JPS61211221A - コ−ン状物品の反転装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は物品の反転装置に関し、詳しくはロボットを
用いてコーン状物品を箱詰めせしめるシステムに特に好
適する反転装置に関する。

（従来の技術） 糸の捲玉等のコーン（円錐）秋物品は箱詰めする際に、
該コーン状物品を正立させたものと倒立させたものとを
千鳥状に交互に挿入して、箱内への充填率を高めると共
に箱内での物品のがたつきをなくすように工夫されてい
る。

したがって、該コーン状物品を箱詰めするには上記のよ
うな方法が最善の方法なのであるが、当該箱詰め方法を
生産ラインにおいて産業用ロボットでもって、遂行せし
めるようにした場合には、次のような支障および欠点が
ある。

すなわち、通常のワンハンド式の産業用ロボットによっ
て物品を１個ずつ挿入せしめるのでは能率が悪く所要時
間が多くかかりすぎ、特に王立状態で供給される物品を
当該ロボットでもって倒立せしめ、後その倒立状態のま
ま箱内へ挿入せしめるには相当の所要時間がかかると共
に、持ち替え時にどうしても把持ミスや、把持カ所のず
れ等が生じ該倒立物品の箱内への挿入時に挿入ミスや、
挿入した物品のずれ、浮き上がり等を生じて箱詰め完成
後の蓋閉じが行えなくなるといった支障がおこりやすい
。

また、多数の物品把持部（グリッパ部）を有するロボッ
トを用いた場合には、能率は多少向上するが、上記正立
状態で供給される物品を倒立せしめる行程がきわめて困
難になり、それを実現するためにはロボットのハンド部
をきわめて特殊かつ複雑な構造のものとしなければなら
ない。

〔発明が解決しようとする問題点〕

この発明は上記のような箱詰め方法を通常のロボットで
もって容易に行わせ得、しかも当該ロボットと物品の供
給装置と収納用空箱の供給装置とからなるシステム中に
組入れることによって、能率を飛躍的に高め、かつ物品
の箱詰め状態が良好で物品が箱内に整然と装填される新
規な反転装置を提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明の反転装置は、コーン状物品のホルダー装置を
有する反転台と、該反転台を一定高さに保持し水平軸ま
わシで反転駆動する旋回駆動装置とからなり、上記反転
台は旋回駆動装置から取外し自在になった別体の可搬台
であることを特徴とする。

〔実施例〕

以下、図面に基づいてこの発明に係る反転装置を、糸の
捲玉コー／の箱詰め７ステム中に組入れた実施例につい
て説明していく。なお、第１〜１０図は第１の実施例に
係る箱詰めシステム、第１１図は他の実施例に係る反転
装置、第１２．１３図はさらに他の実施例に係る反転装
置である。

まず、第１の実施例に関し、第３図は当該箱詰めシステ
ム全体の平面配置図、第４図は同正面図であるが、床上
にはコ字状に連続する３本のベルトコンベア（１）（２
）　（３）　ト該ベルトコンベア（１）〜（３）上に設
けた上記捲玉コーン（４）を千鳥配置になすだめの三角
じゃま板（５）、ストッパ７りンダ（６）とからなるコ
ーン（４）の整列供給装置（７）、上記ベルトコンベア
（２）に平行に走行する収納用空箱（８）の供給ベルト
コンベア（９）、本発明に係るコーンの反転装置（１１
）、および仕切シ用板紙の積載箱（１２Ａ）　（１２Ｂ
）が略−直線上に配置しである。

（１３Ａ）　（１３Ｂ）は夫々８個×２段の１６個詰め
用空箱（８Ａ）と６個×２段の１２個詰め用の空箱（８
Ｂ）とをストックし、適時にいずれかを１個ずつ上記ベ
ルトコンベア（９）上へ排出する空箱のストックコンベ
アであり、この形状、大きさの異る空箱（８Ａ）　（８
Ｂ）の仕切シ用板紙（１４Ａ）　（１４Ｂ）として空箱
（８Ａ）用のものを積載箱（１２Ａ）に、空箱（８Ｂ）
用のものを積載箱（１２Ｂ）内へ収納積載しである。上
記のように第１の実施例に係るシステムは箱内への収納
配置が異る２種の異径コーン（４Ａ）　（４Ｂ）を取扱
えるようにしたシステムである。

