度工业点焊机器人，其特征在于：所述底座(21)的上表面安装有支撑架（19）。
6.根据权利要求1或5所述的一种基于激光定位的全角度工业点焊机器人，其特征在于：所述安装座（1）的底部表面和支撑架（19）的上表面均设有环形安装槽（20），并且在环形安装槽（20）的内腔等距离均匀排列设有滚珠(18)。
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