JPS61235087A - レ−ザ溶接装置 - Google Patents
レ−ザ溶接装置Info
- Publication number
- JPS61235087A JPS61235087A JP60074466A JP7446685A JPS61235087A JP S61235087 A JPS61235087 A JP S61235087A JP 60074466 A JP60074466 A JP 60074466A JP 7446685 A JP7446685 A JP 7446685A JP S61235087 A JPS61235087 A JP S61235087A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- gap width
- steel plate
- gap
- plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、レーザ光によって鉄鋼を溶接するレーザ溶
接装置に係り、特に溶接される先行板と後光板の突き合
わせ部分におけるギャップのギャップ巾を検出してから
溶接を行うようにしたレーザ溶接装置に関するものであ
る◎ 〔従来の技術〕 第１０図は従来のレーザ溶接装置の平面図である。図に
おいて、（４）は図示しないレーザ発振器からのレーザ
光を伝送するダクトが装着された移動ブロック、（５）
は移動ブロック（４）全移動させる送シネジ、（６）は
送シネジ（５）の軸受で、一対の支柱（７）。
接装置に係り、特に溶接される先行板と後光板の突き合
わせ部分におけるギャップのギャップ巾を検出してから
溶接を行うようにしたレーザ溶接装置に関するものであ
る◎ 〔従来の技術〕 第１０図は従来のレーザ溶接装置の平面図である。図に
おいて、（４）は図示しないレーザ発振器からのレーザ
光を伝送するダクトが装着された移動ブロック、（５）
は移動ブロック（４）全移動させる送シネジ、（６）は
送シネジ（５）の軸受で、一対の支柱（７）。
（７）に架設された横桁（８）の両端側に設けられてい
る。
る。
αＱは送シネジ（５）全回転させるための加工ヘッドＹ
軸移動用サーボモータ、αυはサーボモータαＱのモー
タ軸に固着された駆動歯車、α２は送りネジ（５）の一
端に固着された歯車で、駆動歯車αυと噛合させられて
いる。ａ３は移動ブロック（４）の側部に装着された加
工ヘッド、α荀はベッド、（１５ｍ）はベッドα４に載
置される鋼板である先行板、（１５ｂ）はベッド（１４
）に載置された鋼板である後行板、ａのは先行板（１５
ａ）と後行板（１５ｂ）との溶接線である。
軸移動用サーボモータ、αυはサーボモータαＱのモー
タ軸に固着された駆動歯車、α２は送りネジ（５）の一
端に固着された歯車で、駆動歯車αυと噛合させられて
いる。ａ３は移動ブロック（４）の側部に装着された加
工ヘッド、α荀はベッド、（１５ｍ）はベッドα４に載
置される鋼板である先行板、（１５ｂ）はベッド（１４
）に載置された鋼板である後行板、ａのは先行板（１５
ａ）と後行板（１５ｂ）との溶接線である。
従来のレーザ溶接装置は上記のように構成され、たとえ
ば、溶接しようとする先行板（１５ａ）と後行板（１ｓ
ｂ）の長手方向即ち第１０図の矢印Ｘ方向の端部をベラ
）（１４）上で互いに突き合わせる。
ば、溶接しようとする先行板（１５ａ）と後行板（１ｓ
ｂ）の長手方向即ち第１０図の矢印Ｘ方向の端部をベラ
）（１４）上で互いに突き合わせる。
次に、先行板（１５ａ）と後行板（１５ｂ）の突き合わ
せ部即ち溶接線（ＩＩに加工ベッド０３より射出された
レーザ光を照射して溶接を行う。このとき、サーボモー
タαＯを回転させ、その回転力を駆動歯車ａυ、歯車ａ
ｚを介して送りネジ（５）に伝達し、送シネジ（５）の
回転により移動ブロック（４）を第１０図の矢印Ｙ方向
に移動させ、移動ブロック（４）に装着された加工ヘッ
ドα３を溶接点αｅに沿わせながら移動させて溶接を行
う。
せ部即ち溶接線（ＩＩに加工ベッド０３より射出された
レーザ光を照射して溶接を行う。このとき、サーボモー
タαＯを回転させ、その回転力を駆動歯車ａυ、歯車ａ
ｚを介して送りネジ（５）に伝達し、送シネジ（５）の
回転により移動ブロック（４）を第１０図の矢印Ｙ方向
に移動させ、移動ブロック（４）に装着された加工ヘッ
ドα３を溶接点αｅに沿わせながら移動させて溶接を行
う。
上記のような従来のレーザ溶接装置では、ペットα４上
で先行板（１５ａ）と後行板（１５ｂ）の突き合わせは
クランパによって位置決めして行われるから先行板（１
５ｇ）と後行板（１５ｂ）の突き合わせ部におけるギャ
ップ量即ちギャップ巾はクランパの位置決め動作により
決定され、そのギャップ巾は数十μｍであるが適正ギャ
ップ巾かどうかの判断はできず、確実で精度の高い溶接
かえられるとは限らないという問題点がめった。
で先行板（１５ａ）と後行板（１５ｂ）の突き合わせは
クランパによって位置決めして行われるから先行板（１
５ｇ）と後行板（１５ｂ）の突き合わせ部におけるギャ
