JPS61229463A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents
産業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS61229463A JPS61229463A JP6914885A JP6914885A JPS61229463A JP S61229463 A JPS61229463 A JP S61229463A JP 6914885 A JP6914885 A JP 6914885A JP 6914885 A JP6914885 A JP 6914885A JP S61229463 A JPS61229463 A JP S61229463A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ladle
- arm
- molten metal
- crucible
- mold
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、鋳造作業において、坩堝内の高温溶湯を鋳
型に注湯する産業用ロボット装置に関するものである。
型に注湯する産業用ロボット装置に関するものである。
従来、鋳造作業において、坩堝内に溶融状態で保持され
ている高温の金属溶湯を鋳型に注湯するには、坩堝内の
溶湯を取鍋に移し、取鍋をコンベア等によって搬送され
る鋳型上に移動させ、取鍋を傾けなから注湯を行ってい
た。
ている高温の金属溶湯を鋳型に注湯するには、坩堝内の
溶湯を取鍋に移し、取鍋をコンベア等によって搬送され
る鋳型上に移動させ、取鍋を傾けなから注湯を行ってい
た。
この注湯作業は、坩堝内の高温溶湯からの輻射熱を受け
る高温作業であシ、しかも坩堝内溶湯所定温度に保持す
るための燃焼排ガス、フラックス等により溶湯面から発
生するガスあるいは注湯された鋳型から発生するガスや
埃り、史に造娶作業や脱型作業等によ多発生する塵埃に
よって、作業環境は極めて悪く、高熱、高塵埃の作業と
なる。
る高温作業であシ、しかも坩堝内溶湯所定温度に保持す
るための燃焼排ガス、フラックス等により溶湯面から発
生するガスあるいは注湯された鋳型から発生するガスや
埃り、史に造娶作業や脱型作業等によ多発生する塵埃に
よって、作業環境は極めて悪く、高熱、高塵埃の作業と
なる。
このような悪労働環境の作業環境から作業員を保護する
ためと、省力化及び生産性の向上を図るため産業用ロボ
ットの導入か検討されていた。
ためと、省力化及び生産性の向上を図るため産業用ロボ
ットの導入か検討されていた。
このような溶湯を搬送する従来のロボットは、第４図に
示すように、金属溶湯を適正な鋳込温度に保持する坩堝
（１）に近接して、取鍋による吸み取）及び注湯操作を
行うロボット（２）を配設し、両側にライン化されたコ
ンベア（３）上を搬送される夫々の鋳ｆｆ （４１に注
湯を行うように、関節型アーム及びそのアーム先端に取
付けられた駆動機構によって取鍋の操作を行うことにな
る。この場合、駆動機構は、ロボットの動作に従って坩
堝内の高熱溶湯の輻射針を直接受ける位置と、鋳型への
注湯位置との間を高塵埃、高温ガスの雰朋気内において
、注湯回数に応じて往復移動して取鍋の移動および操作
を行う。
示すように、金属溶湯を適正な鋳込温度に保持する坩堝
（１）に近接して、取鍋による吸み取）及び注湯操作を
行うロボット（２）を配設し、両側にライン化されたコ
ンベア（３）上を搬送される夫々の鋳ｆｆ （４１に注
湯を行うように、関節型アーム及びそのアーム先端に取
付けられた駆動機構によって取鍋の操作を行うことにな
る。この場合、駆動機構は、ロボットの動作に従って坩
堝内の高熱溶湯の輻射針を直接受ける位置と、鋳型への
注湯位置との間を高塵埃、高温ガスの雰朋気内において
、注湯回数に応じて往復移動して取鍋の移動および操作
を行う。
従来の鋳造用ロボットハ以上のように構成されていたの
で、アーム先端に取付けられた取鍋操作用の駆動機構は
、坩堝および取鍋内の高熱溶湯の輻射熱に直接曝らされ
て高温となシ、故障の原因となっていた。また、駆動機
構の可動部摺動面内に塵埃が浸入して摩耗の進行を速め
ていた。更に、高温の雰囲気ガスによって腐蝕が生じた
り電気部品の劣化を生じたシして、ロボットの信頼性を
著しく低下させるという問題があつ九。
で、アーム先端に取付けられた取鍋操作用の駆動機構は
