JPS61218409A - 後輪独立懸架装置 - Google Patents
後輪独立懸架装置Info
- Publication number
- JPS61218409A JPS61218409A JP5905085A JP5905085A JPS61218409A JP S61218409 A JPS61218409 A JP S61218409A JP 5905085 A JP5905085 A JP 5905085A JP 5905085 A JP5905085 A JP 5905085A JP S61218409 A JPS61218409 A JP S61218409A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- support member
- wheel
- rear wheel
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G3/00—Resilient suspensions for a single wheel
- B60G3/18—Resilient suspensions for a single wheel with two or more pivoted arms, e.g. parallelogram
- B60G3/20—Resilient suspensions for a single wheel with two or more pivoted arms, e.g. parallelogram all arms being rigid
- B60G3/26—Means for maintaining substantially-constant wheel camber during suspension movement ; Means for controlling the variation of the wheel position during suspension movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、後輪独立懸架装置に関するものである。
従来技術とその問題点
従来、後輪独立懸架装置として、例えば特開昭56−9
0710号公報に記載のように、後輪を回転可能に支持
する車輪支持体を、車幅方向に延びる一対のリンクを介
して車体に連結する一方、上記車輪支持体を前後方向に
延びるテンシせンロンドを介して車体に連結したものが
知られている。
0710号公報に記載のように、後輪を回転可能に支持
する車輪支持体を、車幅方向に延びる一対のリンクを介
して車体に連結する一方、上記車輪支持体を前後方向に
延びるテンシせンロンドを介して車体に連結したものが
知られている。
ところが、上記構造においては、後輪と車体との間に架
設されるリンク部材のジヨイント部におけるガタや各リ
ンク部材の端部に介装されたゴムブツシュの撓みが集積
されてアライメント値が大きく変化し、コンプライアン
スステアの発生が顕著となる問題があった。
設されるリンク部材のジヨイント部におけるガタや各リ
ンク部材の端部に介装されたゴムブツシュの撓みが集積
されてアライメント値が大きく変化し、コンプライアン
スステアの発生が顕著となる問題があった。
この問題を解決するために、本出願人は、第7図に示す
ように後輪11を回転可能に支持する車輪支持体12を
、車幅方向に延びる第1支持部材13と上下方向に延び
る第2支持部材14とにより車体15に弾性的に支持す
るとともに、前後方向に延びかつ前端部を車体15に上
下方向に揺動可能に支持したトレーリングアーム16を
設け、該トレーリングアーム16の後端部に上記車輪支
特休12をヘアリング17を介して相対回転可能に支持
したものを提案した(特願昭59−93343号)。こ
れにより、車輪支持体12がトレーリングアーム16に
対して変位したりガタつくことがなく、コンプライアン
スステアを抑制することができる。
ように後輪11を回転可能に支持する車輪支持体12を
、車幅方向に延びる第1支持部材13と上下方向に延び
る第2支持部材14とにより車体15に弾性的に支持す
るとともに、前後方向に延びかつ前端部を車体15に上
下方向に揺動可能に支持したトレーリングアーム16を
設け、該トレーリングアーム16の後端部に上記車輪支