ップ量即ちギャップ巾はクランパの位置決め動作により
決定され、そのギャップ巾は数十μｍであるが適正ギャ
ップ巾かどうかの判断はできず、確実で精度の高い溶接
かえられるとは限らないという問題点がめった。
この発明はかかる問題点を解決するためになされたもの
で、先行板と後行板との突き合せ部におけるギャップ巾
を溶接前に非接触で測定し、そのギャップ巾がレーザ溶
接に適正かどうかの判断を行った後にレーザ溶接を行っ
て確実で精度の高いレーザ溶接を行うことができるレー
ザ溶接装置ｊ７ｔを得ることを目的とする。
で、先行板と後行板との突き合せ部におけるギャップ巾
を溶接前に非接触で測定し、そのギャップ巾がレーザ溶
接に適正かどうかの判断を行った後にレーザ溶接を行っ
て確実で精度の高いレーザ溶接を行うことができるレー
ザ溶接装置ｊ７ｔを得ることを目的とする。
この発明に係るレーザ溶接装置は、レーザビームにより
溶接される二つの溶接板の突き合せ部分を撮像する光学
検知手段と、光学検知手段が撮像した該突き合わせ部分
の正画像からギャップの左側及び右側ギャップ巾の値全
演算する演算手段と、演算手段の演算した左側及び右側
ギャップ巾の値を予め設定された左側及び右側ギャップ
巾の基準値とでそれぞれ比較して判断する比較回路と、
比較回路が判断して出力する信号に応じて溶接を開始さ
せたり停止させたシし、停止させるときには鋼板左側及
び右側部移動用サーボモータを駆動さ □せる溶接機
制御回路とを備えるよう゛に構成したものである。
溶接される二つの溶接板の突き合せ部分を撮像する光学
検知手段と、光学検知手段が撮像した該突き合わせ部分
の正画像からギャップの左側及び右側ギャップ巾の値全
演算する演算手段と、演算手段の演算した左側及び右側
ギャップ巾の値を予め設定された左側及び右側ギャップ
巾の基準値とでそれぞれ比較して判断する比較回路と、
比較回路が判断して出力する信号に応じて溶接を開始さ
せたり停止させたシし、停止させるときには鋼板左側及
び右側部移動用サーボモータを駆動さ □せる溶接機
制御回路とを備えるよう゛に構成したものである。
この発明においては、二つの溶接板のギャップ巾を光学
検知手段で正画像として検知し、正画像からギャップの
左側及び右側ギャップ巾をそれぞれ演算手段で演算し、
演算された左側及び右側ギャップ巾の値を比較回路で左
側及び右側ギャップ巾の基準値とそれぞれ比較して判断
し、比較回路の出力信号に応じて溶接機制御回路により
溶接を開始させ７’ｃＤ、停止させたシし、停止させる
ときには鋼板左側部と鋼板右側部移動用サーボモータを
駆動させてギャップ巾の微調整を行う。
検知手段で正画像として検知し、正画像からギャップの
左側及び右側ギャップ巾をそれぞれ演算手段で演算し、
演算された左側及び右側ギャップ巾の値を比較回路で左
側及び右側ギャップ巾の基準値とそれぞれ比較して判断
し、比較回路の出力信号に応じて溶接機制御回路により
溶接を開始させ７’ｃＤ、停止させたシし、停止させる
ときには鋼板左側部と鋼板右側部移動用サーボモータを
駆動させてギャップ巾の微調整を行う。
第１図はこの発明の一実施例を示すレーザ溶接装置の正
面図、第２図は同レーザ溶接装置の平面図である。図に
おいて、従来例と同一の構成は同一符号を付して重複す
る説明を省略する。
面図、第２図は同レーザ溶接装置の平面図である。図に
おいて、従来例と同一の構成は同一符号を付して重複す
る説明を省略する。
符号（１）はレーザビームを射出するレーザ発振器、（
２ａ）はレーザビームを伝送するテレスコピック状のビ
ーム伝送ダク）、（２ｂ）は通常のビーム伝送ダクト、
（３）はビーム伝送ダク） （２ａ）及び（２ｂ）を支
持すると共に光路変換を行う伝送ダクト支持部材、（１
ηは加工ヘッド０から射出されるレーザビーム１α樽は
加工ヘッドαｊの側部に並設された工業用のビデオカメ
ラで、先行板（１５ａ）と後行板（１５ｂ）の突き合せ
部を撮映する。
２ａ）はレーザビームを伝送するテレスコピック状のビ
ーム伝送ダク）、（２ｂ）は通常のビーム伝送ダクト、
（３）はビーム伝送ダク） （２ａ）及び（２ｂ）を支
持すると共に光路変換を行う伝送ダクト支持部材、（１
ηは加工ヘッド０から射出されるレーザビーム１α樽は
加工ヘッドαｊの側部に並設された工業用のビデオカメ
ラで、先行板（１５ａ）と後行板（１５ｂ）の突き合せ
部を撮映する。
（イ）は加工ヘッドＸ軸移動用サーボモータ、ｅカはサ
ーボモータ翰のモータ軸に軸着された駆動歯車、（イ）
は加工ヘッド（１３を移動させる送りネジで、軸受（２
）に回転自在に支承されている。（ハ）は送シネジ（２
）の一端に固着された歯車で、駆動歯車（ロ）と噛合さ
れている。（２５ｍ）は先行板（１５＆）’を把持する
先行板クランパ、（２５ｂ）は後行板（１５ｂ）ｔ−把
持する後行板クランパ、（２６ａ）は後行板（１５ｂ）
の左側部である鋼板左側部、（２６ｂ）は後行板（１５
ｂ）の右側部である鋼板右側部である。（財）は鋼板左
側部移動用サーボモータ、（ハ）はサーボモータ（ロ）