そして、上記反転装置（１１）と板紙の積載箱（１２Ａ
）　（１２Ｂ）間にわたってオーバーヘッドのレール（
１５）を有する直交座標型のロボット（１６）が設置し
てあり、（１７）は上記レール（１５）の支柱、（１８
）　（１９）は夫々該レール（１５）に沿って移動する
移動枠であるが、該移動枠（１８）　（１９）には夫々
上記レール（１５）に直交する方向に片持ちアーム（２
１）　（２２）　（２３）が張シ出してあり、該アーム
（２１）（２２）　（２３）に夫々、整列供給装置（７
）上でのコーン把持用グリッパ（２４）、反転装置（１
１）上での反転台把持用グリッパ（２５）および板紙の
吸着ヘッド（２６）が昇降自在に支持されている。（２
７Ｘ２８Ｘ２９）は各グリッパ（２４）　（２５）およ
び吸着ヘッド（２６）の昇降アーム、（３１）　（３２
）　（３３）は該昇降アーム（２７）（２８）　（２９
）の昇降駆動用モータ、（３４）　（３５）は各移動枠
（１８）　（１９）の走行駆動用モータである。なお、
この実施例では上記のように、整列供給装置（７）と空
箱の供給ベルトコンベア（９）と反転装置（１１）と板
紙の積載箱（１２Ａ）　（１２Ｂ）が略−直線上に並置
しであるので、上記各グリッパ（２４）　（２５）およ
び吸着ヘッド（２６）は片持ちアーム（２１）　（２２
）　（２３）に沿った方向に移動する必要がなく、夫々
アーム（２１）　（２２）　（２３）端で上下方向にの
み移動自在であるが、上記各装置（７）（９）　Ｑｌ）
　（１２Ａ）　（１２Ｂ）の配置が異れば、上記グリッ
パ（２４）　（２５）および吸着ヘッド（２６）は、夫
々アーム（２１）　（２２）　（２３）長手方向に沿っ
て移動自在に構成することもできる。

また、上記例ではグリッパ（２４）　（２５）を支持し
たアーム（２１）　（２２）を共通の移動枠（１８）に
固定しであるが、これらを各別の移動枠に固定してグリ
ッパ（２４）　（２５）が夫々独立にレール（１５）上
を移動しうるようになしてもよい。

以下、上記各装置およびグリ、ノ・（について順に説明
していく。

まず、コーン（４）の整列供給装置（７）は、前述の通
り搬入用ベルトコンベア（１）と整列用ベルトコンベア
（２）とボビントレイ（３６Ａ）　（３６Ｂ）の搬出用
ベルトコンベア（３）との３本のベルトコンベアからな
り、中央分離板（１ａ）によって実質的に２本の搬送路
に分割された搬入コンベア（１）上に、捲形状の異るへ
品種のコーン（４Ａ）とＢ品種のコーン（４Ｂ）とが夫
々分離して、ストックされるようになっており、この実
施例ではＡ品種のコー／（４Ａ）　（捲径が小）が１６
個溜まると該コンベア（１）先端のゲート（３７Ａ）が
適当時間間隔で開閉動作し、後述のロボットによる箱詰
めタイミングと同調して４個ずつのコーン（４Ａ）を整
列用ベルトコンベア（２）へと送シ出し、Ｂ品種のコー
ン（４Ｂ）　（捲径が犬）が１２個溜まると同じくゲー
ト（３７Ｂ）が適当時間間隔で開閉動作して３個ず゛り
のコーン（４Ｂ）を整列用ベルトコンベア（２）へと送
り出すようになっている。

なお、ボビントレイ（３６Ａ）　（３６Ｂ）は円板（３
８）上の中央にコーン挿立用の突起（３９）を直立した
ものであり、Ａ品種コーン（４Ａ）のボビントレイ（３
６Ａ）とＢ品種コーン（４Ｂ）のボビントレイ（３６Ｂ
）とは、その突起（３９）は各コーン（４Ａ）　（４Ｂ
）の芯管形状に合わせて密に歌合するよう各別の形状に
なしであるが、円板（３８）の直径（ｄ）は同一径にな
しである。

したがって、整列用ベルトコンベア（２）上に送り出さ
れた異種コーン（４Ａ）　（４Ｂ）は、共に夫々のボビ
ントレイ（３６Ａ）　（３６Ｂ）円板部が前記じゃま板
（５）によって進路を規制され、かつじゃま板（５）の
最前部に設けであるストッパシリンダ（６）の突出によ
シその前進を阻まれることによって、該コンベア（２）
上で同一の千鳥状に配列されるようになっている。なお
、前述の通シＡ品種コーン（４Ａ）は４個、Ｂ品種コー
ン（４Ｂ）は３個ずつ配列される。

該整列用ベルトコンベア（２）上で後述のグリッパ（２
４）によりコーン（４Ａ）　（４Ｂ）を抜き取り持ち上
げられて空になったボビントレイ（３６Ａ）　（３６Ｂ
）は、ストッパシリンダ（６）が没することにより再び
前進をして搬出用ベルトコンベア（３）に到達するが、
該搬出用ベルトコンベア（３）も中央分離板（３ａ）に
よって実質的に２本の搬送路に分割されると共に、各搬
送路入口にはゲート（４１Ａ）（４１Ｂ）が設けてあっ
て、品種の異るコーン用のボビントレイ（３６Ａ）　（
３６Ｂ）が各搬送路に分離して搬出され別々に回収され
るようになっている。