特休12をヘアリング17を介して相対回転可能に支持
したものを提案した(特願昭59−93343号)。こ
れにより、車輪支持体12がトレーリングアーム16に
対して変位したりガタつくことがなく、コンプライアン
スステアを抑制することができる。
ところが、上記構造の場合には、第1支持部材13の一
端部が車輪支持体12の下部に連結され、かつ第1支持
部材13が車幅方向に延在しているため、後輪の」二下
動に伴う接地点の車幅方向の移動、すなわちトレッド変
化が第6図に符号Bで ′示ずように上方が凸となる
変化曲率を持ち、バウンド時(トレーリングアームの上
方への回動角度αが増大したとき)にトレッドが大幅に
減少する傾向を示す。このように、バウンド時にトレッ
ドが減少すると、曲線走行時における外側車輪の踏ん張
り力が低下することになり、走行安定性を阻害するとい
う問題がある。したがって、走行安定性の面からみて後
輪のトレッド変化は車輪の上下動にかかわらず微少とす
るか、さらに好ましくはリバウンド側からバウンド側に
かけて緩やかに増加する直線的変化とする必要がある。
端部が車輪支持体12の下部に連結され、かつ第1支持
部材13が車幅方向に延在しているため、後輪の」二下
動に伴う接地点の車幅方向の移動、すなわちトレッド変
化が第6図に符号Bで ′示ずように上方が凸となる
変化曲率を持ち、バウンド時(トレーリングアームの上
方への回動角度αが増大したとき)にトレッドが大幅に
減少する傾向を示す。このように、バウンド時にトレッ
ドが減少すると、曲線走行時における外側車輪の踏ん張
り力が低下することになり、走行安定性を阻害するとい
う問題がある。したがって、走行安定性の面からみて後
輪のトレッド変化は車輪の上下動にかかわらず微少とす
るか、さらに好ましくはリバウンド側からバウンド側に
かけて緩やかに増加する直線的変化とする必要がある。
発明の目的
本発明はかかる点に着目してなされたもので、その目的
は、後輪の上下動にり1するトレッド変化を微少化し、
あるいはリバウンド側からバウンド側にかけて緩やかに
増加する直線的変化に近似させることが可能な後輪独立
懸架装置を提供することにある。
は、後輪の上下動にり1するトレッド変化を微少化し、
あるいはリバウンド側からバウンド側にかけて緩やかに
増加する直線的変化に近似させることが可能な後輪独立
懸架装置を提供することにある。
発明の構成
上記目的を達成するために、本発明は、車輪支持体と第
1支持部材との結合点を後輪の軸心位置より車体後方側
に配置するとともに、第1支持部材を車体前方例に傾斜
させて配置し、これにより後輪のトレッド変化を微少化
でき、あるいはトレッド変化をリバウンド側からバウン
ド側にかけて緩やかに増加する直線的変化に近似させる
ことが可能となる。
1支持部材との結合点を後輪の軸心位置より車体後方側
に配置するとともに、第1支持部材を車体前方例に傾斜
させて配置し、これにより後輪のトレッド変化を微少化
でき、あるいはトレッド変化をリバウンド側からバウン
ド側にかけて緩やかに増加する直線的変化に近似させる
ことが可能となる。
実施例の説明
第1図〜第3図は本発明にかかる後輪独立懸架装置の一
例を示し、1は後輪、2はホイールへアリング3を介し
て後輪1を回転自在に支持したスピンドルからなる車輪
支持体、4は車輪支持体2の内端部に一体に設けられ、
車体後方へ屈曲したキャリヤ、5は車幅方向に延び、一
端部が上記キャリヤ4の先端に枢着され、他端部が車体
6にゴムブツシュを介して結合された第1支持部材、7
は上下方向に延び、下端部が車輪支持体2の内端部上面
に固定されたストラットからなる第2支持部材、8は前
後方向に延び、前端部が車体6に上下に揺動可能に連結
され、後端部がヘアリング9を介して車輪支持体2に相
対回転可能に結合されたトレーリングアームである。
例を示し、1は後輪、2はホイールへアリング3を介し
て後輪1を回転自在に支持したスピンドルからなる車輪
支持体、4は車輪支持体2の内端部に一体に設けられ、
車体後方へ屈曲したキャリヤ、5は車幅方向に延び、一
端部が上記キャリヤ4の先端に枢着され、他端部が車体
6にゴムブツシュを介して結合された第1支持部材、7
は上下方向に延び、下端部が車輪支持体2の内端部上面
に固定されたストラットからなる第2支持部材、8は前
後方向に延び、前端部が車体6に上下に揺動可能に連結