のモータ軸に軸着された駆動歯車、翰は後行板クランパ
（２５ｂ）の左端側を移動させる送υネジで、軸受（１
）に回転自在に支承されている。０］）は送シネジ翰の
一端に固着された歯車で、駆動歯車（至）と噛合されて
いる。ＧＩ家鋼板右側部移動用サーボモータ、（至）は
サーボモータ（ロ）のモータ軸に軸着された駆動歯車、
（ロ）は後行板クランパ（２５ｂ）の右端側を移動させ
る送シネジで、軸受（ハ）に回転自在に支承されている
。（至）は送りネジ（ロ）の一端に固着された歯車で、
駆動歯車（至）と噛合されている。
ーボモータ翰のモータ軸に軸着された駆動歯車、（イ）
は加工ヘッド（１３を移動させる送りネジで、軸受（２
）に回転自在に支承されている。（ハ）は送シネジ（２
）の一端に固着された歯車で、駆動歯車（ロ）と噛合さ
れている。（２５ｍ）は先行板（１５＆）’を把持する
先行板クランパ、（２５ｂ）は後行板（１５ｂ）ｔ−把
持する後行板クランパ、（２６ａ）は後行板（１５ｂ）
の左側部である鋼板左側部、（２６ｂ）は後行板（１５
ｂ）の右側部である鋼板右側部である。（財）は鋼板左
側部移動用サーボモータ、（ハ）はサーボモータ（ロ）
のモータ軸に軸着された駆動歯車、翰は後行板クランパ
（２５ｂ）の左端側を移動させる送υネジで、軸受（１
）に回転自在に支承されている。０］）は送シネジ翰の
一端に固着された歯車で、駆動歯車（至）と噛合されて
いる。ＧＩ家鋼板右側部移動用サーボモータ、（至）は
サーボモータ（ロ）のモータ軸に軸着された駆動歯車、
（ロ）は後行板クランパ（２５ｂ）の右端側を移動させ
る送シネジで、軸受（ハ）に回転自在に支承されている
。（至）は送りネジ（ロ）の一端に固着された歯車で、
駆動歯車（至）と噛合されている。
サーボモータ■、＠、（イ）、軸受に）、（１）、（至
）はいずれもレーザ溶接装置の据付台に固定された適当
な部材に固定されているものとする。なお、図において
、それらの固定部材は図示を省略している。
）はいずれもレーザ溶接装置の据付台に固定された適当
な部材に固定されているものとする。なお、図において
、それらの固定部材は図示を省略している。
第３図はレーザ溶接装置で溶接される部材のギャップの
異常を検出する概略的なブロック図、第４図は第３図よ
り更に詳細なブロック図である。
異常を検出する概略的なブロック図、第４図は第３図よ
り更に詳細なブロック図である。
図において、（１５ｍ）−（１５ｂ）は溶接される先行
板と後行板、Ｇは先行板（１５ａ）と後行板（１５ｂ）
の突き合せ部分のギャップ、α１は加工ヘッドＹ軸移動
用サーボモータ、（１）は加工ヘットＸ軸移動用サーボ
モータ、（ロ）は鋼板左側部移動用サーホモータ、＜３
′４を家鋼板右側部移動用サーボモータである。翰はギ
ャップＧの像を拡大する拡大光学系、（６）は工業用ビ
デオカメラ（１８の正画像を２値化像にする２値化回路
、に）はギャップＧの巾を２値化回路（６）の出力信号
から演算する演算回路、（至）は演算回路（６）の演算
結果を表示するＣＲＴＳ鵠は演算回路＠めの演算したギ
ャップ巾を予め設定されたギャップ巾の基準値と比較し
て判断する比較回路、■は２値化回路（４メと演算回路
（６）とからなる演算手段、■は加工ヘッド１１３Ｋｔ
／−ザ加工を行わせるように制御する溶接機制御回路で
ある。ａ力は２値化回路＠υ、演算回路（６）、比較回
路−を含むマイクロコンピュータである。次に、ベット
Ｑ４）下の先行板（ｔＳａ）と後行板（１５ｂ）の突き
合せられた部分におけるギャップＧのギャップ巾の異常
を検出する場合の動作を第３図及び第４図のブロック図
、第５図〜第７図のギャップ検出の模式図及び第８図の
フローチャートを参照しながら説明する。
板と後行板、Ｇは先行板（１５ａ）と後行板（１５ｂ）
の突き合せ部分のギャップ、α１は加工ヘッドＹ軸移動
用サーボモータ、（１）は加工ヘットＸ軸移動用サーボ
モータ、（ロ）は鋼板左側部移動用サーホモータ、＜３
′４を家鋼板右側部移動用サーボモータである。翰はギ
ャップＧの像を拡大する拡大光学系、（６）は工業用ビ
デオカメラ（１８の正画像を２値化像にする２値化回路
、に）はギャップＧの巾を２値化回路（６）の出力信号
から演算する演算回路、（至）は演算回路（６）の演算
結果を表示するＣＲＴＳ鵠は演算回路＠めの演算したギ
ャップ巾を予め設定されたギャップ巾の基準値と比較し
て判断する比較回路、■は２値化回路（４メと演算回路
（６）とからなる演算手段、■は加工ヘッド１１３Ｋｔ
／−ザ加工を行わせるように制御する溶接機制御回路で
ある。ａ力は２値化回路＠υ、演算回路（６）、比較回
路−を含むマイクロコンピュータである。次に、ベット
Ｑ４）下の先行板（ｔＳａ）と後行板（１５ｂ）の突き
合せられた部分におけるギャップＧのギャップ巾の異常
を検出する場合の動作を第３図及び第４図のブロック図
、第５図〜第７図のギャップ検出の模式図及び第８図の
フローチャートを参照しながら説明する。
まず、ステップ１００でベットａ４上における溶接され