次に、上記整列供給装置（７）によって整列され７’Ｃ
正立コーン（４Ａ）　（４Ｂ）をボビントレイから抜き
取って持上げ移送するグリッパ（２４）について詳細に
説明する。

該グリッパ（２４）は、第７〜９図示のように、前記昇
降アーム（２７）の下端に固定した支持枠（４２）と、
該支持枠（４２）にピッチ変更装置（４３）を介して垂
設した４個のグリッパユニット（４４）とからなり、各
グリッパユニット（４４）は、枠体（４５）上のブラケ
ット（４６）によって下端が揺動自在に開閉するよう軸
支（４７）されかつ、スプリング（４８）によって閉じ
方向に付勢された４本のレバー爪（４９）カ、コーン（
４）の側面および底面周縁を４方から引掛は係合しく第
８図実線）、シリンダ（５１）の収縮によって押下げ片
（５２）を介して該レバー爪（４９）の他方端（４９ａ
）が押下げられることによりレバー爪下端（４９ｂ）が
開くと（第８図鎖線）コーン（４）を解放するようにな
っているが、この各グリッパユニッ）　（４４）は次に
説明するピッチ変更装置（４３）によって、前記支持枠
（４２）に対する水平面内での位置が２種に切換変更で
きるようになっている。

すなわち、各品種用に大きさを異らせた空箱（８Ａ）　
（８Ｂ）内へのコーン収納配置は、第６図示（図ではＡ
品種用の空箱、コーン、およびグリッパユニット中心（
４４Ｘ）の配置を実線で、Ｂ品種用の空箱、コーン、お
よびグリッパユニット中心（４４Ｘ）の配置を鎖線で示
し、コーンについては代表として１段目の王立コーンの
みの配置を示す）のようになっており、各空箱（８Ａ）
　（８Ｂ）はベルトコンベア（９）上のストッパシリン
ダ（５３）によって一端を基準とした同一位置に停止さ
れるので、捲径の犬なり品種コーン（４Ｂ）は捲径の小
なＡ品種コーン（４Ａ）に比べて、第６図上下方向にお
いては広がった収納配置となり、左右方向においては第
６図右方向にずれた収納配置となる。

上記事情からこの実施例のピッチ変更装置（４３）は、
前記支持枠（４２）に対してガイドバー（５４）および
スライドブラケット（５５）を介して箱の幅方向に移動
自在になった２枚の移動枠（５６）（５７）を設け、上
記第６図下側のコーン（４Ａ）または（４Ｂ）を扱う２
個のグリッパユニー）　（４４）　（４４）を同一の移
動枠（５６）に支持せしめ、上側のコーン（４Ａ）また
は（４Ｂ）を扱う２個のグリッパユニット（４４）　（
４４）を他の同一の移動枠（５７）に支持せしめて、該
２枚の移動枠（５６）　（５７）間に設けたシリンダ（
５８）の伸縮により各グリッパユニット（４４）の箱幅
方向のピッチを一括して同一量（ロ）（第６図）だけ変
更できるようになしてあり、さらに箱の長さ方向のピッ
チに関しては上記各移動枠（５６）　（５７）と各グリ
ッパユニット（４４）間に次のような位置変更用シリン
ダ（６１）　（６２）を設けである。

すなわち、各グリッパユニット（４４）は夫々の枠体（
４５）を移動枠（５６）　（５７）に対してガイドバー
（６３）およびスライドブラケット（６４）を介して箱
長さ方向に移動自在に支持されているが、移動枠（５６
）側つまり、第６図下側のコーン（４Ａ）または（４Ｂ
）を扱うグリッパユニッ）　’（４４）　（４４）に関
しては、第８図に示したように、互いの枠体（４５）上
部を遊び用の長大（６５）をあけた連結板（６６）を介
してルーズに連結しであると共に、一方の枠体（４５）
と移動枠（５６）間にシリンダ（６１）を配設してあっ
て、該シリンダ（６１）の伸縮によってはロッド（６１
ａ）が直結されたグリッパユニット（４４）がシリンダ
の伸縮量（Ｚｌ）　（第６図）だけ箱長さ方向に移動し
、前記連結板（６６）を介してルーズに連結されたグリ
ッパユニット（４４）がシリンダの伸縮量から長穴（６
５）長さだけ差引いた量（１２）（第６図）だけ箱長さ
方向に移動するようになっている。