され、後端部がヘアリング9を介して車輪支持体2に相
対回転可能に結合されたトレーリングアームである。
上記構成において、本発明の特徴は、第1支持部材5と
キャリヤ4との結合点dが後輪1の軸心Cより車体後方
側に位置しており、かつ第1支持部材5の車体6との結
合点eが上記点dより車体前方側、すなわち第1支持部
材5が車幅方向に対して前方に角度θをもって傾斜して
配置されていることである。 ゛ ここで、上記構造の後輪懸架装置の作用を説明する。ま
ず、トレーリングアーム8と車体6との結合点をa、第
2支持部材7と車体6との結合点をb、車輪支持体2の
軸心をC、キャリヤ4と第1支持部材5との結合点をd
、第1支持部材5と車体6との結合点をeとする。いま
、上記後輪懸架装置が第2支持部材7およびベアリング
9ををしない構造を仮定した場合、後輪1が第2図一点
鎖線で示すように上方へ移動すると、点dはa −e軸
を回転軸とし、a−e軸に下した垂線を半径として円弧
運動し、仮想点d 11へ移動する。これはセミトレー
リングアーム型の懸架装置と同様の動作であり、−δだ
け車体内方へ変位したことになる。このように点dが車
体内方へ変位すると、それだけキャリヤ4が車体内方へ
引っ張られることになり、その結果、後輪1のトレッド
が減少する傾向となり、第7図Bで説明した通り走行安
定性の面からみて好ましくない。
キャリヤ4との結合点dが後輪1の軸心Cより車体後方
側に位置しており、かつ第1支持部材5の車体6との結
合点eが上記点dより車体前方側、すなわち第1支持部
材5が車幅方向に対して前方に角度θをもって傾斜して
配置されていることである。 ゛ ここで、上記構造の後輪懸架装置の作用を説明する。ま
ず、トレーリングアーム8と車体6との結合点をa、第
2支持部材7と車体6との結合点をb、車輪支持体2の
軸心をC、キャリヤ4と第1支持部材5との結合点をd
、第1支持部材5と車体6との結合点をeとする。いま
、上記後輪懸架装置が第2支持部材7およびベアリング
9ををしない構造を仮定した場合、後輪1が第2図一点
鎖線で示すように上方へ移動すると、点dはa −e軸
を回転軸とし、a−e軸に下した垂線を半径として円弧
運動し、仮想点d 11へ移動する。これはセミトレー
リングアーム型の懸架装置と同様の動作であり、−δだ
け車体内方へ変位したことになる。このように点dが車
体内方へ変位すると、それだけキャリヤ4が車体内方へ
引っ張られることになり、その結果、後輪1のトレッド
が減少する傾向となり、第7図Bで説明した通り走行安
定性の面からみて好ましくない。
本発明では点dの移動後の点を点d IIより車体外方
へ変位させることができることを、以下に図面に基づい
て証明する。まず、第2図一点鎖線で示すように、トレ
ーリングアーム8が角度αだけ上方へ回動すると、第2
支持部材7は角度βだけ前方へ回動し、第2支持部材7
の下端部と一体に固定されたキャリヤ4はトレーリング
アーム8に対して相対的に角度α」−βだ&J下向きに
回動することになる。その結果、点dの移動後の点d゛
は点d I+と比べて高さhだけ下方に位置することに
なり、第1支持部材5の車体側支持点eとの空間的距離
e−d”は距離e−d’”より短くなる。ここで、第1
支持部材5の長さは一定であるから、空間的距離が狭ま
った分だけ点d”を点d°へ押し出すことになり、移動
後の点d゛を点d゛より車体外方へ変位させることがで
き、トレンド変化を従来より微少化させることができる
。
へ変位させることができることを、以下に図面に基づい
て証明する。まず、第2図一点鎖線で示すように、トレ
ーリングアーム8が角度αだけ上方へ回動すると、第2
支持部材7は角度βだけ前方へ回動し、第2支持部材7
の下端部と一体に固定されたキャリヤ4はトレーリング
アーム8に対して相対的に角度α」−βだ&J下向きに
回動することになる。その結果、点dの移動後の点d゛
は点d I+と比べて高さhだけ下方に位置することに
なり、第1支持部材5の車体側支持点eとの空間的距離
e−d”は距離e−d’”より短くなる。ここで、第1
支持部材5の長さは一定であるから、空間的距離が狭ま
った分だけ点d”を点d°へ押し出すことになり、移動
後の点d゛を点d゛より車体外方へ変位させることがで
き、トレンド変化を従来より微少化させることができる
。
以上はトレッド変化を微少化させることができることの
