JPS61186875A - レ−ダ画像表示方法 - Google Patents
レ−ダ画像表示方法Info
- Publication number
- JPS61186875A JPS61186875A JP2597385A JP2597385A JPS61186875A JP S61186875 A JPS61186875 A JP S61186875A JP 2597385 A JP2597385 A JP 2597385A JP 2597385 A JP2597385 A JP 2597385A JP S61186875 A JPS61186875 A JP S61186875A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radar
- scanners
- display screen
- radar image
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、船舶用レーダ等におけるレーダ画像の表示
方法に関する。
方法に関する。
一般に、船舶の航行等に用いられるレーダは、マイクロ
波パルスを出力する送信機と、前記マイクロ波パルスを
発射するレーダスキャナと、該レーダスキャナを介し目
標物により反射された電波を受信して受信信号を出力す
る受信機と、前記受信信号にもとづき目標物までの距離
を測定して表示画面上の前記距離に対応する位置に輝点
を生じる指示器とにより構成され、マイクロ波パルスの
発射ごとに表示画面の中心を起点として外方に一定速度
で向う掃引線が形成され、レーダスキャナが１回転する
ことにより掃引線も１回転し、掃引線が１回転するごと
に、レーダ画像が更新されることになる。
波パルスを出力する送信機と、前記マイクロ波パルスを
発射するレーダスキャナと、該レーダスキャナを介し目
標物により反射された電波を受信して受信信号を出力す
る受信機と、前記受信信号にもとづき目標物までの距離
を測定して表示画面上の前記距離に対応する位置に輝点
を生じる指示器とにより構成され、マイクロ波パルスの
発射ごとに表示画面の中心を起点として外方に一定速度
で向う掃引線が形成され、レーダスキャナが１回転する
ことにより掃引線も１回転し、掃引線が１回転するごと
に、レーダ画像が更新されることになる。
ところで、レーダスキャナの回転数は通常的２゜ｒｐｍ
であり、レーダスキャナの１回転に要する時間、すなわ
ち掃引線の１回転に要する時間は約３秒と比較的長いた
め、モーターボートなどのように、目標物が高速で移動
するような場合に、掃引線の回転ごとに輝点で表わされ
る目標物の位置が離散することになり、目標物の動きに
追従することができず、目標物がどのような動きをする
かを判別することが困難であるという問題があり、この
種のレーダを知能化船などの無人船における航法装置と
して用いることはできず、無人船開発の妨げとなってい
る。
であり、レーダスキャナの１回転に要する時間、すなわ
ち掃引線の１回転に要する時間は約３秒と比較的長いた
め、モーターボートなどのように、目標物が高速で移動
するような場合に、掃引線の回転ごとに輝点で表わされ
る目標物の位置が離散することになり、目標物の動きに
追従することができず、目標物がどのような動きをする
かを判別することが困難であるという問題があり、この
種のレーダを知能化船などの無人船における航法装置と
して用いることはできず、無人船開発の妨げとなってい
る。
また、スキャン相関法により海面反射を除去す消滅する
輝点を海面反射によるものとして除去するのであるが、
各レーダ画像の作成時間、すなわち掃引線の１回転に要
する時間が前記したように約３秒と比較的長いため、海
面反射による輝点か否かの判定を精度よく行なうことが
できない。
輝点を海面反射によるものとして除去するのであるが、
各レーダ画像の作成時間、すなわち掃引線の１回転に要