移動枠（５７）側つまり、第６図上側のコーン（４Ａ）
または（４Ｂ）を扱うグリッパユニット（４４Ｘ４４）
に関しては、第９図に示したように、互いの枠体（４５
）　（４５）上部を直接シリンダ（６２）でもって連結
してあって、該シリンダ（６２）の伸縮によっては各グ
リッパユニッ）　（４４）はガイドバー（６３）上に設
けた図示しないストッパによって規制される量だけ互い
に接近離反移動する。すなわち、シリンダ（６２）の本
体（６２ｂ）側が連結されたグリッパユニー）　（４４
）は長さくｌ！８）　（第６図）だけ箱長さ方向に移動
し、シリンダ（６２）のロッド（６２ａ）側が連結され
たグリッパユニット（４４）はシリンダ（６２）の伸縮
量から上記長さくＥ８）を差引いた量（ｊ４）　（第６
図）だけ移動するが、上記グリッパユニッ）　（４４）
が長さくＥ４）だけ箱内側方向へ移動することによって
は、Ｂ品種用空箱（８Ｂ）へのコーン挿入をする際の、
当該グリッパユニット（４４）の箱（８Ｂ）周壁への衝
突が回避されている。

（６７）は各移動枠（５６）　（５７）の支持枠（４２
）に対する位置規制用ストッパボルトである。

以上のように、この例のピッチ変更装置（４３）は移動
枠（５６）　（５７）と、その間に介装したシリンダ（
５８）と、各移動枠（５６）　（５７）に支持せしめた
各グリッパユニッ）　（４４）に連結したシリンダ（６
１）（６２）とからなっているが、シリンダを多数本用
いてもよい場合には、上記各グリッパユニー／　）（４
４）を支持枠（４２）に対して、夫々の移動方向（第６
図）に沿って移動自在になして取付け、当該移動方向へ
の移動用のシリンダを各グリッパユニット（４４）に１
本ずつ連結してもよい。この場合にはシリンダのストロ
ークを段階的に伸縮できるようにすれば、グリッパユニ
ットの配置を３種以上に切換えて変更できるようになし
うる。

また、各グリッパユニット（４４）の構造も、上記の揺
動開閉するレバー爪（４９）に限らず、例えばコーン（
４）の芯管を内側から保持する外開式のもの等であって
もよい。

次に、本発明に係るコーンの反転装置（１１）について
第１．２図に基づいて説明すると、この実施例の反転装
置（１１）は表裏両面（６８ａ）　（６８ｂ）Ｋコーン
（４）の保持ホルダー装置（６９）を、夫々表面（６８
ａ）は４個、裏面（６８ｂ　）は３個備えた反転台（６
８）と、該反転台（６８）をピン（７１）　（７２）で
もって両側から挟み保持して水平軸まわりで回転する旋
回駆動装置（７３）とから構成されており、夫々次のよ
うになっている。

すなわち、反転台（６８）は略長方形の基板上に、上記
のように表面は４個のホルダー装置（６９）を、裏面は
３個のホルダー装置（６９）を、夫々前述の空箱（８Ａ
）　（８Ｂ）内へのコーン収納配置と同一の配置で配設
したものであシ、各ホルダー装置（６９）は略円錐状突
起の中間部（７４）が、ベースハウジング（７５）内の
エアシリンダ（７６）の伸縮によって上下動し、該上下
動によってゴム製の環状下部（７７）が放射状方向での
膨張収縮を行うことによってコーン（４）を保持、解放
するようになっているが、該基板の両側端面には夫々旋
回駆動装置（７３）の挟持ピン（７１）　（７２）が操
入する凹所（７８）（７９）を形成してあシ、該挟持ビ
ン（７１）　（７２）が銭大した状態で旋回駆動装置（
７３）が駆動されると、反転台（６８）が水平軸まわシ
で旋回反転される。

なお、（８１）は上記ホルダー装置（６９）のエアシリ
ンダ（７のへのエア配管であシ、該エア配管（８１）は
前記ロボットの片持ちアーム（２２）へと連絡されてい
て、該エア配管（８１）へのエアの大切によって反転台
−６８）上の全てのホルダー装置（６９）が−勢に保持
、解放状態を切換えられる。また、（８２）は前記グリ
ッパ（２５）による把持搬送用の、基板上に突設した取
手であシ、該取手（８２）は表裏面共同−配置になしで
ある。

次に旋回駆動装置（７３）について説明すると、該装置
（７３）は基台（８３）上に水平軸（８４）　（８５）
によって回転自在に支持された旋回枠（８６）と、該旋
回枠（８６）上に設けた挟持ビン（７１）　（７２）の
進退装置（８７）　（８８）と、上記一方の水平軸（８
５）に連結したロータリーアクチェータ（８９）からな
る旋回枠の駆動装置とから構成され、旋回枠（８６）は
上記反転台（６８）を囲む略長方形の枠状に形成されて
反転台（６８）を挟む両側に夫々次のような挟持ビンの
進退装置（８７）　（８８）を設けである。