、坩堝および取鍋内の高熱溶湯の輻射熱に直接曝らされ
て高温となシ、故障の原因となっていた。また、駆動機
構の可動部摺動面内に塵埃が浸入して摩耗の進行を速め
ていた。更に、高温の雰囲気ガスによって腐蝕が生じた
り電気部品の劣化を生じたシして、ロボットの信頼性を
著しく低下させるという問題があつ九。
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、ロボットのアーム先端に取付けられる取鍋
操作用の駆動機構を、高輻射熱おおよび塵埃や高温雰囲
気ガスから保護し、ロボットの信頼性を向上させうるよ
うにすることを目的とする。
れたもので、ロボットのアーム先端に取付けられる取鍋
操作用の駆動機構を、高輻射熱おおよび塵埃や高温雰囲
気ガスから保護し、ロボットの信頼性を向上させうるよ
うにすることを目的とする。
この発明に係る産業用ロボット装置は、アーム先端に取
付ける駆動機構を取鍋の真上方向から水平方向に離れた
位置に配置し、駆動機構を冷却する空気を取鍋とは反対
の方向へ吹付けるようにしたものである。
付ける駆動機構を取鍋の真上方向から水平方向に離れた
位置に配置し、駆動機構を冷却する空気を取鍋とは反対
の方向へ吹付けるようにしたものである。
この発明における産業用ロボット装置は、ロボットのア
ーム先端に取付けられる取鍋操作用の駆動機構を、坩堝
内の高熱溶湯からの輻射熱に直接曝らさないようＫして
、その高温化を防止する。
ーム先端に取付けられる取鍋操作用の駆動機構を、坩堝
内の高熱溶湯からの輻射熱に直接曝らさないようＫして
、その高温化を防止する。
また、皇ボットアームの先端に取付けられるアームの駆
動機および取鍋の駆動機に空気を吹付けて冷却し、高熱
および高塵埃、高温排ガスの雰囲気から保護するととも
に、その冷却用空気の吹出し方向を取鍋とは反対の方向
にして溶湯の冷却を回避できるようにしたものである。
動機および取鍋の駆動機に空気を吹付けて冷却し、高熱
および高塵埃、高温排ガスの雰囲気から保護するととも
に、その冷却用空気の吹出し方向を取鍋とは反対の方向
にして溶湯の冷却を回避できるようにしたものである。
以下、この発明の一実施例を図によって説明する。第１
図はこの発明の一実施例を示す正面図、第２図はこの発
明の一実施例のロボットの溶湯運搬中の状態を示す状態
図、第３図は注湯状態を示す状態図である。なお、鋳造
工場における産業用ロボットのレイアウトについては、
第４図を参照する。図において、（１）は坩堝で、内部
に溶融金属である溶湯を適正な鋳込温度となるように保
持している。（２）は産業用ロボット、（３）はローラ
コンベア等の搬送装置、（４）は鋳型で、コンベア（３
）によつ 、て造型基から坩堝（１）に近接した注湯場
に搬送され、注湯後は脱型場へ搬送される。（５）は溶
湯を運搬し注湯するための取鍋、（６）はロボットのペ
ース、（７）は第１のロボットアームで、ベース（６）
上で水平旋回する。（８）は第２のロボットアームで、
第１のアーム（７）の端部軸を中心として水平旋回する
。（９）は第１のアーム（７）の先端に設けられた第２
のアーム（８）回動用駆動機、α０）は第２のアーム（
８）の旋回中心部に設けられた取鍋（５）操作用駆動機
であシ、傾動用アーム（１０ａ）を上下刃向に回動し、
その先端に軸架されたリンク（ＩＤｂ）と第２のアーム
（８）先端に軸架されたリンク（８ａ〕とで取鍋（５）
を吊持するとともに、その回動で取鍋（５）の傾動を行
う。なお、α３は溶湯であυ、（１４）は取鍋（５）に
取シ込まれた溶湯である＠また、Ｉは冷却用エアを圧送
するエアパイプ、αりは駆動機（９）、（１１をそれぞ
れ冷却するための冷却用エア吹出口で、その吹出し方向
は取鍋（５）とは反対の方向となっている。
図はこの発明の一実施例を示す正面図、第２図はこの発
明の一実施例のロボットの溶湯運搬中の状態を示す状態
図、第３図は注湯状態を示す状態図である。なお、鋳造
工場における産業用ロボットのレイアウトについては、
第４図を参照する。図において、（１）は坩堝で、内部
に溶融金属である溶湯を適正な鋳込温度となるように保
持している。（２）は産業用ロボット、（３）はローラ
コンベア等の搬送装置、（４）は鋳型で、コンベア（３
）によつ 、て造型基から坩堝（１）に近接した注湯場
に搬送され、注湯後は脱型場へ搬送される。（５）は溶
湯を運搬し注湯するための取鍋、（６）はロボットのペ
