JPS61214948A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
- Publication number
- JPS61214948A JPS61214948A JP5631885A JP5631885A JPS61214948A JP S61214948 A JPS61214948 A JP S61214948A JP 5631885 A JP5631885 A JP 5631885A JP 5631885 A JP5631885 A JP 5631885A JP S61214948 A JPS61214948 A JP S61214948A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- acceleration
- command
- time constant
- deceleration control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
本発明は指令速度に基づいて加減速制御手段の時定数を
切換えることにより、加工速度の向上を図ったものであ
る。
切換えることにより、加工速度の向上を図ったものであ
る。
本発明は数値制御装置の改良に関し、更に詳細には加工
速度を向上させることができる数値制御装置に関するも
のである。
速度を向上させることができる数値制御装置に関するも
のである。
数値制御装置に於いては、加減速制御手段を設け、機械
可動部の起動時、停止時に第４図に示すような加減速制
御を行なっているのが一般的である。このような加減速
制御を行なうのは、起動時。
可動部の起動時、停止時に第４図に示すような加減速制
御を行なっているのが一般的である。このような加減速
制御を行なうのは、起動時。
停止時に機械可動部に無理な力が加わり、機械可動部が
破損することを防止するためである。尚、第４図に於い
て横軸は時間を示し、縦軸は速度を示している。
破損することを防止するためである。尚、第４図に於い
て横軸は時間を示し、縦軸は速度を示している。
しかし、従来の数値制御装置に設けられている加減速制
御手段はその時定数が固定されており、また、機械可動
部を最大速度で移動させることが指令された場合に於い
ても機械可動部が破損しないようにするため、時定数を
大きな値としているので、次のような問題があった。即
ち、従来の加減速制御手段はその時定数が大きな値に固
定されているものであるから、指令速度が小さい場合に
於いても機械可動部の移動速度が指令速度に達するのに
要する時間が指令速度が大きい場合と同様に長くなり、
このため加工速度の向上を図ることが難しい問題があっ
た。ここで、加減速制御手段の時定数とは、機械可動部
が一次遅れ要素であるとすると、次式（１）中のＴであ
る。
御手段はその時定数が固定されており、また、機械可動
部を最大速度で移動させることが指令された場合に於い
ても機械可動部が破損しないようにするため、時定数を
大きな値としているので、次のような問題があった。即
ち、従来の加減速制御手段はその時定数が大きな値に固
定されているものであるから、指令速度が小さい場合に
於いても機械可動部の移動速度が指令速度に達するのに
要する時間が指令速度が大きい場合と同様に長くなり、
このため加工速度の向上を図ることが難しい問題があっ
た。ここで、加減速制御手段の時定数とは、機械可動部
が一次遅れ要素であるとすると、次式（１）中のＴであ
る。
Ｖ＝Ｋ （ｔ−＝〒”） −−−−−−（１）〔発明
が解決しようとする問題点〕 本発明は前述の如き問題点を解決したものであり、その
目的は加工速度の向上を図ることにある。
が解決しようとする問題点〕 本発明は前述の如き問題点を解決したものであり、その
目的は加工速度の向上を図ることにある。
本発明は前述の如き問題点を解決するため、第１図に示
す構成図のように、加減速制御手段１００を備えた数値
制御装置に於いて、指令速度を検出する検出手段１０１
と、検出手段１０１の検出結果に基づいて加減速制御手
￥Ｉｔ１００の時定数を切換える切換手段１０２とを設
けたものである。
す構成図のように、加減速制御手段１００を備えた数値
制御装置に於いて、指令速度を検出する検出手段１０１
と、検出手段１０１の検出結果に基づいて加減速制御手
￥Ｉｔ１００の時定数を切換える切換手段１０２とを設
けたものである。
指令速度を検出する検出手段１０１の検出結果に基づい
て、切換手段１０２で加減速制御手段１００の時定数を
切換え、指令速度が小さい時程加減速制御手段１００の
時定数を小さくすることにより、指令速度が小さい場合
の加工速度を従来例、に比較しで向上させることができ
る。
て、切換手段１０２で加減速制御手段１００の時定数を
切換え、指令速度が小さい時程加減速制御手段１００の
時定数を小さくすることにより、指令速度が小さい場合
の加工速度を従来例、に比較しで向上させることができ
る。
第２図は本発明の実施例のブロック線図であり、１はマ
イクロプロセッサ、２はメモリ、３はテープリーグ、４
は指令情報が穿孔情報として記録されている指令テープ
、５は軸制御部、６は出力部、７〜１０はアンドゲート
、１１〜１４ばそれぞれ時定数がＴ１〜Ｔ４ （ＴＩ＜
７２＜ Ｔ３＜ ７４）の加減速回路、１５は加減速
回路１１〜１４を介して加えられる指令パルスと位置検
出器１７からの位置検出パルスとの差に比例した電圧を