すなわち、一方の進退装置（８７）は、旋回枠（８６）
にガイドバー（９１）とスライド軸受（９２）を介して
水平方向に移動自在に設けた進退板（９３）前面に前記
挟持ビン（７１）を取付け、該進退板（９３）背面と旋
回枠（８６）間に進退駆動用の一本のシリンダ（９４）
を連結したものであり、他方の進退装置（８８）は、旋
回枠（８６）に同じくガイドバー（９５）とスライド軸
受（９６）を介して水平方向に移動自在になした左右一
対の進退板（９７）　（９８）を設け、該進退板（９７
）　（９８）前面に夫々挟持ピン（７２）　（７２）を
取付けると共に、進退板（９７）　（９８）基端部に夫
々進退駆動用のシリンダ（９９）を連結したものである
０ なお、（１０１）は旋回枠（８６）両側に突設した旋回
位置決め用のストッパ板であり、該ストッパ板（１０１
）が基台（８３）上のストッパボルト（１０２）に当接
することによって、旋回枠（８６）　（反転台（６８）
　）の正確な１８０度ごとの反転旋回が得られるように
なっている。

また、上記反転装置（１１）は反転台（６８）の表裏面
（６８ａ）　（６８ｂ）を利用して、互いに異った２種
（Ａ品種、Ｂ品種）の配列のホルダー装置（６９）を反
転台（６８）上に設置し、反転台（６８）を１８０度ご
と旋回することによって該２種の配列のコーン（４）を
反転するようになしたが、第１１図略本のように反転台
（６８）を三角柱以上の多角柱状（２６８）とし、各側
面に上記ホルダー装置（６９）を夫々異った配列で設け
、そのようにした反転台（２６８）を旋回駆動装置（２
７３）でもって１２０度ごと、９０度ごと・・・・ある
いはそれ以外の角度ごとに旋回停止するようになせば、
３種以上の配列のコーン（４）を反転できるようになし
うる。

なお、第１１図において（２８７）　（２８８）は前面
にピンを有する進退装置、（２８２）は稜線に沿って夫
々同一位置に配設した取手であり、該進退装置（２８７
）　（２８８）は基台（２８３）に対して旋回自在にな
って旋回枠も兼ねている。

次に、上記反転台（６８）の把持用グリッパ（２５）に
ついて説明すると、該グリッパ（２５）は第１０図示の
ように、前記昇降アーム（２８）の下端に固定した支持
枠（１０３）と、該支持枠（１０３）に３個垂設したグ
リッパユニット（１０４）とから構成され、該グリッパ
ユニット（１０４）の配置は、前記反転台（６８）上の
取手（８２）配置と同一の千鳥状配置になしである。

各グリッパユニツ）　（１０４）は支持枠（１０３）か
ら垂設した支持板（１０５）に一対の引掛はレバー（１
０６）を揺動自在に軸支（１０７）　Ｌ、該レバー（１
０６）の上方端に開閉駆動用シリンダ（１０８）を取付
けたものであり、引掛はレバー（１０６）の先端は前記
取手（８２）のフランジ部に形成した凹所（８２ａ）に
係合するようになっている。（１０９）は引掛はレバー
（１０６）間に懸けわたして連結したリンクである。

なお、上記グリッパ（１０４）は上記のような構造に限
らず、反転台（６８）上の取手（８２）を把持しうる種
々のタイプのグリッパが適用可能である。

また、以上説明したグリッパ（２４）の平面視における
外周形状（第７図）、および反転台（６８）の平面視に
おける外周形状（第１図）は、コーン（４）を保持した
状態で空箱（８Ａ）　（ｓＢ）内に進入しうるように、
空箱（８Ａ）　（８Ｂ）の間口大きさよりも若干小に形
成しである。

第１の実施例に関するシステムは上記のようになってい
るので、例えば次のような順に作動して異種径のコー／
を次々と箱詰めしうる。

すなわち、整列供給装置（７）には前述のようにしてＡ
品種のコーン（４Ａ）が整列準備され、供給ベルトコン
ベア（９）の所定位置（ストッパシリンダ（５３）　’
）にはＡ品種用の空箱（８Ａ）が停止して準備されてい
るとし、へ品種のコーン（４Ａ）を箱詰めするには、ま
ず、そのグリッパユニ７　ト（４４）がＡ品種用のピッ
チ配列に切換えられているグリッパ（２４）がコンベア
（２）上に配列された４個の正立コーン（４Ａ）上に移
動して、該コンベア（２）上のコーン（４Ａ）を各グリ
ッパユニット（４４）でもって、千鳥状の整列状態を維
持したまま一度に把持し、持ち上げた後反転装置（１１
）まで搬送し、旋回駆動装置（７３）に挟持されて表面
（６８ａ）、つまり前記ホルダー装置（６９）が４個配
設された側の面（６８ａ）が上方に向けられた反転台（
６８）上のホルダー装置（６９）にコーン（４Ａ）を受
渡す。