ース、（７）は第１のロボットアームで、ベース（６）
上で水平旋回する。（８）は第２のロボットアームで、
第１のアーム（７）の端部軸を中心として水平旋回する
。（９）は第１のアーム（７）の先端に設けられた第２
のアーム（８）回動用駆動機、α０）は第２のアーム（
８）の旋回中心部に設けられた取鍋（５）操作用駆動機
であシ、傾動用アーム（１０ａ）を上下刃向に回動し、
その先端に軸架されたリンク（ＩＤｂ）と第２のアーム
（８）先端に軸架されたリンク（８ａ〕とで取鍋（５）
を吊持するとともに、その回動で取鍋（５）の傾動を行
う。なお、α３は溶湯であυ、（１４）は取鍋（５）に
取シ込まれた溶湯である＠また、Ｉは冷却用エアを圧送
するエアパイプ、αりは駆動機（９）、（１１をそれぞ
れ冷却するための冷却用エア吹出口で、その吹出し方向
は取鍋（５）とは反対の方向となっている。
次に、動作について説明する。造型基で形成された鋳型
（４（は、コンベア（３）によって坩堝（１１の近傍に
搬送される。−力、産業用ロボット装ｆｆｔ （２１は
、第２のアーム（８）に軸架されるリンク（８ａ）及び
傾動アーム（１０ａ）に軸架されるリンク（１０ｂ）に
吊持された取鍋（５）を、第１のアーム（７）のロボッ
トベース（６）に対する旋回と、第２のアーム（８）の
第１のアームＣ力に対する旋回とＫよシ坩堝（１）上に
移動させ、第１のアーム（７）を下降させて取鍋（５）
を溶湯（１３）内に一部浸漬する。次に、取鍋操作用駆
動機ＣＩＯ＋を駆動して傾動アーム（１０ａ）を上動さ
せ、これによる取鍋（５）の傾斜で溶湯α〜を第１図に
示すように取シ込み、その後駆動機（１１を逆駆動して
傾動アーム（１０ｍ）を、すなわち取鍋（５）を水平状
態に戻し、取鍋（５）内に溶湯α荀を収容する。この状
態では、第２のアーム駆動機（９）と取鍋操作用駆動機
α１とは、坩堝（１１の溶＠ａ四からの高輻射熱に直接
曝らされない位ｉとなるように構成されておシ、更に、
冷却用空気バイブαυによシ圧送される空気を両吹出し
口（９） 、 （９）よシ増鍋（５）とは反対力向へ吹
出し、両部動機（９）。
（４（は、コンベア（３）によって坩堝（１１の近傍に
搬送される。−力、産業用ロボット装ｆｆｔ （２１は
、第２のアーム（８）に軸架されるリンク（８ａ）及び
傾動アーム（１０ａ）に軸架されるリンク（１０ｂ）に
吊持された取鍋（５）を、第１のアーム（７）のロボッ
トベース（６）に対する旋回と、第２のアーム（８）の
第１のアームＣ力に対する旋回とＫよシ坩堝（１）上に
移動させ、第１のアーム（７）を下降させて取鍋（５）
を溶湯（１３）内に一部浸漬する。次に、取鍋操作用駆
動機ＣＩＯ＋を駆動して傾動アーム（１０ａ）を上動さ
せ、これによる取鍋（５）の傾斜で溶湯α〜を第１図に
示すように取シ込み、その後駆動機（１１を逆駆動して
傾動アーム（１０ｍ）を、すなわち取鍋（５）を水平状
態に戻し、取鍋（５）内に溶湯α荀を収容する。この状
態では、第２のアーム駆動機（９）と取鍋操作用駆動機
α１とは、坩堝（１１の溶＠ａ四からの高輻射熱に直接
曝らされない位ｉとなるように構成されておシ、更に、
冷却用空気バイブαυによシ圧送される空気を両吹出し
口（９） 、 （９）よシ増鍋（５）とは反対力向へ吹
出し、両部動機（９）。
α１をそれぞれ冷却するので、両部動機（９）、（ＩＱ
の過度な温度上昇は防止される。なお、この空気の吹出
し方向が取鍋（５）と反対力向となっているので、冷却
用空気の吹出しによる取鍋（５）内に収容された溶湯Ｉ
の温度低下は回避される。また、このエアの吹出しによ
シ、両部動機（９）、（１１は、高温の有産雰囲気ガス
からも保論される。次に、溶湯α滲を収容した取鍋（５
）を、第２図に示すように、水平状態に保持したｔま坩
堝（１）の溶湯０３面から引き上げて、第１および第２
のアーム（７１、（８Ｆの旋回により鋳型（４）上に移
動書せ、第６図に示すように、駆動機（１０１の駆動に
よシ取鍋（５）を傾動させながら、鋳ｍ（４）の湯口か
ら溶湯Ｑ４）を注湯する。
の過度な温度上昇は防止される。なお、この空気の吹出
し方向が取鍋（５）と反対力向となっているので、冷却
用空気の吹出しによる取鍋（５）内に収容された溶湯Ｉ
の温度低下は回避される。また、このエアの吹出しによ
シ、両部動機（９）、（１１は、高温の有産雰囲気ガス
からも保論される。次に、溶湯α滲を収容した取鍋（５
）を、第２図に示すように、水平状態に保持したｔま坩