モータ１６に印加する誤差レジスタである。また、第３
図はマイクロプロセッサ１の処理内容の一部を示すフロ
ーチャートであり、以下同図を参照して第２図の動作を
説明する。
イクロプロセッサ、２はメモリ、３はテープリーグ、４
は指令情報が穿孔情報として記録されている指令テープ
、５は軸制御部、６は出力部、７〜１０はアンドゲート
、１１〜１４ばそれぞれ時定数がＴ１〜Ｔ４ （ＴＩ＜
７２＜ Ｔ３＜ ７４）の加減速回路、１５は加減速
回路１１〜１４を介して加えられる指令パルスと位置検
出器１７からの位置検出パルスとの差に比例した電圧を
モータ１６に印加する誤差レジスタである。また、第３
図はマイクロプロセッサ１の処理内容の一部を示すフロ
ーチャートであり、以下同図を参照して第２図の動作を
説明する。
マイクロプロセッサ１はテープリーダ３により指令テー
プ４に記録されている指令データを１ブロツク読取る毎
に、読取ったブロックに記録されている指令速度（読取
ったブロックに指令速度が記録されていない場合は、前
回指令された指令速度）に比例した周波数の指令パルス
を読取ったブロックに記録されている移動量に対応した
数だけ軸制御部５より出力すると共に、第３図のフロー
チャートに示す処理を行なう。
プ４に記録されている指令データを１ブロツク読取る毎
に、読取ったブロックに記録されている指令速度（読取
ったブロックに指令速度が記録されていない場合は、前
回指令された指令速度）に比例した周波数の指令パルス
を読取ったブロックに記録されている移動量に対応した
数だけ軸制御部５より出力すると共に、第３図のフロー
チャートに示す処理を行なう。
即ち、マイクロプロセッサ１は指令データを１ブロツク
読取る毎に、読取ったブロックに速度指令が有るか否か
を判断しくステップＳ１）、速度指令が有ると判断した
場合は、指令された速度Ｆが次式（２）〜（５）の何れ
を満足させるかを判断する（ステップ８２〜３５）。但
し、ＰＩ＜ Ｆ２＜Ｆ３＜ Ｆ４とする。
読取る毎に、読取ったブロックに速度指令が有るか否か
を判断しくステップＳ１）、速度指令が有ると判断した
場合は、指令された速度Ｆが次式（２）〜（５）の何れ
を満足させるかを判断する（ステップ８２〜３５）。但
し、ＰＩ＜ Ｆ２＜Ｆ３＜ Ｆ４とする。
Ｆ ＜ Ｆｌ ・−・−・−・・ （２）Ｆ１≦
Ｆ ＜ Ｆ２ ・−−−−−−−−（３）Ｆ２≦Ｆ＜
Ｆ３ −−−−−−−・−（４）Ｆ≧Ｆ３−・−−−−
・ （５） そして、マイクロプロセッサ１は式（２）を満足させる
と判断した場合は、出力部６に制御信号を加えてその出
力信号ａ ％ ｄの内の信号ａのみを“１”としくステ
ップＳ６）、式（３）を満足させると判断した場合は信
号すのみをｌ”としくステップＳ７）、式（４）を満足
させると判断した場合は信号Ｃのみを“１”としくステ
ップＳ８）、式（５）を満足させると判断した場合は信
号ｄのみを“１”としくステップＳ９）、この後他の制
御ステップに移る。また、ステップＳ１の判断結果がＮ
Ｏの場合は、マイクロプロセッサ１は信号ａ４ｄの状態
を前回のサイクルで設定した状態に保持しくステップ５
ＩＯ）、この後他の制御ステップに移る。
Ｆ ＜ Ｆ２ ・−−−−−−−−（３）Ｆ２≦Ｆ＜
Ｆ３ −−−−−−−・−（４）Ｆ≧Ｆ３−・−−−−
・ （５） そして、マイクロプロセッサ１は式（２）を満足させる
と判断した場合は、出力部６に制御信号を加えてその出
力信号ａ ％ ｄの内の信号ａのみを“１”としくステ
ップＳ６）、式（３）を満足させると判断した場合は信
号すのみをｌ”としくステップＳ７）、式（４）を満足
させると判断した場合は信号Ｃのみを“１”としくステ
ップＳ８）、式（５）を満足させると判断した場合は信
号ｄのみを“１”としくステップＳ９）、この後他の制
御ステップに移る。また、ステップＳ１の判断結果がＮ
Ｏの場合は、マイクロプロセッサ１は信号ａ４ｄの状態
を前回のサイクルで設定した状態に保持しくステップ５
ＩＯ）、この後他の制御ステップに移る。
従って、指令速度Ｆが式（２）の関係を満足させる場合
は軸制御部５からの指令パルスはアンドゲート７及び時
定数がＴ１の加減速回路１１を介して誤差レジスタ１５
に加えられ、指令速度Ｆが式（３）を満足させる場合は
、アンドゲート８及び時定数がＴ２に加減速回路１２を
介して、指令速度Ｆが式（４）を満足させる場合はアン
ドゲート９及び時定数がＴ３の加減速回路１３を介して
、指令速度Ｆが式（５）を満足させる場合はアンドゲー
ト１０及び時定数がＴ４の加減速回路１４を介して軸制
御部５からの指令パルスが誤差レジスタ１５に加えられ
ることになる。ここで、各加減速回路１１〜１４の時定
数Ｔ１〜Ｔ４は前述したように、ＴＩ＜ Ｔ２＜ Ｔ３
＜ Ｔ４の関係を満たし、また速度Ｆ１〜Ｆ４はＦｌ＜
Ｆ２＜ Ｆ３＜ Ｆ４の関係を満たずものであるから
、マイクロプロセッサ１で第３図のフローチャートに示
す処理を行なうことにより、指令速度が小さい時程小さ
な時定数の加減速回路が選択されることになり、従って
、指令速度が小さな時の加工速度を従来例に比較して向
上させることができる。
は軸制御部５からの指令パルスはアンドゲート７及び時
定数がＴ１の加減速回路１１を介して誤差レジスタ１５
に加えられ、指令速度Ｆが式（３）を満足させる場合は
、アンドゲート８及び時定数がＴ２に加減速回路１２を
介して、指令速度Ｆが式（４）を満足させる場合はアン
ドゲート９及び時定数がＴ３の加減速回路１３を介して
