JPS61233804A - 可逆動作シ−ケンスの制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、シーケンス制御方式に係シ、特に物流システ
ムで必要なトラッキング情報を動作シーケンス制御方式
の持つ機能にて実現するのに好適な可逆シーケンス制御
方式に関する。

〔発明の背景〕

最近では、ＦＡ（ファクトリ・オートメーション）の普
及にともない、ロボット等の自動機械を組み合わし協調
して、加工・組立・運搬・入出庫作業を行なうシステム
の需要が大きくなっている。

一般に、このようなＦＡシステムにおいては、複数の設
備間にて協調動作が必要で、複雑なインターロックをと
りながら、制御プログラムを組む必要があり、その作業
はかなり面倒であった。これを解消するものとしては、
特開昭５８−１５８７０９号があった。

また、各設備がどのような状態にあるかといった制御状
況又はトラッキング情報等の表示も必要でアシ、このた
めのプログラムを組む作業の必要性があった。かねてか
ら、この両者を１本化、又は同一手段にてプログラムを
組み省力化を図りたいといった要求があった。また、制
御順序に関しても１つの制御系にて同一の設備の制御順
序で相互に順序が逆になるものもあり、これについては
前記特開昭５８−１５８７０９号公報のものでは対処で
きなかった。

〔発明の目的〕

本発明は、前述した点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的は、動作シーケンスを可逆的に、つまシ順方向だ
けでなく逆方向にも運用することができる可逆動作シー
ケンス制御方式を提供することにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成する為に、本発明による可逆動作シーケ
ンス制御方式は、ロボット等の自動機械に対し、あらか
じめプログラムされた単位動作群を組み合わせて、同期
または排他を含む一連の動作シーケンスを構成する制御
システムにおいて、記憶手段に、同期または排他される
べき各単位動作の起動順序関係を記憶する手段と、各単
位動作を起動する動作・指令を記憶手段と、各単位動作
を起動する動作指令を記憶する手段を有し、これらの記
憶手段に記憶されている、各単位動作の順序関係と各動
作単位の動作状態より起動すべき単位動作を決定し制御
指令をだすものであり、このとき、各単位動作の順序関
係を順方向だけでなく逆方向にも使えるようにしたこと
を特徴とするものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を図表を用いて説明する。

第１図は、本発明を実施する装置の構成を示すブロック
図であシ処理装置１１、表示出力手段１２、入力手段１
３と、制御情報を格納する配置手段１４を有してなる制
御部１０．プロセス１５の各設備１５−１．１５−２．
・・・・・・、１５−ＮｔＮは任意の整数）等からなる
。また、記憶手段１４には、同期または排他されるべき
各単位動作の起動順序関係を記憶する起動順序テーブル
１４Ａ１各単位動作の動作状態等を記憶する動作状態テ
ーブル１４Ｂと、各単位動作を起動する動作指令を記憶
する動作指令テーブル１４Ｃが記憶されている。

第２図は実際に制御するプロセス１５で、このプロセス
１５は自動倉庫システムである。図において、２０は荷
置場、２１はコンベア、２２は台１１．２３ｔｌｉレー
ンコンベア、２４はスタッカクレーン、２５は倉庫であ
る。１６−１．１６−２は入力装置である。コンベア２
１はモータ１５−１で回転制御される。１５−２はロボ
ット、１５−３Ｔは送信機であり、台車２２を無線縁し
ゆうする制御装置１５−３Ｒである。１５−４はロボッ
ト、１５−５１ｆｉレーンコンベア２３でモータである
。

スタッカクレーン２４はモータ１５−５で回転制御する
。

入庫時には荷置場２０に到着した荷物を倉庫２５に、ま
た出庫時には逆に倉庫２５よシ荷受場２０に移動させる
プロセスである。この荷置場２０と倉庫２５０間の荷物
の移動は、制御部１０によってスケジュールされコント
ロールされる、コンベア２１　ｓ　台車２２　、レーン
コンベア２３、スタッカクレーン２４によって行なわれ
る。