上記グリッパ（２４）によりコーン（４Ａ）を抜き取ら
れた空ボビントレイ（３６Ａ）は、ストッパシリンダ（
６）が没して直ちに搬出コンベア（３）へと排出され、
次の４個のへ品種コーン（４Ａ）が整列用ベルトコンベ
ア（２）上へ送シ出されて整列準備される。

コー７　（４Ａ）を受渡された反転台（６８）は前記ホ
ルダー装置（６９）がコーン保持状態となされた後、旋
回駆動装置（７３）の前記ロータリーアクチェータ（８
９）によって１８０度反転旋回される。この反転に―っ
て反転台（６８）上のコーン（４Ａ）は実質的に倒立状
態になされる。またこの間に吸着ベッド（２６）によっ
て、積綾箱（１２Ａ）からＡ品種空箱（８Ａ）用の仕切
り板（１４Ａ）が吸着持ち上げられて空箱（８Ａ）底面
へと移送載置される。

以上の状態で整列用ベルトコンベア（２）上には４個の
正立コーン（４Ａ）が載置され、反転台（６８）には４
個の倒立コーン（４Ａ）が保持された状態となるので、
次には、移動枠（１８）が第４図実線図示位置に来て、
グリッパ（２４）によって王立コーン（４Ａ）をつかみ
持上げ、グリッパ（２５）によって倒立コーン（４Ａ）
を反転台（６８）ごとつかみ持上げる。この際、前記進
退装置（８７）　（８８）がグリッパ（２５）による反
転台（６８）の保持直後に後退してピン（７１）　（７
２）が抜かれ、反転台（６８）が旋回駆動装置（７３）
に対して完全に分離される。

そして、次にグリッパ（２４）が空箱（８Ａ）上へ移動
し、４個の王立コーン（４Ａ）を箱（８Ａ）内へ載置し
くこの時の配置状態が第６図に表われている）、続いて
反転台（６８）を把持したグリッパ（２５）が空箱（８
Ａ）上へ移動して４個の倒立コーン（４Ａ）を反転台（
６８）ごと箱（８Ａ）内へ挿入し、ホルダー装置（６９
）が解放となされて、倒立コーン（４Ａ）が先に載置さ
れている正立コーン（４Ａ）間に正確に挿入載置される
。

上記までの動作により箱（８Ａ）内には、一段目の正立
コーン（４Ａ）と倒立コーン（４Ａ）とが正確に千鳥状
の配置で収納されるので、次に吸着ヘッド（２６）によ
シ仕切り板（１４Ａ）を箱（８Ａ）内の該一段目のコー
ン（４Ａ）上に載置し、続いて上記動作を繰り返して２
段目の正立コーン（４Ａ）と倒立コーン（４Ａ）とを収
納載置する。

箱詰めが終わった箱（８Ａ）はストッパシリンダ（５３
）が没してコンベア（９）上を搬出される。

次に、Ｂ品種コーン（４Ｂ）を箱詰めする場合について
説明すると、この場合にも前述のＡ品種の場合と同様に
、整列用ベルトコンベア（２）上へＢ品種のコーン（４
Ｂ）を送り出して整列準備し、供給ベルトコンベア（９
）の所定位置にＢ品種用の空箱（８Ｂ）を準備すること
はもちろんであシ、以降の操作も前述のＡ品種の場合と
ほぼ同様であるが、グリッパ（２４）のグリッパユニツ
）　（４４）配列に関して前記ピッチ変更装置（４３）
を次のように操作して箱詰めを行う。

すなわち、グリッパ（２４）がコンベア（２）上に配列
された３個の正立コーン（４Ｂ）上に移動して、該コ／
べア（２）上のコーン（４Ｂ）を各グリッパユニット（
４４）でもって千鳥状配列を維持したまま把持する際に
は、グリッパユニッ）　（４４）の配置はＡ品種用のま
ま行い、把持して持ち上げた後反転装置（１１）まで搬
送する間に前記ピッチ変更装置（４３）を前述の通りに
動作して、グリッパユニｌ　ト（４４）の配列をコーン
（４Ｂ）を保持せしめたままＢ品種用に切換変更する。

つまり、第６図にＢ 示したように、各コーン（柳はグリッパ（２４）上で箱
幅方向に（ロ）量だけ拡がシ、箱長さ方向に（ｘｔ）　
（／２）　（ｚｓ）量だけ偏寄移動する。

そして、次にＢ品種用にピッチ変更したグリッパ（２４
）でもって反転装置（１１）の反転台（６８）上にコー
ン（４Ｂ）を受渡すのであるが、このＢ品種コーン（４
Ｂ）を扱う際には反転台（６８）は、裏面（６８ｂ）つ
まりホルダー装置（６９）が３個配列された側の面（６
８ｂ）が上方に向くように予めセツティングし直されて
おシ、この裏面側ホルダー装置（６９）に王立コーン（
４Ｂ）が受渡される。