、指令速度Ｆが式（５）を満足させる場合はアンドゲー
ト１０及び時定数がＴ４の加減速回路１４を介して軸制
御部５からの指令パルスが誤差レジスタ１５に加えられ
ることになる。ここで、各加減速回路１１〜１４の時定
数Ｔ１〜Ｔ４は前述したように、ＴＩ＜ Ｔ２＜ Ｔ３
＜ Ｔ４の関係を満たし、また速度Ｆ１〜Ｆ４はＦｌ＜
Ｆ２＜ Ｆ３＜ Ｆ４の関係を満たずものであるから
、マイクロプロセッサ１で第３図のフローチャートに示
す処理を行なうことにより、指令速度が小さい時程小さ
な時定数の加減速回路が選択されることになり、従って
、指令速度が小さな時の加工速度を従来例に比較して向
上させることができる。
以上説明したように、本発明は、指令速度を検出する検
出手段と、検出結果に基づいて加減速制御手段（実施例
に於いては加減速回路１１〜１４）の時定数を切換える
切換手段（実施例に於いてはマイクロプロセッサ１．ア
ンドゲート７〜１０）とを備えているものであるから、
指令速度が小さい時の加工速度を従来例に比較して向上
させることができる利点がある。
出手段と、検出結果に基づいて加減速制御手段（実施例
に於いては加減速回路１１〜１４）の時定数を切換える
切換手段（実施例に於いてはマイクロプロセッサ１．ア
ンドゲート７〜１０）とを備えているものであるから、
指令速度が小さい時の加工速度を従来例に比較して向上
させることができる利点がある。
第１図は本発明の構成図、第２図は本発明の実施例のプ
ロ、り線図、第３図はマイクロプロセッサ１の処理内容
の一部を示すフローチャート、第４図は加減速制御の説
明図である。 １はマイクロプロセッサ、２はメモリ、３はテープリー
ダ、４は指令テープ、５は軸制御部、６は出力部、７〜
１０はアンドゲート、１１〜１４はそれぞれ時定数がＴ
１〜Ｔ４の加減速回路、１５は誤差レジスタ、１６はモ
ータ、１７は位置検出器である。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部（外２名） 本発明の構成図 第１図 本発明の実施例のプロツク線図 第 ２ 図 マイクロプロセッサ１のｆｆ１Ｔ！内容を示すフローチ
ャート第３図 加減速制御の脱ＰＡ図 第４図
ロ、り線図、第３図はマイクロプロセッサ１の処理内容
の一部を示すフローチャート、第４図は加減速制御の説
明図である。 １はマイクロプロセッサ、２はメモリ、３はテープリー
ダ、４は指令テープ、５は軸制御部、６は出力部、７〜
１０はアンドゲート、１１〜１４はそれぞれ時定数がＴ
１〜Ｔ４の加減速回路、１５は誤差レジスタ、１６はモ
ータ、１７は位置検出器である。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部（外２名） 本発明の構成図 第１図 本発明の実施例のプロツク線図 第 ２ 図 マイクロプロセッサ１のｆｆ１Ｔ！内容を示すフローチ
ャート第３図 加減速制御の脱ＰＡ図 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 加減速制御手段を備えた数値制御装置に於いて、（ａ）
指令速度を検出する検出手段と、 （ｂ）該検出手段の検出結果に基づいて前記加減速制御
手段の時定数を切換える切換手段とを備えたことを特徴
とする数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5631885A JPS61214948A (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5631885A JPS61214948A (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61214948A true JPS61214948A (ja) | 1986-09-24 |
Family
ID=13023808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5631885A Pending JPS61214948A (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61214948A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63273108A (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-10 | Fanuc Ltd | 速度制御装置 |
| JPH01119808A (ja) * | 1987-11-02 | 1989-05-11 | Daikin Ind Ltd | サーボ制御装置 |
-
1985
- 1985-03-20 JP JP5631885A patent/JPS61214948A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63273108A (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-10 | Fanuc Ltd | 速度制御装置 |
| JPH01119808A (ja) * | 1987-11-02 | 1989-05-11 | Daikin Ind Ltd | サーボ制御装置 |
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