第３図は第２図の自動倉庫システムの同期または排他さ
れる起動順序を、ペトリネットの状態遷移図で示したも
のである。入庫時は状態遷移図の左から右に、出庫時は
右から左にとたどる順序で制御を行なうのである。また
ボックス３Ｇにダミー１、ボックス３Ｈにダミー２は、
入庫処理中に出庫処理が行なわれな′いよう、またその
逆も行なわれないよう〈排他処理を行なうためのもので
ある。

このように％１ａ１図に示した機器構成にて、第２図に
示した制御系を、第３図に示した順序にて制御する訳で
あるが、ここで、第１図の処理装置ｌｌと記ｍ＋段１４
について詳細に説明する。

第４図で、配置手段１４については、先に述べたとうり
、起動順序テーブル１４Ａ、動作状態テーブル１４Ｂ、
動作指令テーブル１４Ｃを有し、また処理装置１１につ
いては、起動判定部１１Ａ１起動処理部１１Ｂ、制御信
号送信部１１Ｃ１テ一ブル更新部１１Ｄ、完了信号受信
部１１Ｅを有する。起動判定部１１Ａは起動順序テーブ
ル１４Ａと動作状態テーブル１４Ｂｅ参照し、起動可能
な動作Ｎｏを調べ、起動可能な動作が有った場合、これ
を起動処理部１１Ｂに送シ、起動処理を行う。

起動処理部１１Ｂは、動作状態テーブルの該当動作部分
を更新して、該当動作が実行中であることを示すと共に
、該当動作の制御指令Ｎｏより、動作指令テーブルよシ
制御指令を取り出し、パラメータをセットし、制御信号
送信部１１Ｃより各設備に指令が出される。そして各設
備にて動作が完了すると、各設備よシ処理装置１１に完
了信号が返され、完了信号受信部４Ｅにて受信処理され
、テーブル更新部１１Ｄにて動作状態テーブルに動作が
完了したと更新される。

以上述べたようにして動作シーケンスが処理されるが、
実際のテーブル構成は、起動順序テーブル１４Ａが第５
図、動作状態テーブル１４Ｂが第６図のとうりである。

第５図は、起動順序テーブル１４でこれは第３図の状態
遷移図と同等である。このテーブルは、ある動作がどの
ような条件が成立すると処理できるかを示すもので、た
とえばステップ３に注目してみると、順方向では台車処
理（３Ｂ）が動作完了待ち、かつ移載２処理（３Ｃ）が
動作起動待ちなら、移ｌａ２処理（３Ｃ）を行なうとい
う意味を持ち、逆方向では移載２処理【３Ｃ）が動作完
了待ち、かつ台車処理（３Ｂ）が動作起動待ちなら台車
処理（３Ｂ）を行なうという意味を持つ。このように−
組の動作完了時条件と動作起動待条件が、順方向の場合
と逆方向の場合とで条件を逆に匣うことができるのが特
徴である。

第６図は、動作状態テーブル各動作の状態がどうなって
いるか、また制御指令を出す際の情報が示されており、
該当動作に起動がかかつているかどうかを示す起動フラ
グ６Ｂ、該当動作が逆方向かどうかを示す逆方向フラグ
６Ｃ，該当動作が完了したかどうかを示す完了フラグ６
Ｄと、制御指令Ｎ０６Ｆ、パラメタ６Ｅを持っており、
パラメタ６Ｂに関しては、ｊ＠方向パラメタ６Ｇと逆方
向パラメタ６Ｈがある。第６図に入れである値は、＄３
図の自動倉庫で出庫処理で、スタッカクレーン処理指令
が出され、完了報告が返信された時を想定している。

以下、第５図と第６図のテーブルの値に基づいて、次の
動作であるレーンコンベア処理がどのようになされるか
をさらに詳細に説明する。

処理の概要は第４図を用いて説明したとうシであるが、
その詳細は次のとおシである。すなわち第７図は起動判
定部１１Ａの処理フローチャートを、第８図、第９図及
び第１０図は起動処理部１１Ｂの処理フローチャートを
、第１１図はテーブル更新部ＬＩＤのフローチャートラ
、それぞれ示す。

