JPS61190611A - 無人搬送車のバンク角検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ｌｌ上夏机旦分立 本発明は、光ビームを受光検知し操舵走行する無人搬送
車のバンク角検出装置に関する。

差来夏伎血 従来、無人搬送車の誘導方式として、床面下に埋設され
た誘導線の磁界を検出する電磁誘導方式とか、床面に貼
布された光学式テープを受光検知する光学誘導方式のほ
か、レーザ等の光ビームを床面上に走査し、その走査軌
跡を受光検知する光ビーム誘導方式が提案されている。

り°シよ゛と　る口　占 しかしながら、前記いずれの誘導方式においても、異常
状態つまり床面が不均一な場合とか載荷の重心位置ずれ
等に起因し、当該車体がローリングすると、前記各誘導
方式に於ける誘導検知器は、走行径路の左右逸脱量とし
て検知することになり、前記誤検知信号に基づいて当該
率が操舵されるた　　。

め、無駄な操舵制御杆われ蛇行を繰り返すという難点が
ある。

しかして、従来の電磁誘導方式に於いては上記の如きロ
ーリング検知については識別できず、光学誘導方式に於
いても同様であり未だ適切な装置が実用化されていない
。

又、光ビーム誘導方式に於いても、実施例はまだ見受け
られない。

本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、光ビーム誘
導方式に於ける無人搬送車に、光ビームを受光検知し、
当該束の操舵走行の信号源とするため誘導用センサの下
方又は上方に、前記誘導用センサと同構成のバンク角補
正用センサを並設し、このバンク角補正用センサの検知
出力に基づく検知信号と前記誘導用センサの検知出力に
基づく検知信号とを識別し、バンク角補正用センサが検
知信号を発する間は当該束の操舵指令を補正させること
により蛇行走行を防止せしめる装置を提供することを目
的としている。

夫見桝 実施例の説明に先立ち光ビーム誘導方式の概要につき述
べる。

第３図に於いて床面上方位置に設けたレーザ等の光ビー
ム発生装置２１から照射された光ビームＬＢは、所定間
隔離隔して回動自在に設けられた反射ミラー２２によっ
て反射され、床面上に走査軌跡を描く。無人搬送車１に
は、前記光ビームＬＢの描く走査軌跡を誘導径路として
検知するための誘導センサ２．２が当該束の前部及び後
部にそれぞれ具備されている。この誘導センサ２．２は
、フォトダイオード等の受光素子を多数直線状に且つ走
行方向と直角に並べており、それぞれ前面部には光ビー
ムの波長以外は幾分か減衰させる光学フィルタが取り付
けられている。無人搬送車１はこの誘導センサ２．２の
受光位置の大小により走行すべき径路を検知して操舵走
行するものである。しかしてこの無人搬送車ｌは、前記
誘導センサ２．２のほか、このセンサの検知信号を処理
する信号処理装置を具備しており、この装置の出力によ
って当該束を動かすための操舵装置、駆動装置を制御し
ている。

第１図は本発明に係る無人搬送車の車体がローリングし
た状態を示す説明図である。

ｌは無人搬送車で２．２はこの車体の前後に配設された
誘導用センサで、実施例では車体の前後部に立設せしめ
たマスト３．３の先端に走行方向と直交する左右方向所
定長に前記の如く受光素子が多数直線上に配列されてい
る。前記マスト３．３の中間部任意の位置に、前記誘導
用センサ２．２と平行に所定長をもったバンク角補正用
センサ４．４を配設する。

このバンク角補正用センサ４．４は前記誘導用センサ２
．２と同構成のもので、フォトダイオード等の受光素子
を直線状に並べたものであり、前記誘導用センサ２．２
と共に、床面上に走査される光ビームＬＢを受光検知す
るようになされており、また、これら両センサの前面部
には光学フィルタが取りつけられている。第４図は本発
明装置のブロック図である。

前記光ビームＬＢを受光検知しつつ走査径路上を走行す
る無人搬送車１が、床面状況等により車体がローリング
した場合につき説明する。

第１図に於いて、床面のローリング角度をθ、それによ
る車体のバンク角をθ′、このバンク角θ′に於ける誘
導用センサ２に受光する光ビームＬＢの位置とこのセン
サ中心との間隔をｄ又聞角θ′に於けるバンク角補正用
センサ４に受光する光ビームＬＢの位置とこの中心との
間隔をＤとする。

また、床面からの誘導用センサ、バンク角補正用センサ
のそれぞれの間隔を（ｈ＋り、およびｈとする。なお、
無人搬送車１がローリングしない状態に於いて、前記光
ビームＬＢは前記誘導用センサ２．２およびバンク角補
正用センサ４．４のそれぞれ中心に当接するようになさ
れている。

無人搬送車１が、ローリングしない状態に於いて径路中
心部を走行する場合は、走査された光ビームＬＢは誘導
用センサ２．２およびバンク角補正用センサ４．４のそ
れぞれの中心部で受光されるので ｄ＝ｏ、Ｄ＝　Ｏ，θ−′＝０ となる。径路から斜行した場合に於いては、ｄ＝±α　
Ｄ＝±β　ｄ’＝　　α Ｄ’＝　　β　θ′＝０　　（但しｄ′、Ｄ゛は他端に
配設したセンサで、α、βはその検知量とする。） によって斜行を検知、径路からの平行ずれの場合は、 ｄ＝ｄ　’　＝±α、Ｄ＝Ｄ　’　＝±β　θ′＝０に
より検知される。つまりローリングしない場合は角度θ
′を検出せず従来機と同様に作動する。