堝（１）の溶湯０３面から引き上げて、第１および第２
のアーム（７１、（８Ｆの旋回により鋳型（４）上に移
動書せ、第６図に示すように、駆動機（１０１の駆動に
よシ取鍋（５）を傾動させながら、鋳ｍ（４）の湯口か
ら溶湯Ｑ４）を注湯する。
以上のように、この発明によれば、ロボットのアームに
取付けられる駆動機構を取鍋の真上から離れた位置に配
置し、駆動機構への冷却用空気を取鍋とは反対の方向へ
吹出すように構成したので、駆動機構を高輻射熱や高温
右腹雰囲気ガスから保論することができ１．故障などに
よるラインストップを発生させることなく、ロボットの
信頼性を向上させることができる０また、取鍋内に収容
された溶湯は冷却用空気の影舎を受けることなく、溶湯
の温度を適正な鋳込温度に容易に管理することができ、
鋳造品の品質が向上するなどの効果が得られる。
取付けられる駆動機構を取鍋の真上から離れた位置に配
置し、駆動機構への冷却用空気を取鍋とは反対の方向へ
吹出すように構成したので、駆動機構を高輻射熱や高温
右腹雰囲気ガスから保論することができ１．故障などに
よるラインストップを発生させることなく、ロボットの
信頼性を向上させることができる０また、取鍋内に収容
された溶湯は冷却用空気の影舎を受けることなく、溶湯
の温度を適正な鋳込温度に容易に管理することができ、
鋳造品の品質が向上するなどの効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例を示す正面図、第２図は溶
湯運搬中の状態を示す説明図、第６図は鋳型への注湯状
態を示す状態図、第４図は鋳造工場におけを産業ロボッ
トの配置を示すレイアウト図である。 図において、（１）は坩堝、（２）は産業用ロボット、
（３）はコンベア、（４）は鋳型、（５）は取鍋、（７
）は第１のアーム、（８）は第２アーム、（９）は第２
アームの駆動機、ＱＢは取鍋操作用の駆動機、α２は冷
却用空気吹出し口。なお、図中同一符号は同一または和
尚部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗第２図
湯運搬中の状態を示す説明図、第６図は鋳型への注湯状
態を示す状態図、第４図は鋳造工場におけを産業ロボッ
トの配置を示すレイアウト図である。 図において、（１）は坩堝、（２）は産業用ロボット、
（３）はコンベア、（４）は鋳型、（５）は取鍋、（７
）は第１のアーム、（８）は第２アーム、（９）は第２
アームの駆動機、ＱＢは取鍋操作用の駆動機、α２は冷
却用空気吹出し口。なお、図中同一符号は同一または和
尚部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗第２図
Claims (2)
- （１）鋳型への注湯作業を行う産業用ロボットにおいて
、第２のアームおよび取鍋を操作するそれぞれの駆動機
構を上記取鍋の真上方向から水平方向に離れた位置に配
置したことを特徴とする産業用ロボット装置。 - （２）上記駆動機構を冷却する空気を上記取鍋とは反対
の方向へ吹出すようにしたことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の産業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6914885A JPS61229463A (ja) | 1985-04-03 | 1985-04-03 | 産業用ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6914885A JPS61229463A (ja) | 1985-04-03 | 1985-04-03 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61229463A true JPS61229463A (ja) | 1986-10-13 |
Family