まずは起動判定部１１Ａの処理を説明する。第７図でス
テップ７Ａ、７Ｉ、７Ｊは起動順序テーブルの各ステッ
プを調べるためのループである。

１Ｘ６１Ｊのテーブル内容を仮定しているので、ステッ
プＮＯが″５”まで終了し、次にステップＮ。

１６＃の起動判定を行なうものとする。まず起動屓序テ
ーブルよりステップが′″６′の完了待Ｎ。

ｒ３ＥＪ、起動待Ｎｏの「３Ｆ」を読出す（ステップ７
Ｂ−順方向では、完了待ちＮｏが「３Ｅ」なのでこれよ
シ動作状態テーブルの動作ＮＯの「３Ｅ」を見ると、完
了フラグがクリアされているのでステップ７Ｃは偽とな
る。順方向は成立しなかったので次に逆方向の判定を行
なうが、判定の前に完了待条件と起動待条件をそっくり
入れ替えそれぞれ「３Ｆ」と「３Ｅ」と考える。逆方向
。

完了待ち判定Ｃステップ７Ｆ）は、起動項序テーブル１
４Ａの動作ＮＯの「３Ｆ」を見て、逆方向フラグと完了
フラグは共にセットされているので真となる。そして逆
方向、起動待ち判定で起動順序テーブル１４Ａの動作Ｎ
ｏの「３Ｅ」を見て、起動フラグがクリアされているの
でこれも真となシ、結局ステップの＠６”（第５図）が
逆方向の動作で起動判定が成立したことになる。そこで
起動処理（ステップ７Ｅｌに実行が移される。起動処理
部１１Ｂの動作を説明する。ここでは動作状態テーブル
１４Ｂの該当動作のものについて、動作完了処理Ｃステ
ップ８Ｃ）および動作起動処理を行なう。動作完了処理
では、第９図に示すとぅシに動作完了した動作ＮＯのテ
ーブルの起動フラグ、逆方向フラグ、完了フラグのクリ
アを行なうＣステップ９Ｂ、９Ｃ，９Ｄ）。っまシ第６
図のテーブルなら、完了処理は「３Ｆ」なので、このフ
ラグをクリアする。また動作起動処理では、第１０図に
示すとおシに次に起動すべき動作ＮＯのテーブルの起動
フラグをセットし、逆方向なら逆方向フラグもセットす
る。つまシ第６図のテーブルなら、起動処理は「３Ｅ」
なので、これをセットする。同時ＫＪ＠方向が逆方向か
によって、そのパラメタと動作指令ＮＯをセットし、動
作命令を読出しＣステップ８Ｈ）％制御信号送信を行な
うことＫｎる。つまシ第６図のテーブルなら、パラメタ
１４”で、制御指令ＮＯ＠５’である。

このようにして次に出すべき動作指令を判定し、設備に
制御指令を出す。この場合には「３Ｅ」っまりレーンコ
ンベア処理がなされるわけである。

そしてレーンコンベア処理が完了すると完了信号が返さ
れると完了信号受信部１１Ｅで受信され、テーブル更新
部１１Ｄで第１１図に示すとおりに、完了信号の解析Ｃ
ステップ１１Ａ）をし、動作状態テーブルの該当動作Ｎ
ＯＫ書込ボイタをセットしくステップＩＩＢ）、完了フ
ラグをセットする（ステップ１１Ｃ）。つまシ第６図の
テーブルなら、動作Ｎｏがｒ３ＥＪｏ完了フラグを七ッ
卜する。