する時間が前記したように約３秒と比較的長いため、海
面反射による輝点か否かの判定を精度よく行なうことが
できない。
すなわち、表示画面に現われる輝点が海面反射によるも
のであるか、目標物によるものであるかを判別するには
、レーダ画像が更新される前後において表示画面の同じ
位置に輝点が生じるか否かを判別すればよ＜、彼のうね
りが短時間で変化することから、レーダ画像を更新した
後に輝点が発生あるいは消滅すれば、その輝点は海面反
射によるものであり、レーダ画像が更新しても同じ位置
に輝点があれば、その輝点は目標物によるものであると
するのがスキャン相関法であり、目標物が静止している
場合あるいは目標物が波にかくれることなく低速で移動
する場合には、レーダスキャナの１回転に要する時間が
約３秒であっても、海面反射による輝点かどうかの判定
は行なえる。
のであるか、目標物によるものであるかを判別するには
、レーダ画像が更新される前後において表示画面の同じ
位置に輝点が生じるか否かを判別すればよ＜、彼のうね
りが短時間で変化することから、レーダ画像を更新した
後に輝点が発生あるいは消滅すれば、その輝点は海面反
射によるものであり、レーダ画像が更新しても同じ位置
に輝点があれば、その輝点は目標物によるものであると
するのがスキャン相関法であり、目標物が静止している
場合あるいは目標物が波にかくれることなく低速で移動
する場合には、レーダスキャナの１回転に要する時間が
約３秒であっても、海面反射による輝点かどうかの判定
は行なえる。
ところが、目標物が高速で移動する場合、レーダスキャ
ナが１回転したときには目標物ははるか遠方へ移動して
しまうため、レーダ画像が更新したときに更新前と同じ
位置に輝点が現われず、スキャン相関をとった場合に海
面反射による輝点と判別されてしまい、これを防止する
には、レーダスキャナが１回転する前後において表示画
面の同じ位置に輝点が生じるように、すなわちレーダス
キャナの１回転の前後において同じ方向から電波が反射
してくると判定するようにすればよい。
ナが１回転したときには目標物ははるか遠方へ移動して
しまうため、レーダ画像が更新したときに更新前と同じ
位置に輝点が現われず、スキャン相関をとった場合に海
面反射による輝点と判別されてしまい、これを防止する
には、レーダスキャナが１回転する前後において表示画
面の同じ位置に輝点が生じるように、すなわちレーダス
キャナの１回転の前後において同じ方向から電波が反射
してくると判定するようにすればよい。
これを詳細に説明すると、第４図（ａ）に示すように、
モーターボートなどの高速で移動する目標物Ｔが同図（
ａ）中の矢印方向に直進しているときに、この目標物Ｔ
により反射される電波が同じ方向からレーダスキャナに
より受信される場合とは、レーダスキャナから発射され
る電波が所定のビーム幅αを持っていることから、レー
ダスキャナの１回転の間に同図（ａ）および（ｂ）に示
すように、自船Ｍ“ から距離ｅの位置にある目標物Ｔ
が発射電波の幅に相当する距離ｎだけ移動すれば同じ方
向から反射電波が帰ってくると判定されることになり、
たとえば距離ｌを＋０００ｍ、ビーム幅αをｏ、ａｏ、
目標物Ｔの速度を２０キロノツト、目標物Ｔの長さを１
０ｍとすると、目標物Ｔの移動距離ｎは次式により近似
的に、 ｎ ＝ ］０ＯＯｘｔａｎ０．３°＋ １０ ＝＝ １
５．２（ｍ） −・・■と算出することができ
、目標物Ｔが１５．２ｍ進む間にレーダスキャナが１回
転するのであるから、レーダスキャナの１回転に要する
時間もと距離ｎとの関係は次式のようになる。
モーターボートなどの高速で移動する目標物Ｔが同図（
ａ）中の矢印方向に直進しているときに、この目標物Ｔ
により反射される電波が同じ方向からレーダスキャナに
より受信される場合とは、レーダスキャナから発射され
る電波が所定のビーム幅αを持っていることから、レー
ダスキャナの１回転の間に同図（ａ）および（ｂ）に示