定性的証明であるが、第1支持部材5の点dの押し出し
量はトレーリングアーム8.第1支持部材5.第2支持
部材7およびキャリヤ4の配置、すなわち点a、b、c
、d、eの位置により任意に設定でき、各点の位置を調
整すればトレンド変化を理想的変化、すなわちリバウン
ド側からバウンド側にかけて緩やかに増加する直線的変
化に近似させることも可能である。
定性的証明であるが、第1支持部材5の点dの押し出し
量はトレーリングアーム8.第1支持部材5.第2支持
部材7およびキャリヤ4の配置、すなわち点a、b、c
、d、eの位置により任意に設定でき、各点の位置を調
整すればトレンド変化を理想的変化、すなわちリバウン
ド側からバウンド側にかけて緩やかに増加する直線的変
化に近似させることも可能である。
つぎに、本発明にかかる後輪独立懸架装置のトレッドが
後輪の上下動につれてほぼ直線的に変化することを、具
体的な数式を用いて証明する。この証明のために、本発
明の後輪独立懸架装置を第4図、第5図に示すようにモ
デル化し、点aを座標の原点とした座標系を用い、図示
のようにX軸、Y軸およびZ軸を設定する。上記座標系
において、トレーリングアーム8の長さをla、第1支
持部材5の長さを7!b、キャリヤ4の長さを7!c、
第2支持部材7の長さを7!hとすると、点eの座標(
e x、 e y、 e z)はex=7!a+1
.c−j!b−sinθey=−1b−cosθ ez=0 トレーリングアーム8が角度αだけ上方に回動したとき
の点d°の座標(d’x、 d’y、 d’z)は
、変位δの絶対値が微少であると仮定するとd’x#
j! a −cosα+j! c −cosβdIy−
δ d’z# Ra−sinα−7!c−sinβとなる。
後輪の上下動につれてほぼ直線的に変化することを、具
体的な数式を用いて証明する。この証明のために、本発
明の後輪独立懸架装置を第4図、第5図に示すようにモ
デル化し、点aを座標の原点とした座標系を用い、図示
のようにX軸、Y軸およびZ軸を設定する。上記座標系
において、トレーリングアーム8の長さをla、第1支
持部材5の長さを7!b、キャリヤ4の長さを7!c、
第2支持部材7の長さを7!hとすると、点eの座標(
e x、 e y、 e z)はex=7!a+1
.c−j!b−sinθey=−1b−cosθ ez=0 トレーリングアーム8が角度αだけ上方に回動したとき
の点d°の座標(d’x、 d’y、 d’z)は
、変位δの絶対値が微少であると仮定するとd’x#
j! a −cosα+j! c −cosβdIy−
δ d’z# Ra−sinα−7!c−sinβとなる。
e−d’ 間の距離はβbで一定であるから、上記座標
を代入して変位δを求めると −sinβ) 2−11b−cosθ ・・・(1
)角度βはδを微少とすると 上記(1)式および(2)式から角度αの関数としてδ
を求めることができる。図示したモデルにおいて各諸元
値を例えばθ−50°、 1a=300 ml、
nb=366 ml、ffc=90i■、nh=450
重lとすると、α−15°の場合には(2)式から Lanβ#0.02745 、°、 β= 1.57254 。
を代入して変位δを求めると −sinβ) 2−11b−cosθ ・・・(1
)角度βはδを微少とすると 上記(1)式および(2)式から角度αの関数としてδ
を求めることができる。図示したモデルにおいて各諸元
値を例えばθ−50°、 1a=300 ml、
nb=366 ml、ffc=90i■、nh=450
重lとすると、α−15°の場合には(2)式から Lanβ#0.02745 、°、 β= 1.57254 。
となり、(11式から
δ= −0,,0117m
となる。同様にして角度αを一15°から+20°まで
変化させたときのδの計算結果をグラフで示したのが第
6図実線Aである。また、角度θが零又はllcが零で
ある従来構造のδの計算結果をそれぞれ線B、C,Dで
示す。
変化させたときのδの計算結果をグラフで示したのが第
6図実線Aである。また、角度θが零又はllcが零で
ある従来構造のδの計算結果をそれぞれ線B、C,Dで
示す。
第6図から明らかなように、従来構造と比べてδの変化
は略直線的といえるほど格段に変化量が少なくなり、し
かもα−15°近辺においてδの値は負から正に転じて
いることが分かる。すなわち、後輪が大きくバウンドす
れば、トレッドが増加する傾向にあり、走行安定性を向