当該率ｌが角度θローリングした場合には、前記光ビー
ムＬＢは前記各センサ２．２および４．４の中心部から
それぞれｄおよびＤ離隔した位置で受光されるので、こ
れらの出力をそれぞれｄＬ　Ｄｉとすると当該率１のバ
ンク角θ′は １ｄｉ−Ｄｉｌ θ’　−ｔａｎ　−’　□　・・・　（１）ｄ＝ｄｉ、
Ｄ＝Ｄｉ となる。しかして、前記誘導用センサ２とバンク角補正
用センサ４の出力によってバンク角θ′及びその極性が
信号処理され、この信号処理装置を介して操舵装置をそ
の信号によって定める車体角に、その極性によって左右
方向に制御させるものである。従来機に於いては、上記
例に於いてローリングした場合、誘導用センサ２は逸脱
量を（ｊａｎθ′・１）として検知することになり、ロ
ーリングによるずれと径路の逸説を識別できず逸脱量と
して検知され前記の如く誤操舵することとなる。

本発明の動作を第４図に示すブロック図に従って説明す
る。

図に於いて、走査された光ビームＬＢは誘導用センサ２
．２、バンク角補正用センサ４．４であるフォトダイオ
ード等の受光検知器によって受光される。受光検知され
た信号は信号処理装置に入力される。

信号処理装置は、前処理回路５．６、比較回路７．８、
ホールド回路９．１０、Ａ／Ｄ変換器１１．１２、コン
ピュータ１３、インターフェース１４．１５より構成さ
れる。即ち、受光検知信号は、公知の前処理回路５．５
．６．６を介して比較回路７．８に入力され、この入力
信号を一定時間ホールド回路９．１０に入り、Ａ／Ｄ変
換器１１．１２を介してＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含む
コンピュータ１３により、インターフェース１４．１５
を介し駆動モータ１８、操舵モータ１９を制御させる制
御装置１６．１７を制御させる。

前述の如く当該率１がローリングしない状態に於いては
、そのバンク角補正センサ４．４の出力は零であり、誘
導用センサ２．２によって当該率１の進行すべき径路、
径路からの逸脱量、車体角を検知演算し、操舵角を決定
し走行される。

無人搬送車１が床面状態、載荷その他によりローリング
をすると、前記バンク角補正用センサ４．４によってず
れ量ｄ、Ｄを検知し、前記各装置６、８．１０．１２を
介してコンピュータ１３に入力される。

しかして、コンピュータ１３に前記バンク角補正用セン
サ４．４の検知信号が入力され、当該率１のバンク角θ
′が演算され、インターフェース１５を介して操舵用制
御回路１５にバンク角補正情報として入力される。

操舵用制御回路１５は、従来から実施きれている如く、
ある検出された信号によって定まる操舵角をサーボ回路
に入力し増幅器を介して操舵モータ１９を駆動させるも
ので、この操舵モータ１９には、角度検出手段例えばポ
テンショメータ、ロータリエンコーダ等が取り付けられ
ており回転角度を検出するようになされている。

前記バンク角補正情報は前記サーボ回路に補正値として
入力させ操舵モータ１９の回動角を補正値に基づく角度
のみ回動させないようになすものである。

上記の如く操舵制御をすることにより、バンク角θ′に
於いては、前記（１）式に基づく検知量であれば、無人
搬送車１はローリング状態のまま径路に沿って誘導走行
する。しかしてバンク角が零となると、誘導用センサ２
．２により操舵走行する。

なお、無人搬送車１の走行安全を確保するためには、バ
ンク角の上限を予め設定しておき、この　　、２バンク
角上限を超過又は上限値のまま一定時間走行すると停止
又は警報等を発するようになすことが望ましい。これら
の制御方式は広く使用されているものでありその説明は
省略する。

なお前記実施例において、バンク角補正用センサ４．４
は車体のマスト４に取りつけるものとしたが、誘導用セ
ンサ２．２と共に走査された光ビームＬＢを受光できる
位置であればよい。

又、バンク角補正用センサ４．４は、車体の前後部にそ
れぞれ配設するものとしたが、床面走行径路近傍に障害
物等による光ビームの遮光の恐れがない場合等に於いて
は、本バンク角補正用センサ４は１個であってもよい。

また、誘導用センサ２とバンク角補正用センサ４の相対
位置は何れが上方又は下方であってもよいことはいうま
でもない。

さらに本発明は光ビーム誘導方式の場合につき述べたが
、同原理に基づき、走査された光ビームＬＢに替え、床
面に貼布した光学式反射テープに照射した反射光を受光
検知するいわゆる光学誘導方式にも通用し得るものであ
る。

１皿■須米 本発明によるときは、光ビームを受光検知し操舵走行さ
れる無人搬送車に誘導用センサのほかにバンク角補正用
センサを併設し、このバンク角補正用センサにより前記
誘導用センサによる操舵信号を補正するようになし、当
該率のローリング状態における径路逸説量と非ローリン
グ状態に於けるそれとを識別し、ローリング状態に於い
てのみ操舵量を補正するようになしたためローリング状
態に於ける無駄な操舵制御が行われず安定した操舵走行
をなしうる利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す説明用正面図、第２図
はその平面図、第３図は光ビーム誘導方式の説明図、第
４図は本発明のブロック図である。 １・・・無人搬送車、２・・・誘導用センサ、４・・・
バンク角補正センサ。 特許出願人　　日立機電工業株式会社 同　上　　津村俊弘

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 光ビームを受光検知し、この検知信号に基づいて操舵走
   行する無人搬送車の前後部に且つ径路と直交する方向の
   所定長に受光素子を配列してなる誘導用センサと、この
   誘導用センサと並行に且つ設置高さを異にし、前記セン
   サと同一構成よりなる少なくとも１個以上のバンク角補
   正用センサと、これら両センサの検知信号を信号処理す
   る信号処理装置とを具備したことを特徴とする無人搬送
   車のバンク角検出装置。