コーｙ　（４Ｂ）を受渡された反転台（６８）は前述と
同様に、ホルダー装置（６９）がコーン保持状態となさ
れた後、１８０度反転旋回されて、コーン（４Ｂ）が実
質的に倒立状態になされる。こうして反転台（６８）が
旋回された時点で整列用ベルトコンベア（２）上には３
個の正立コーン（４Ｂ）が載置され、反転台（６８）に
は３個の倒立コー＞−（４Ｂ）が保持された状態となっ
ているので、次に移動枠（１８）が第４図実線図示位置
に来て前述と同様に、グリッパ（２４）によって王立コ
ーン（４Ｂ）をつかみ上げ、グリッパ（２５）によって
倒立コーン（４Ｂ）をつかみ上げ、グリッパ（２５）に
よって倒立コーン（４Ｂ）を反転台（６８）ごとつかみ
上げるのであるが、グリッパ（２４）のグリッパユニッ
ト（４４）は上記第１回目のコーンの反転装置（１１）
への移送時にＢ品種用のピッチに切換えられているので
、上記第２回目のコンベア（２）上の正立コーン（４Ｂ
）のつかみ動作に入いる前にピッチ変更装置（４３）を
操作して再びグリッパユニット（４４）をＡ品種用のピ
ッチ配列となし、該へ品種用のユニット配列となったグ
リッパ（２４）でもってコンベア（２）上の正立コーン
（４Ｂ）をつかみ上げ、持ち上げた後再びＢ品種用のピ
ッチ配列に戻す。

上記操作によってグリッパ（２４）に把持された正立コ
ーン（４Ｂ）はＢ品種用の配列であり、グリッパ（２５
）によって保持された反転台（６８）上の倒立コーン（
４Ｂ）もＢ品種用の配列になっているので、以後順次グ
リッパ（２４）が空箱（８Ｂ）内へ王立コーン（４Ｂ）
を挿入載置し、グリッパ（２５）が箱（８Ｂ）内へ倒立
コーン（４Ｂ）を反転台（６８）ごと挿入々載置する。

この際、コーンを把持しない１つのグリッパユニッ）　
（４４）は上記Ｂ品種への配列切換によって箱内側方向
へ寄せられているので、該グリッパ（２４）による正立
コーン（４Ｂ）の箱内への挿入時に当該グリッパユニッ
ト（４４）が筒周壁に衝突する支障が生じないことは前
述の通りである。

以上の操作によシ、箱内には一段目の王立コーン（４Ｂ
）、倒立コーン（４Ｂ）が正確に千鳥状の配置で収納さ
れ、次に仕切シ板（１４Ｂ）の載置の後上記動作を繰返
して２段目のコーン（４Ｂ）を収納配置する。

以上のように、上記実施例システムでは反転装置（１１
）の反転台（６８）を旋回駆動装置（７３）と分離自在
の別体となし、反転後の倒立コーン（４Ａ）または（４
Ｂ）を反転台（６８）ごとグリッパ（２５）によって搬
送せしめるようになしたので倒立コーンの移送挿入が短
時間ででき、かつ反転台（６８）の表裏面の取手（８２
）を同一配置同一構造になしたので、グリッパ（２５）
の構造を該取手（８２）を把持しつるだけのきわめて簡
単なものになし得る。

ロボット（１６）についても、上記のように門型の架台
を有する直交座標型ロボットでなくともよく、例えばト
ラバース台車上に多関節型ロボット、円筒座標型ロボッ
ト等を搭載して、該ロボットが上記グリッパ（２４）　
（２５）を具え、かつ上記コーンの整列供給装置（７）
、反転装置（１１）、箱供給ベルトコンベア（９）間を
巡回して移動するものであってもよい。

第１１図に略本した他の実施例の反転装置も上記と略同
様の箱詰めシステム中に組入れて、上記反転装置（１１
）と略同様の動作を行うことにより３種以上の異った配
列でコーンを迅速に箱詰めすることができ、その場合三
角稜線に沼った取手（２８２）が同一配置、同一構造で
あるので、上側と同様にグリッパ（２５）の構造はきわ
めて簡単なものでよい。

上記２つの実施例ではいずれも２種以上の配列でコーン
を箱詰めできるようにするために、反転台の表裏面等の
複数の面にホルダー装置を設け、ロボットのグリッパ（
２４）にピッチ変更装置（４３）を設けたが、常時一定
の配置で箱詰めを行う場合には、次のように反転台の一
側面にのみホルダー装置を設け、他側面に把持用取手を
設けるだけの簡略構成としてもよい。