上させることができる。また、δの変化が従来に比べて
略直線的であり、しかもその変化量が少ないことから、
上記モデル全体をX軸回りに微少角度マイナス側(反時
計回り方向)に回動させれば、角度αの変化に対してδ
の変化(トレンド変化)を第6図細線A“で示すような
増加傾向を維持した略直線的変化とすることができ、理
想的なトレッド変化に近似させることが可能である。
は略直線的といえるほど格段に変化量が少なくなり、し
かもα−15°近辺においてδの値は負から正に転じて
いることが分かる。すなわち、後輪が大きくバウンドす
れば、トレッドが増加する傾向にあり、走行安定性を向
上させることができる。また、δの変化が従来に比べて
略直線的であり、しかもその変化量が少ないことから、
上記モデル全体をX軸回りに微少角度マイナス側(反時
計回り方向)に回動させれば、角度αの変化に対してδ
の変化(トレンド変化)を第6図細線A“で示すような
増加傾向を維持した略直線的変化とすることができ、理
想的なトレッド変化に近似させることが可能である。
なお、上記モデルで仮定した諸元値は実車適用範囲にあ
り、本発明を実際の車両に適用しても十分その効果を発
揮できることが立証される。
り、本発明を実際の車両に適用しても十分その効果を発
揮できることが立証される。
」7記のように後輪が上方へ移動したとき1〜レツド変
化を微少化あるいは増加傾向にできることに伴い、トー
角度の変化も微少化あるいはトーイン傾向とすることが
でき、走行安定性をさらに向上させることができる。ま
た、第3図に示すようにバウンド時にキャンバは負とな
るので、それだけトレッド変化の微少化さらには増加傾
向に寄与することができる。
化を微少化あるいは増加傾向にできることに伴い、トー
角度の変化も微少化あるいはトーイン傾向とすることが
でき、走行安定性をさらに向上させることができる。ま
た、第3図に示すようにバウンド時にキャンバは負とな
るので、それだけトレッド変化の微少化さらには増加傾
向に寄与することができる。
また、本発明と第7図に示すものとを比較すると、第7
図の場合には車輪の上下動に伴うトー角度変化を抑制す
るために、トレーリングアームを長くする必要があるの
に対し、本発明ではトレッド変化が少ないため、トレー
リングアーム8を大幅に短縮することができる。しかも
、第1支持部材5が斜め前方に配置されているため、第
7図のように第1支持部材が車幅方向に延在する場合に
比べて車幅方向のスペースを縮小でき、トレーリングア
ーム8の短縮化と相俟って全体としてコンパクトな懸架
装置を得ることができる。
図の場合には車輪の上下動に伴うトー角度変化を抑制す
るために、トレーリングアームを長くする必要があるの
に対し、本発明ではトレッド変化が少ないため、トレー
リングアーム8を大幅に短縮することができる。しかも
、第1支持部材5が斜め前方に配置されているため、第
7図のように第1支持部材が車幅方向に延在する場合に
比べて車幅方向のスペースを縮小でき、トレーリングア
ーム8の短縮化と相俟って全体としてコンパクトな懸架
装置を得ることができる。
更に、トレーリングアーム8の後端部を後輪1のバンキ
ングプレートに結合した場合には、トレーリングアーム
8が後輪の制動トルクを受は持つ機能を有するので、上
記のようにトレーリングアーム8を短縮することによっ
て大きなアンチリフト効果を得ることができる。
ングプレートに結合した場合には、トレーリングアーム
8が後輪の制動トルクを受は持つ機能を有するので、上
記のようにトレーリングアーム8を短縮することによっ
て大きなアンチリフト効果を得ることができる。
発明の効果
以上の説明で明らかなように、本発明によれば車輪支持
体と第1支持部材との結合点を後輪の軸心位置より車体
後方側に配置するとともに、第1支持部材を車体前方側
に傾斜さゼで配置したので、後輪のトレッド変化を微少
化でき、さらにリバウンド側からバウンド側にかけて緩
やかに増加する直線的変化に近似させることが可能とな
る。したがって、コーナリング時などにおいて車両の走
行安定性を大幅に向上させることができる。
体と第1支持部材との結合点を後輪の軸心位置より車体
後方側に配置するとともに、第1支持部材を車体前方側
に傾斜さゼで配置したので、後輪のトレッド変化を微少
化でき、さらにリバウンド側からバウンド側にかけて緩