る先行板（１５ｍ）と後行板（１５ｂ）の突き合わせが
行われ、スタートする。次にステップ１０１で先行板（
１５ｍ）と後行板（１５ｂ）ｏ突き合せが終了する＠そ
うすると、ステップ１０２で “加工ヘッドＸ軸移
動用サーボモータαＩが回転して送シネジ（５）を回転
させ、それに伴い移動ブロック（４）がＹ方向に移動し
移動ブロック（４）に装着されたビデオカメラ（至）が
先行板（１５ｍ）と後行板（１５ｂ）の溶接線αｅに沿
って移動し、突き合せ部におけるギャップＧのスキャニ
ングが行われる。ステップ１０３で、ビデオカメラ（２
０に取り付けられた拡大光学系なりでギャップＧの像が
拡大され、ビデオカメラ（至）にはギャップＧの拡大さ
れた正画像が撮像される。ステップ１０４で、拡大され
たギャップＧの正画像が２値化回路＠υによって２値化
像に変換される。ステップ１０５ではその２値化像はギ
ャップＧが黒、その他は白の像となることを示す。
る先行板（１５ｍ）と後行板（１５ｂ）の突き合わせが
行われ、スタートする。次にステップ１０１で先行板（
１５ｍ）と後行板（１５ｂ）ｏ突き合せが終了する＠そ
うすると、ステップ１０２で “加工ヘッドＸ軸移
動用サーボモータαＩが回転して送シネジ（５）を回転
させ、それに伴い移動ブロック（４）がＹ方向に移動し
移動ブロック（４）に装着されたビデオカメラ（至）が
先行板（１５ｍ）と後行板（１５ｂ）の溶接線αｅに沿
って移動し、突き合せ部におけるギャップＧのスキャニ
ングが行われる。ステップ１０３で、ビデオカメラ（２
０に取り付けられた拡大光学系なりでギャップＧの像が
拡大され、ビデオカメラ（至）にはギャップＧの拡大さ
れた正画像が撮像される。ステップ１０４で、拡大され
たギャップＧの正画像が２値化回路＠υによって２値化
像に変換される。ステップ１０５ではその２値化像はギ
ャップＧが黒、その他は白の像となることを示す。
ステップ１０６で演算回路（ロ）によって２値化像のギ
ャップＧに相当する黒の像の部分でギャップＧにおける
左右の部分の値が演算される。ステップ１０７で、演算
回路（６）によるギャップＧの演算結果ｔ−ｃＲＴ（至
）に表示する。ステップ１０８で比較回路（財）が演算
回路に）の演算したギャップ巾の値と予め設定されたギ
ャップＧにおける左右の部分のギャップ巾の基準値Ｒｆ
、 、 Ｒｆ２ とを比較し、基準値以内にあるかどう
かをステップ１０９で判断する。そして、演算回路（６
）の演算したギャップＧにおける左右の部分のギャップ
巾の値がそれぞれ基準値Ｒｆｌ ＊ Ｒｆｚ以内である
ときは比較回路（財）はステップ１１０で示すように溶
接開始信号を出力する。ステップ１１１では溶接開始信
号を受けた溶接機制御回路＠→は加工ヘッドＹ軸移動用
す−ボモータαＯｅ駆動させると共に加工ヘッド（１１
により溶接を行わせる。即ち、サーボモータαＱを駆動
させて加工ヘッドα３を一旦原位置に戻してから再びサ
ーボモータα１を駆動させて送シネジ（５）全回転させ
、加工ヘッド（１１ｔ Ｙ軸方向に移動させなからレー
ザ発振器（１）ヲオンにしてレーザ発振器（１）から出
たレーザビームをビーム伝送ダク）（２ｍ）、移動ブロ
ック（３）、ビーム伝送ダクト（２ｂ）を経由させて加
工ヘッドαｊよシ先行板（１５ａ）と後行板（１５ｂ）
の溶接線αｅに照射させて溶接を行い、ステップ１１２
で溶接は終了する。
ャップＧに相当する黒の像の部分でギャップＧにおける
左右の部分の値が演算される。ステップ１０７で、演算
回路（６）によるギャップＧの演算結果ｔ−ｃＲＴ（至
）に表示する。ステップ１０８で比較回路（財）が演算
回路に）の演算したギャップ巾の値と予め設定されたギ
ャップＧにおける左右の部分のギャップ巾の基準値Ｒｆ
、 、 Ｒｆ２ とを比較し、基準値以内にあるかどう
かをステップ１０９で判断する。そして、演算回路（６
）の演算したギャップＧにおける左右の部分のギャップ
巾の値がそれぞれ基準値Ｒｆｌ ＊ Ｒｆｚ以内である
ときは比較回路（財）はステップ１１０で示すように溶
接開始信号を出力する。ステップ１１１では溶接開始信
号を受けた溶接機制御回路＠→は加工ヘッドＹ軸移動用
す−ボモータαＯｅ駆動させると共に加工ヘッド（１１
により溶接を行わせる。即ち、サーボモータαＱを駆動
させて加工ヘッドα３を一旦原位置に戻してから再びサ
ーボモータα１を駆動させて送シネジ（５）全回転させ
、加工ヘッド（１１ｔ Ｙ軸方向に移動させなからレー
ザ発振器（１）ヲオンにしてレーザ発振器（１）から出
たレーザビームをビーム伝送ダク）（２ｍ）、移動ブロ
ック（３）、ビーム伝送ダクト（２ｂ）を経由させて加
工ヘッドαｊよシ先行板（１５ａ）と後行板（１５ｂ）
の溶接線αｅに照射させて溶接を行い、ステップ１１２
で溶接は終了する。
一方、第５図に示すように演算回路（６）の演算したギ
ャップＧにおける左右の部分のギャップ幅の値Ｇｌ ｍ
Ｇ２がそれぞれ基準値Ｒｆｌ ｅ Ｒｆｌ 以内に
ないことをステップ１１３で判断し次ときは、比較回路
■はステップ１１５で示すように溶接停止信号と共に鋼