ｌステップの動作は以上のような一連の処理にて実行さ
れる。このような一連の処理が繰シ返し行なわれ全体の
制御が行なわれる。

以上、可逆動作シーケンス制御方式について詳細に述べ
たが、この可逆動作シーケンス制御方式の従来方式に対
する利点は次の事項があげられる。

１１　　可逆動作シーケンスであるので、入庫処理と出
庫処理を一括してプログラミング可能となシ、従来入庫
、出庫のプログラムを別々（Ｃ２本作る　　　　　　□
必要があったものが１本で済ませることができる。

また人、出庫処理を一括してプログラムしたために、イ
ンターロックのかけ方に４誤シＫ〈〈なシ、プログラム
の修正等も一度で済ませることが可能となった。

２）制御順序を記憶している。動作順序テーブルは順方
向と逆方向との共方から使用できるために計算機のメモ
リを効率良く活用することが可能となる。

３）第３図の状態遷移図を表示手段に表示し、動作中の
処理を簡単にモニタすることができる。

これは、第６図に示すととくの動作状態テーブルの起動
フラグを参照することで簡単に起動中の動作がわかり、
また実際の設備とテーブル構成も関連が明確になるため
である。かつ従来タイプでは可逆という概念がなかった
ために１第３図のような状態遷移図は１方向にしか使え
なかったが、可逆動作シーケンス制御方式では逆方向も
使える。これらよ）モニタがそのままトラッキングに使
用でき、制御プログラムとけ別にトラッキングプログラ
ムを組む必要がなくなった。　　　　　゛ 〔発明の効果〕 以上述べた・ように、本発明によれば、順方向にも逆方
向にも使える動作順序の記憶手段と、動作状態の記憶手
段と、起動指令の記憶手段をもうけ各動作単位について
可逆シーケンス制御が可能となったために、各動作単位
について順方向と逆方向の動作順序を一括管理でき、複
雑なインターロックについて本管理が簡単となる。

また、本発明によれば、同時に一連の制御手順で逆に使
えるものはその１１動作順序は流用でき、制御指令のパ
ラメータを定義するだけで制御可能となシ、大幅に処理
順序を作成することの省力化が図れる。

しかも、本発明によれば、可逆動作シーケンス制御方式
は、その動作順序等のプログラミング状態遷移図で行な
うことに適しておシ、容易にプログラミングが行なえる
と共に、この状態遷移図をモニタに使用することでトラ
ッキング機能を動作シーケンス制御に付加できるという
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る可逆動作シルケンス制御方式が適
用される制御部を示すブロック図、第２図は本発明の制
御方式が適用される自動倉庫のプロセスを示す図、第３
図は自動倉庫の制御状態遷移図、第４図は第１図の処理
装置の詳細を示すブロック図、第５図、第６図は本実施
例を用いるテーブル構成図、第７図、第８図、第９図、
第１０図及びｇｌ１図は本実施例の各処理を示すフロー
チャートである。 １０・・・制御部、１１・・・処理装置、１２・・・表
示出力手段、１３・・・入力手段、１４・・・記憶手段
、２０・・・荷受場％２１・・・コンベア、２２・・・
台車、２３・・・レーンコンベア、２４・・・スタッカ
クレーン、２５・・・倉庫。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、表示出力手段、入力手段、処理装置、制御情報を格
   納する記憶手段を有し、あらかじめ作成された単位動作
   群を組み合わせて、同期または排他を含む一連の動作シ
   ーケンス制御をさせる制御がプロセスをシーケンス制御
   させるシーケンスの制御方式において、前記記憶手段に
   、同期または排他されるべき各単位動作の起動順序関係
   を記憶する第１のテーブルと、各単位動作の動作状態を
   記憶する第２のテーブルと、各単位動作を起動する動作
   指令を記憶する第３のテーブルを有し、前記第１、第２
   のテーブルを参照して各単位動作の起動順序関係と、動
   作状態を参照して、起動すべき単位動作を決定し、前記
   第３のテーブルを参照して該当する動作指令を読出して
   単位動作を順次起動させ、起動順序関係を前記第１のテ
   ーブルより順方向だけでなく逆方向にも取り出せるよう
   にしたことを特徴とする可逆動作シーケンスの制御方式
   。