やかに増加する直線的変化に近似させることが可能とな
る。したがって、コーナリング時などにおいて車両の走
行安定性を大幅に向上させることができる。
第1図〜第3図はそれぞれ本発明にかかる後輪独立懸架
装置の平面図、正面図、右側面図、第4図、第5図は本
発明にかかる後輪独立懸架装置をモデル化した平面図お
よび正面図、第6図は車輪の」二下動に伴うトレンド変
化特性を示す図、第7図は本発明の前提となる後輪独立
懸架装置の斜視図である。 1・・・後輪、2・・・車輪支持体、4・・・キャリヤ
、5・・・第1支持部材、6・・・車体、7・・・第2
支持部材、8・・・トレーリングアーム、9・・・ヘア
リング。
装置の平面図、正面図、右側面図、第4図、第5図は本
発明にかかる後輪独立懸架装置をモデル化した平面図お
よび正面図、第6図は車輪の」二下動に伴うトレンド変
化特性を示す図、第7図は本発明の前提となる後輪独立
懸架装置の斜視図である。 1・・・後輪、2・・・車輪支持体、4・・・キャリヤ
、5・・・第1支持部材、6・・・車体、7・・・第2
支持部材、8・・・トレーリングアーム、9・・・ヘア
リング。
Claims (1)
- (1)後輪を回転可能に支持する車輪支持体を、車幅方
向に延びる第1支持部材と上下方向に延びる第2支持部
材とにより車体に弾性的に支持するとともに、前後方向
に延びかつ前端部を車体に上下方向に揺動可能に支持し
たトレーリングアームを設け、該トレーリングアームの
後端部に上記車輪支持体を相対回転可能に支持したもの
において、上記車輪支持体と第1支持部材との結合点を
後輪の軸心位置より車体後方側に配置するとともに、第
1支持部材を車体前方側に傾斜させて配置したことを特
徴とする後輪独立懸架装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5905085A JPH0645284B2 (ja) | 1985-03-23 | 1985-03-23 | 後輪独立懸架装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5905085A JPH0645284B2 (ja) | 1985-03-23 | 1985-03-23 | 後輪独立懸架装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61218409A true JPS61218409A (ja) | 1986-09-27 |
JPH0645284B2 JPH0645284B2 (ja) | 1994-06-15 |
Family
ID=13102104
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5905085A Expired - Lifetime JPH0645284B2 (ja) | 1985-03-23 | 1985-03-23 | 後輪独立懸架装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0645284B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62115905U (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-23 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6945541B2 (en) * | 2003-01-21 | 2005-09-20 | Bose Corporation | Vehicle suspension |
-
1985
- 1985-03-23 JP JP5905085A patent/JPH0645284B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62115905U (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-23 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0645284B2 (ja) | 1994-06-15 |
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