すなわち、第１２．１３図に示したようにこの第３の実
施例に係る反転装置（３１１）は架台（３１２）上の上
方が開いたＵ字状受け（３１３）によって両端の支軸（
３１４）　（３１５）が支承されて取外し自在かつ旋回
自在になった反転台（３１６）と、上記架台に３１２）
上にブラケッ）　（３１７）を介して固設された反転台
（３１６）の旋回駆動装置（３１８）とから構成されて
おシ、旋回駆動装置（３１８）の駆動ヘッド（３１９）
が上記一方の支軸（３１４）端へと噛合い係合して回転
すると、反転台（３１６）全体が架台（３１２）上で１
８０度反転旋回するようになっている。（３２１）は反
転台の側面に突設したストッパ板であり、反転台（３１
６）はホルダー装置（３２２）が上面になった第１３図
実線図示の正転状態では、反転台底面（３１６ａ）が架
台（３１２）上のストッパ（３２３）に当たシ、第１３
図鎖線図示の反転状態では上記ストッパ板（３２１）が
架台（３１２）上の他側のストッパ（３２４）に当たっ
て位置決めされるようになっている。

なお、上記反転台（３１６）の重心位置は前記支軸（３
１４）　（３１５）に対し、ストッパ板（３２１）寄り
に設定されているので、上記底面（３１６ａ）とストッ
パ（３２３）との当接およびストッパ板（３２１）とス
トッパ（３２４）との当接による位置決め状態は安定し
ている。

旋回駆動装置（３１８）は、進退駆動シリンダ（３２５
）の伸縮によシ前記ブラケット（３１７）上で進退移動
自在になされた移動台（３２６）上に、前記駆動ヘッド
（３１９）を有したロータリーアクチェータ（３２７）
を設けたものであり、駆動ヘッド（３１９）先端と前記
支軸（３１４）端とは噛合いクラッチを構成する。（３
２８）は上記移動台（３２６）のガイドロッドである。

次に、この第３の実施例の反転台（３１６）について説
明すると、該反転台（３１６）は平面視が略凸字状にな
っており、正転状態（第１２．１３図実線）の下面略中
夫にはロボットのグリッパ（３２９）が把持しうる取手
（３３０）が突設しである。

上面には前記第１の実施例と同様に、エア配管（３３１
）およびスイベルジヨイント（３３２）を介して給送さ
れる圧空により開閉作動するホルダー装置（３２２）が
千鳥状配置で５カ所に設けられている。

この実施例の場合の反転台（３１６）を把持搬送するグ
リッパ（３２９）は第１２図示のように、上記１本の取
手（３３０）を横方向から握持しうるワンハンドタイプ
のものであり、図示していないが正立コーンを把持する
グリッパも、前述のグリッパ（２４）からピッチ変更装
置（４３）を省略した簡略タイプのものでよい。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明に係る反転装置を用いれば、冒
頭に述べた方法によるコーン状物品の箱詰め作業を、少
くともハンド内にコーン状物品の反転機能を付与したよ
うな特殊な構造のロボットではなく通常の汎用型搬送ロ
ボットでもって容易に行わせ得、しかも能率を飛躍的に
高めることができる。また、箱詰め状態も良好で物品が
箱内に片寄りなく整然と装填された箱が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る反転装置の１実施例の平面図、
第２図は第１図の１−１線断面図、第３図は箱詰めロボ
ットシステムの全体平面配置図、第４図は同正面図、第
５図はボビントレイに挿立したコーンの縦断面図、第６
図は箱内へのコーンの収納配置および対応するグリッパ
ユニットの配列を示した説明図、第７図は正立コーンを
把持搬送するグリッパの支持枠を省略して示した上面図
、第８．９図は同グリッパの縦断側面図（断面は夫々第
７図のシト１線およびｌｌ［−ｆｆ線）、第１０図は反
転台を把持搬送するグリッパの縦断側面図、第１１図は
反転装置の他の実施例の略斜視図、第１２．１３図はさ
らに他の実施例を示し、第１２図は反転装置の側面図、
第１３図は第１２図のｆｆ−１１線矢視断面図である。 （４）　（４Ａ）　（４Ｂ）・・・揚玉コー／（コーン
状物品）、（１１）　（３１１）・・・反転装置、（６
８）　（２６８）　（３１６）・・・反転台、（６９）
　（３２２）・・・ホルダー装置、（７１）　（７２）
・・・ピン、（７３）　（２７３）　（３１８）・・・
旋回駆動装置、（７８）第１０図 第６図 第１２０ 二 ＸＩ［ 第１３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コーン状物品のホルダー装置を有する反転台と、該反転
   台を一定高さに保持し水平軸まわりで反転駆動する旋回
   駆動装置とからなり、上記反転台は旋回駆動装置から取
   外し自在になった別体の可搬台であることを特徴とする
   コーン状物品の反転装置。