JPS61219598A - 材料供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は視覚手段を用いて材料をプレス機械に供給する
材料供給方法に関する。

〔従来の技術〕

最近、第１図に示すようにプレス機械１０と材料供給装
置２０とを組み合わせ、プレス打抜き印刷部と該印刷部
近傍の位置決め用マークとが多数印刷された材料１から
印刷部を自動的に連続打抜きする装置が提案されている
（特願昭５７−１７０６１１）。

この装置について簡単に説明すると、材料供給装置２０
は、左右に敷設されたレール２１　ａ、　２１ｂ上に梁
２２を掛は渡し、ボールスクリュー２３の回転に応じて
、梁２２をレール２１ａ、２１ｂに沿って（Ｙ方向に）
移動させ、一方梁２２にはクランノドキャリア２４を懸
架し、クランパキャリア２４を梁２２に沿って（Ｘ方向
に）移動させるように構成されている。また、クランパ
キャリア２４にはクランパ（図示せず）が設けられてお
り、材料１を挟持し得るようになっている。したがって
、この材料供給装置２０は、材料１をｘ−ｙテーブル２
５の上面に沿ってｘ−Ｘ方向に移動させることができる
。

この材料供給装置２０によって材料１をプレス機械１０
に位置決めする場合には、談ずカメラ１■を有するプレ
ス機械１０に材料供給装置２０によって材料１をＸ軸方
向およびＹ軸方向に供給し、第２図に示すようにカメラ
１１の視野（■８×Ｖｙ）内に材料１のプレス打抜き印
刷部の近傍に印刷されている位置決め用のマークＭが入
るように粗い位置決めを行う。続いて、この視野をカメ
ラ１１によってＹ軸方向に主走査、Ｘ軸方向番こ副走査
する。

そして、副走査の中心位置Ｘ。と、基準マークＭの中心
ＰとのＸ軸方向のずれ量△Ｘは、最初に基準マークＭを
検出したときの副走査位置Ｘａと最後に基準マークＭを
検出したときの副走査位置Ｘｂとの平均値と副走査中心
位置Ｘｃとの差によって検出する。才た、主走査の中心
位置Ｙｃと基準マークＭの中心ＰとのＹ軸方向のずれ量
△ｙは、主走査時における視野上限から基準マークＭま
での距離１１と基準マークＭを外れてから視野下限まで
の距離７！＋２との差の平均値によって検出する。

上記のようにして求めたＸ軸方向のずれ量△ＸおよびＹ
軸方向のずれ量△ｙは、材料をプレス機械１０の打抜き
中心Ｗに位置決めする際に用いる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来の材料供給方法は、材料の印刷
面が上になるプレス加工に対してのみ適用できるもので
あり、加工方法により印刷面を下にして加工する場合が
あるが、このプレス加工に対しては適用するこきができ
なかった。

本発明は上記実情に鑑ろてなされたもので、材料の印刷
面が上面側または下面側のいずれの側にあってもその材
料の位置決めを行うことができる材料供給方法を提供す
ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によれば、上述の材料供給方法において材料の位
置決め用マークが該材料の下面にあると゛　きには視覚
手段をその位置決め用マークを撮像すべく配設し、かつ
そのように配設した視覚手段からのビデオ信号に基づい
て検出されるずれ量の符号を適宜調整するようにしてい
る。

〔作用〕

材料の印刷面が上面または下面にかかわらず、共通の画
像処理手段によって視覚手段の視野の基準位置に対する
位置決め用マークの中心位置のずれ量を算出し、また視
覚検出を上部から行うのと下部から行うのでは補正する
向きが異なるので、印刷面が上面か下面かに応じて前記
ずれ量の符号を適宜調整するようにしている。

〔実施例〕

以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。

第３図は本発明ｔこ係る材料供給方法の特徴部分の一例
を示すブロック図である。同図において、カメラ３０は
位置決め用マークを所定の視野で撮像するもので、材料
の位置決め用マークが材料の下面にある場合にはそのマ
ークを撮像し得るように破線に示すように配設される。

すなわち、実線で示したカメラ３０は従来のカメラ１１
（第１図参照）と同様に配設され、破線に示したカメラ
３０は第４図に示すようにテーブル２５の内部に、また
はテーブル２５の外部側壁に配設される。

なお、カメラ３０をテーブル２５の内部に入れる場合に
は、テーブル２５に検出エリア及び十分な照明を得るた
めの切り欠き２５ａを入れる。また、カメラ３０をテー
ブル２５の外部側壁に配設する場合には、補助テーブル
２５ｂ、２５ｃを設ける必要がある。

画像処理回路３４は、カメラ３０からのビデオ信号を受
入し、このビデオ信号を処理することにより、カメラの
視野の基準位置（視野中心Ｃ）に対する位置決め用マー
クの中心ＰのＸ軸方向およびＹ軸方向のずれ量Ｖ＝（△
Ｘ、△ｙ）を求める（第２図参照）。

上記ずれ量、すなわち補正値ベクトルＶを示す信号は符
号調整回路３２に加えられる。符号調整回路３２は他の
入力に上下切替スイッチ３３から選択信号が加えられて
おり、ビデオ信号が材料の上面を撮像するカメラからの
ものか下面を撮像するカメラからのものかに応じて前記
入力した補正値ベクトルの符号を適宜調整してその符号
調整した補正値ベクトルを示す信号を出力する。