板左側部及び右側部移動信号を出力する。ステップ１１
６ではその溶接停止信号と鋼板左側部及び右側部移動信
号を受けた溶接機制御回路■は加工ヘッド０による溶接
を停止させると共に鋼板右側部移動用サーボモータ（ロ
）及び鋼板右側部移動用サーボモータ（ロ）を駆動させ
て、ギャップＧの微調整を行い再び先行板（１５ｍ）と
後行板（１５ｂ）の突き合わせを行わせる（ステップ１
１７）。
ャップＧにおける左右の部分のギャップ幅の値Ｇｌ ｍ
Ｇ２がそれぞれ基準値Ｒｆｌ ｅ Ｒｆｌ 以内に
ないことをステップ１１３で判断し次ときは、比較回路
■はステップ１１５で示すように溶接停止信号と共に鋼
板左側部及び右側部移動信号を出力する。ステップ１１
６ではその溶接停止信号と鋼板左側部及び右側部移動信
号を受けた溶接機制御回路■は加工ヘッド０による溶接
を停止させると共に鋼板右側部移動用サーボモータ（ロ
）及び鋼板右側部移動用サーボモータ（ロ）を駆動させ
て、ギャップＧの微調整を行い再び先行板（１５ｍ）と
後行板（１５ｂ）の突き合わせを行わせる（ステップ１
１７）。
それ以後の動作はステップ１０２に戻る。
また、第６図に示すように、演算回路に）の演算したギ
ャップＧＫおける左右のギャップ幅の値Ｇｌ ｅ Ｇ２
がＧｌ （Ｇ２の条件のときで０１が基準値ＲｆＩ以内
にあシ、Ｇ２が基準値Ｒ１２以内にないことをステップ
１１４で判断したときには比較回路（財）はステップ１
１８で示すように溶接停止信号と共に鋼板左側部移動信
号を出力する。ステップ１１９ではその溶接停止信号と
鋼板左側部移動信号を受けた溶接機制御回路に）は加工
ヘッドαｊによる溶接を停止させると共に鋼板右側部移
動用サーボモータ＠を駆動させて後行板（１５ｂ）の左
側部を先行板（１５ａ）に向けて移動させてギャップＧ
の微調整を行い、再び先行板（１５ａ）と後行板（１５
ｂ）の突き合わせを行わせる（ステップ１２０）。
ャップＧＫおける左右のギャップ幅の値Ｇｌ ｅ Ｇ２
がＧｌ （Ｇ２の条件のときで０１が基準値ＲｆＩ以内
にあシ、Ｇ２が基準値Ｒ１２以内にないことをステップ
１１４で判断したときには比較回路（財）はステップ１
１８で示すように溶接停止信号と共に鋼板左側部移動信
号を出力する。ステップ１１９ではその溶接停止信号と
鋼板左側部移動信号を受けた溶接機制御回路に）は加工
ヘッドαｊによる溶接を停止させると共に鋼板右側部移
動用サーボモータ＠を駆動させて後行板（１５ｂ）の左
側部を先行板（１５ａ）に向けて移動させてギャップＧ
の微調整を行い、再び先行板（１５ａ）と後行板（１５
ｂ）の突き合わせを行わせる（ステップ１２０）。
それ以後の動作はステップ１０２に戻る。
更に第７図に示すように、演算回路（６）の演算し次ギ
ャップＧにおける左右のギャップ巾の値Ｇｌ。
ャップＧにおける左右のギャップ巾の値Ｇｌ。
Ｇ２がＧｌ ） Ｇ、の条件のときで、Ｇ２が基準値Ｒ
１２以内にあり、Ｇ１が基準値ａｆｔ以内にないことを
ステップ１２１で判断したときには比較回路■はステッ
プ１２１で示すように溶接停止信号と共に鋼板右側部移
動信号を出力する。ステップ１２２ではその溶接停止信
号と鋼板右側部移動信号を受けた溶接制御回路■は加工
ヘッド（１３による溶接を停止させると共に鋼板右側部
移動用サーボモータ＠を駆動させて後行板（１５ｂ）の
右側部を先行板（１５ａ）に向けて移動させてギャップ
Ｇの微調整を行い、再び先行板（１５ａ）と後行板（１
５ｂ）の突き合わせを行わせる（ステップ１２０）。そ
れ以後の動作はステップ１０２に戻る。
１２以内にあり、Ｇ１が基準値ａｆｔ以内にないことを
ステップ１２１で判断したときには比較回路■はステッ
プ１２１で示すように溶接停止信号と共に鋼板右側部移
動信号を出力する。ステップ１２２ではその溶接停止信
号と鋼板右側部移動信号を受けた溶接制御回路■は加工
ヘッド（１３による溶接を停止させると共に鋼板右側部
移動用サーボモータ＠を駆動させて後行板（１５ｂ）の
右側部を先行板（１５ａ）に向けて移動させてギャップ
Ｇの微調整を行い、再び先行板（１５ａ）と後行板（１
５ｂ）の突き合わせを行わせる（ステップ１２０）。そ
れ以後の動作はステップ１０２に戻る。
以上の動作により、レーザビームの鋼板突き合せ溶接が
精度よく確実に行える。
精度よく確実に行える。
なお、加工ヘッドＸ軸移動用サーボモータ（１１１はギ
ャップ微調整動作により溶接線αｅがずれた場合に、加
工ヘッド（Ｉ３が目はずれしないようＫＸ軸方向に微調
整を行うためのものである。第９図はこの発明の第２実
施例を示す正面図である。
ャップ微調整動作により溶接線αｅがずれた場合に、加
工ヘッド（Ｉ３が目はずれしないようＫＸ軸方向に微調
整を行うためのものである。第９図はこの発明の第２実
施例を示す正面図である。
図において第１実施例と同一の構成は従来例と同一符号
を付して重複した説明を省略する。この実施例では二台
の工業用のビデオカメラ（１８、Ｑｅが用いられておシ
、それぞれが送りネジ（５）とは別の小過ネジ（５ｍ）
−（５ｂ）の回転によって移動させられるように構成さ