ID=13394287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6914885A Pending JPS61229463A (ja) | 1985-04-03 | 1985-04-03 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61229463A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5232044A (en) * | 1990-10-08 | 1993-08-03 | Akkumulatorenfabrik Dr. Leopold Jungfer | Apparatus for casting an exact quantity of molten lead for making pole connectors for sets of electric battery plates |
| US5381855A (en) * | 1992-10-07 | 1995-01-17 | Maschinenfabrik & Eisengiesserei Ed. Mezger Ag | Method of and apparatus for controlling the motion of a pouring ladle |
-
1985
- 1985-04-03 JP JP6914885A patent/JPS61229463A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5232044A (en) * | 1990-10-08 | 1993-08-03 | Akkumulatorenfabrik Dr. Leopold Jungfer | Apparatus for casting an exact quantity of molten lead for making pole connectors for sets of electric battery plates |
| US5381855A (en) * | 1992-10-07 | 1995-01-17 | Maschinenfabrik & Eisengiesserei Ed. Mezger Ag | Method of and apparatus for controlling the motion of a pouring ladle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1107400A (zh) | 自动浇铸机 | |
| KR20110074095A (ko) | 용탕 운반용 래들링 장치 | |
| US3809376A (en) | Metal factory with at least one tiltable converter | |
| CN110722150A (zh) | 一种智能化浇注系统 | |
| JPS61229463A (ja) | 産業用ロボツト装置 | |
| JPH11207458A (ja) | 小ロット混合生産用自動注湯装置 | |
| JP2007061847A (ja) | 鋳造設備における金型鋳造装置 | |
| JPS5932439Y2 (ja) | ノズル交換支持装置 | |
| JP2648846B2 (ja) | 鋳銑機注入樋の滓掻き用柔軟作動装置 | |
| JP5234442B2 (ja) | 鋳造設備における金型鋳造装置 | |
| CN209953789U (zh) | 一种安全性高的铁水包 | |
| CN207685331U (zh) | 一种铝合金压铸除气机 | |
| JP3116641B2 (ja) | 注湯装置 | |
| CN215144677U (zh) | 一种用于便于清理大包长水口冷钢的工具 | |
| JP2984174B2 (ja) | 鋳造装置 | |
| JPH04228250A (ja) | 自動注湯装置 | |
| JPS626770A (ja) | 鋳造用ロボツトによる注湯方法 | |
| US469894A (en) | Furnace-door | |
| CN210334256U (zh) | 一种精密铸造机器人及系统 | |
| KR200188745Y1 (ko) | 용강의 산화 방지장치 | |
| JP3669388B2 (ja) | 半溶融金属スラリの温度管理装置 | |
| JP3379635B2 (ja) | 浸漬ノズル交換装置の排熱装置 | |
| JPH0466253A (ja) | 横型締縦鋳込ダイカストマシン | |
| KR200279358Y1 (ko) | 아르곤 박스의 실링 플레이트 장치 | |
| JPS63140746A (ja) | 鋳造装置 |