ここで、カメラが上の場合と下の場合における各カメラ
とマークとの位置関係、各カメラの撮像面でのマーク９
６２点の位置とその補正値ベクトルを第６図に示す。同
図において、カメラが下の例１の場合は上の場合のカメ
ラをＸ軸に関して１８０°回転した位置であり、カメラ
が下の例２の場合は上の場合のカメラをＹ軸に関して１
８００回転した位置である。また、Ｏは撮像面原点（セ
ンサ系の座標原点）であり、Ｃは撮像面の中心である。

さて、第６図からも明らかなように、マーク中心Ｐが同
位置にあっても、そのマーク中心Ｐを捕えるカメラの位
置が土か下かによって異なった位っで検出される補正値
ベクトルＶ＝（△Ｘ、Δｙ）に対し、下のカメラ（例１
）によって検出される補正値ベクトル■１は（△ｘ２．
−△ｙ）となりそのＹ成分の符号が逆転し、下のカメラ
（例２）！こよって検出される補正値ベクトルＶ、は（
−八Ｘ、Δｙ）となりそのＸ成分の符号が逆転したもの
が得られる。

したがって、前記符号調整回路３２は上下切替スイッチ
３３が下のカメラを選択した場合には、該カメラが例１
に示す位置のときには補正値ベクトルのＹ成分の符号を
変更し、下のカメラが例２に示す位置のときには補正値
ベクトルのＸ成分の符号を変更する。

このようにして求めた補正値ベクトルは、材料の位置決
め用マークの中心をカメラの視野中心に入れるために予
め設定されたＸＹ座標データを修正するために用いられ
る。

次に、第７図および第８図に示すフローチャートにした
がって本発明方法の順序について説明す（ｌ） る。

まず、補正値ベクトルの検出命令があると（ステップ１
００）、マーク中心位置を算出するステップ２００に入
る。このステップ２００の詳細は第８図に示す。

すなわち、カメラからビデオ信号を入力しくステップ２
０１）、その入力したビデオ信号をマークかそれ以外の
背景かを区別するための適当な閾値により２値化処理す
る（ステップ２０２）。続いて、検出されたマークの面
積、形状等を求める画像認識処理を行い（ステップ２ｏ
３）、その面積、形状等が所望面積、所望形状か否か、
すなわちマーク検出が適正に行われたか否かを判定する
（ステップ２０４）。マーク検出が適正に行われた場合
には、カメラのセンサ座標系におけるマーク中心位置ｏ
ｐを算出する（ステップ２ｏ５）。

ステップ２００の処理が終了すると次に、センサ座標系
のセンサ中心Ｃの位置ＯＣは既知のため前記マーク中心
位置ＯＰとセンサ中心位置ＯＣとから補正値ベクトルｃ
ｐ　（＝ｃｏ＋ｏｐ）を求める（ステップ１０１）。続
いて、上下切替スイッチ３３が上のカメラを選択してい
るか否め）を判断しくステップ１０２）、上のカメラを
選択している場合にはステップ１０１で求めた補正値ペ
クト′ルをそのまま出力しくステップ１０４）、下のカ
メ２を選択している場合にはステップ１０１で求めた補
正値ベクトルの符号を調整しくステップ１０３）、その
後符号調整した補正値ベクトルを出力する。

なお、本実施例では位置決め用マークを撮像するカメラ
が上に配設されたものかＴｌこ配設されたものかを上下
切替スイッチ３３によって指示するようにしているが、
予めカメラが上か下刃Ｓを示すデータを入力しておき、
このデータの内容に応じて補正値ベクトルの符号の調整
を行うか否かを判別するようｌこしてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、材料の位置決め用
マークが該材料の下面側でありでも共通の画像処理手段
によって検出されるずれ量の符号を調整することにより
補正すべき向きの正しいずれ量を求めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法が適用される材料供給装置およびプ
レス機械の概要を示す斜視図、第２図は上記材料供給装
置において用いられる視覚手段の動作を説明するために
用いた図、第３図は本発明方法の特徴部分の概要を示す
ブロック図、第４図および第５図はそれぞれ視覚手段を
下側に設ける場合の設置例を示す斜視図、第６図は視覚
手段を上に設けた場合と下に設けた場合における補正す
る向きの違いを説明するために用いた図、第７図および
第８図はそれぞれ本発明方法における処理手順を示すフ
ローチャートである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 位置決め用マークの中心位置をプレス機械の加工位置と
   所定の位置関係に配設され、上方より撮像する視覚手段
   の視野の基準位置に位置決めするためのＸＹ座標データ
   に基づいて、プレス打抜き印刷部と該印刷部近傍の前記
   位置決め用マークとが多数印刷された材料をＸ軸方向お
   よびＹ軸方向に移動し、前記視覚手段によって前記視野
   の基準位置に対する位置決め用マークの中心位置のＸ軸
   方向およびΥ軸方向のずれ量を検出し、このずれ量を前
   記材料のプレス打抜き印刷部を前記プレス機械の加工位
   置に位置決めする際の補正値とする材料供給方法におい
   て、 前記材料の位置決め用マークが該材料の下面にあるとき
   には前記視覚手段をその位置決め用マークを撮像すべく
   配設し、かつ前記のようにして検出されるずれ量の符号
   を調整することを特徴とする材料供給方法。