れている。そして、一方のビデオカメラ■は先行板（１
５ａ）と後行板（１５ｂ）の突き合わせ部の半分を撮像
し、他方のビデオカメラ（４）はその突き合わせ部の残
シ半分を撮像して突き合わせ郡全体のギャップを検知す
るものである◎また、各小過シネジ（５ａ）、（５ｂ）
はそれぞれ専用のサーボモータ（至）によって駆動され
る。各ビデオカメラＣＩＳによって撮像されたギャップ
Ｇのギャップ巾の制御は第１実施例と同様な動作によっ
て行われるので、その作用の説明は省略する。
を付して重複した説明を省略する。この実施例では二台
の工業用のビデオカメラ（１８、Ｑｅが用いられておシ
、それぞれが送りネジ（５）とは別の小過ネジ（５ｍ）
−（５ｂ）の回転によって移動させられるように構成さ
れている。そして、一方のビデオカメラ■は先行板（１
５ａ）と後行板（１５ｂ）の突き合わせ部の半分を撮像
し、他方のビデオカメラ（４）はその突き合わせ部の残
シ半分を撮像して突き合わせ郡全体のギャップを検知す
るものである◎また、各小過シネジ（５ａ）、（５ｂ）
はそれぞれ専用のサーボモータ（至）によって駆動され
る。各ビデオカメラＣＩＳによって撮像されたギャップ
Ｇのギャップ巾の制御は第１実施例と同様な動作によっ
て行われるので、その作用の説明は省略する。
この実施例では二つのビデオカメラ（ＩＩ 、αυで突
き合わせ部のギャップを半分ずつ検知するので、スキャ
ニングの時間が短かくて済むという利点がある。
き合わせ部のギャップを半分ずつ検知するので、スキャ
ニングの時間が短かくて済むという利点がある。
上述の実施例ではギャップＧの微調整を鋼板左側部移動
用サーボモータ（ロ）と鋼板右側部移動用サーボモータ
０′４で行っているが、これらサーボモータ（ロ）、０
埠の代わシに他の方法例えば油圧機構によって行うよう
にしても実施し得ることは勿論である。また、上述の実
施例では、鋼板左側部移動用サーボモータ（財）と鋼板
右側部移動用サーボモータ（至）の駆動によって後行板
（１５ｂ）を移動させてギャップＧの微調整を行ってい
たが、どれらのサーボモータ（ロ）、（至）によって先
行板（１５ａ）或いは先行板（１５ｍ）と後行板（１５
ｂ）とを移動させてギャップＧの微調整を行うようにし
てもよいことは勿論である。
用サーボモータ（ロ）と鋼板右側部移動用サーボモータ
０′４で行っているが、これらサーボモータ（ロ）、０
埠の代わシに他の方法例えば油圧機構によって行うよう
にしても実施し得ることは勿論である。また、上述の実
施例では、鋼板左側部移動用サーボモータ（財）と鋼板
右側部移動用サーボモータ（至）の駆動によって後行板
（１５ｂ）を移動させてギャップＧの微調整を行ってい
たが、どれらのサーボモータ（ロ）、（至）によって先
行板（１５ａ）或いは先行板（１５ｍ）と後行板（１５
ｂ）とを移動させてギャップＧの微調整を行うようにし
てもよいことは勿論である。
以上のようＫこの発明によれば、この溶接板のギャップ
巾を正画像として検知し正画像からギャップの左側及び
右側ギャップ巾をそれぞれ演算手段で演算し、演算され
た左側及び右側ギャップ巾の値を比較回路で左側及び右
側ギャップ巾の基準 ”値とそれぞれ比較して判断
し、比較回路の出力信号に応じて溶接機制御回路により
溶接を開始させたシ、停止させたシし、停止させるとき
Ｋは鋼板左側部と鋼板右側部移動用サーボモータを駆動
させてレーザビームによる鋼板突き合わせ溶接が精度よ
く確実に行えるようにギャップ巾を確定できるようにギ
ャップ巾を設定できるようにしたので、確実で精度の高
い溶接結果が得られるという効果がある。
巾を正画像として検知し正画像からギャップの左側及び
右側ギャップ巾をそれぞれ演算手段で演算し、演算され
た左側及び右側ギャップ巾の値を比較回路で左側及び右
側ギャップ巾の基準 ”値とそれぞれ比較して判断
し、比較回路の出力信号に応じて溶接機制御回路により
溶接を開始させたシ、停止させたシし、停止させるとき
Ｋは鋼板左側部と鋼板右側部移動用サーボモータを駆動
させてレーザビームによる鋼板突き合わせ溶接が精度よ
く確実に行えるようにギャップ巾を確定できるようにギ
ャップ巾を設定できるようにしたので、確実で精度の高
い溶接結果が得られるという効果がある。
第１図はこの発明の第１実施例を示すレーザ溶接装置の
正面図、第２図は同レーザ溶接装置の平面図、第３図は
レーザ溶接装置で溶接される部材のギャップの異常を検
出する概略的なブロック図、第４図は第３図よシ更に詳
細なブロック図、第５図〜第７図はギャップ検出の模式
図、第８図は動作を示すフローチャート、第９図はこの
発明の第２実施例を示すレーザ溶接装置の正面図、第１
０図は従来のレーザ溶接装置の平面図である。 図において、（１５ａ）は先行板（鋼板）、（１５ｂ）
は後行板（鋼板）、α（至）はビデオカメラ（光学検知
手段）、（ロ）は鋼板左側部移動用サーボモータ、０′
４は鋼板右側部移動用サーボモータ、α１）は２値化回
路、に）は演算回路、（財）は比較回路、（９）は演算
手段、に）は溶接機制御回路である。 ・なお各
図中、同一符号は同−又は相当部分を示すＯ 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 １７ 二 １．−“；）′ 寛＝＝−°２″１８−ピ゛
丁°才カメ“う・（茫）１１′が辷矢口）顔ン第２図 ｊ５ｂ 第５図 第６図 第７図 １ソ ２３ 第９図
正面図、第２図は同レーザ溶接装置の平面図、第３図は
レーザ溶接装置で溶接される部材のギャップの異常を検
出する概略的なブロック図、第４図は第３図よシ更に詳
細なブロック図、第５図〜第７図はギャップ検出の模式
図、第８図は動作を示すフローチャート、第９図はこの
発明の第２実施例を示すレーザ溶接装置の正面図、第１
０図は従来のレーザ溶接装置の平面図である。 図において、（１５ａ）は先行板（鋼板）、（１５ｂ）
は後行板（鋼板）、α（至）はビデオカメラ（光学検知
手段）、（ロ）は鋼板左側部移動用サーボモータ、０′
４は鋼板右側部移動用サーボモータ、α１）は２値化回
路、に）は演算回路、（財）は比較回路、（９）は演算
手段、に）は溶接機制御回路である。 ・なお各
図中、同一符号は同−又は相当部分を示すＯ 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 １７ 二 １．−“；）′ 寛＝＝−°２″１８−ピ゛
丁°才カメ“う・（茫）１１′が辷矢口）顔ン第２図 ｊ５ｂ 第５図 第６図 第７図 １ソ ２３ 第９図
Claims (2)
- （１）レーザビームにより溶接される二つの鋼板の突き
合せ部分を撮像する光学検知手段と、光学検知手段が撮
像した該突き合わせ部分の正画像からギャップの左側及
び右側ギャップ巾の値を演算する演算手段と、演算手段
の演算した左側及び右側ギャップ巾の値を予め設定され
た左側及び右側ギャップ巾の基準値とそれぞれ比較し、
左側及び右側ギャップ巾の値が各々の左側及び右側ギャ
ップ巾の基準値以下のときには溶接開始信号を出力し、
左側及び右側ギャップ巾の値が各々の左側及び右側ギャ
ップ巾の基準値以上のときには溶接停止信号を出力する
と共に鋼板左側部及び右側部移動信号を出力し、左側ギ
ャップ巾の値が左側ギャップ巾の基準値以下で、右側ギ
ャップ巾の値が右側ギャップ巾の基準値以上のときには
溶接停止信号を出力すると共に鋼板右側部移動信号を出
力し、左側ギャップ巾の値が左側ギャップ巾の基準値以
上で、右側ギャップ巾の値が右側ギャップ巾の基準値以
下のときには溶接停止信号を出力すると共に鋼板左側部
移動信号を出力する比較回路と、比較回路の溶接開始信
号により溶接を開始させ、溶接停止信号により溶接を停
止させると共に鋼板左側部移動信号により鋼板左側部移
動用サーボモータを駆動させ、鋼板右側部移動信号によ
り鋼板右側部移動用サーボモータを駆動させる溶接機制
御回路とを備えたことを特徴とするレーザ溶接機。 - （２）演算手段は二つの鋼板の突き合せ部分の正画像を
ギャップとそれ以外の部分の２値化像に変換する２値化
回路と２値化回路の出力したギャップ巾の値を演算する
演算回路とを備えていることを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載のレーザ溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60074466A JPS61235087A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | レ−ザ溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60074466A JPS61235087A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | レ−ザ溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61235087A true JPS61235087A (ja) | 1986-10-20 |
| JPH0343951B2 JPH0343951B2 (ja) | 1991-07-04 |
Family
ID=13548057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60074466A Granted JPS61235087A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | レ−ザ溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61235087A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120061357A1 (en) * | 2009-03-30 | 2012-03-15 | Reiner Ramsayer | Welding method including welding as a function of an ascertained welding distortion; welding device including a detection unit for detecting a misalignment of the workpieces; joined part |
| CN117506139A (zh) * | 2024-01-04 | 2024-02-06 | 武汉瑞普汽车部件有限公司 | 一种用于车门内板总成的焊接装置及其方法 |
-
1985
- 1985-04-10 JP JP60074466A patent/JPS61235087A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120061357A1 (en) * | 2009-03-30 | 2012-03-15 | Reiner Ramsayer | Welding method including welding as a function of an ascertained welding distortion; welding device including a detection unit for detecting a misalignment of the workpieces; joined part |
| US10150182B2 (en) * | 2009-03-30 | 2018-12-11 | Robert Bosch Gmbh | Welding method including welding as a function of an ascertained welding distortion; welding device including a detection unit for detecting a misalignment of the workpieces; joined part |
| CN117506139A (zh) * | 2024-01-04 | 2024-02-06 | 武汉瑞普汽车部件有限公司 | 一种用于车门内板总成的焊接装置及其方法 |
| CN117506139B (zh) * | 2024-01-04 | 2024-03-29 | 武汉瑞普汽车部件有限公司 | 一种用于车门内板总成的焊接装置及其方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0343951B2 (ja) | 1991-07-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2011095222A (ja) | トンネルの内壁検査システムおよびトンネルの内壁検査方法 | |
| JP2002192373A (ja) | レーザ溶接方法およびレーザ溶接装置 | |
| HU190197B (en) | Method and device for testing quality of the welds by videoradiography | |
| JP2002331383A (ja) | 切断監視装置 | |
| JPS61235087A (ja) | レ−ザ溶接装置 | |
| JPH0350635B2 (ja) | ||
| JP5761490B2 (ja) | レーザ溶接方法及びレーザ溶接装置 | |
| JP2010046679A (ja) | レーザ溶接品質検査方法及び装置 | |
| JP3051632B2 (ja) | 溶接部材開先倣い制御方法 | |
| JP2022013223A (ja) | レーザ加工装置の制御装置、レーザ加工装置、及びレーザ加工方法 | |
| CN104708202A (zh) | 一种激光焊接机 | |
| JP4155095B2 (ja) | 光加工装置 | |
| JPH06102275B2 (ja) | レーザ溶接装置 | |
| JPH08241109A (ja) | 物体設定用投光装置およびそれを使用した自動作業装置 | |
| JPH05138354A (ja) | 溶接自動倣い装置 | |
| JPH06344144A (ja) | 溶接部材開先形状計測方法 | |
| JP2004216440A (ja) | レーザ加工機 | |
| JP4055649B2 (ja) | 光加工装置 | |
| JPH1183451A (ja) | 鉄道用車輪踏面の形状測定装置 | |
| WO2021079543A1 (ja) | 外観検査装置及び外観検査方法 | |
| JP3408393B2 (ja) | 高出力レーザ伝送方法 | |
| JP3482615B2 (ja) | 溶接位置自動倣い制御装置 | |
| JPS59141391A (ja) | ビ−ム溶接装置 | |
| JPS62148089A (ja) | 溶接線検出方法及び装置 | |
| JPH06277843A (ja) | 多層溶接方法および多層溶接装置 |