すように、自船Ｍ“ から距離ｅの位置にある目標物Ｔ
が発射電波の幅に相当する距離ｎだけ移動すれば同じ方
向から反射電波が帰ってくると判定されることになり、
たとえば距離ｌを＋０００ｍ、ビーム幅αをｏ、ａｏ、
目標物Ｔの速度を２０キロノツト、目標物Ｔの長さを１
０ｍとすると、目標物Ｔの移動距離ｎは次式により近似
的に、 ｎ ＝ ］０ＯＯｘｔａｎ０．３°＋ １０ ＝＝ １
５．２（ｍ） −・・■と算出することができ
、目標物Ｔが１５．２ｍ進む間にレーダスキャナが１回
転するのであるから、レーダスキャナの１回転に要する
時間もと距離ｎとの関係は次式のようになる。
ｎ＝もｘ２０ｘ １８５２＋３６００
・−（ｆ）したがって、前記■、■式より時間もはと算
出することができ、レーダスキャナが約１．５２秒で１
回転すればよく、約４Ｑ ｒｐｍ の回転数のレーダス
キャナが必要になる。
・−（ｆ）したがって、前記■、■式より時間もはと算
出することができ、レーダスキャナが約１．５２秒で１
回転すればよく、約４Ｑ ｒｐｍ の回転数のレーダス
キャナが必要になる。
以上のことから、レーダスキャナの回転数を従来の２Ｑ
ｒｐｍから４Ｑｒｐｍ程度に上昇させてレーダスキャナ
の１回転に要する時間、すなわち掃引線の１回転に要す
る時間をできるだけ短縮することが要求されるが、レー
ダスキャナの回転数の増加に反し、レーダスキャナから
１回転の間に発射されるパルス数すなわちパルスヒツト
数が減少し、目標物の誤認率が増加するため、ある程度
以上レーダスキャナの回転数を増すことはできない。
ｒｐｍから４Ｑｒｐｍ程度に上昇させてレーダスキャナ
の１回転に要する時間、すなわち掃引線の１回転に要す
る時間をできるだけ短縮することが要求されるが、レー
ダスキャナの回転数の増加に反し、レーダスキャナから
１回転の間に発射されるパルス数すなわちパルスヒツト
数が減少し、目標物の誤認率が増加するため、ある程度
以上レーダスキャナの回転数を増すことはできない。
この発明は、回転駆動手段によりＮ（Ｎは２以上の正の
整数）個のレーダスキャナを、それぞれの回転位相を３
６０’／ Ｎずつずらして同時に回転し、表示画面をＮ
等分して得られる各領域それぞれに、前記各レーダスキ
ャナからの受信信号による画像を同時に表示することを
特徴とするレーダ画像表示方法である。
整数）個のレーダスキャナを、それぞれの回転位相を３
６０’／ Ｎずつずらして同時に回転し、表示画面をＮ
等分して得られる各領域それぞれに、前記各レーダスキ
ャナからの受信信号による画像を同時に表示することを
特徴とするレーダ画像表示方法である。
つぎに、この発明の作用について説明すると、表示画面
をＮ等分して得られる領域それぞれに、すが３６０°
回転するごとにレーダ画像が更新されるのに比べ、各レ
ーダスキャナが３６０°／Ｎ回転するごとにレーダ画像
が更新され、レーダ画像の更新時間は従来の］／Ｎに短
縮されることになる。
をＮ等分して得られる領域それぞれに、すが３６０°
回転するごとにレーダ画像が更新されるのに比べ、各レ
ーダスキャナが３６０°／Ｎ回転するごとにレーダ画像
が更新され、レーダ画像の更新時間は従来の］／Ｎに短
縮されることになる。
つぎに、この発明の１実施例を示した図面にっ回転位相
が１８０’（３６０°／ Ｎ ； Ｎ ＝ ２）ずつず
れて同時に回転する第１．第２レーダスキヤナ、（３）
。
が１８０’（３６０°／ Ｎ ； Ｎ ＝ ２）ずつず
れて同時に回転する第１．第２レーダスキヤナ、（３）
。
（４）はそれぞれ両スキャナｆｉｌ 、 ＋２１を回転
させる回転駆動手段であるモータ、［５） 、 （６）
は第１．第２送受信機であり、マイクロ波パルスをそれ
ぞれ両スキャナ［１） 、 （２１に出力して両スキャ
ナ（１） 、 （２）から発射させるとともに、両スキ
ャナＴｌ） 、 （２１を介し目標物により反射された
電波をそれぞれ受信して受信信号を出力する。
させる回転駆動手段であるモータ、［５） 、 （６）
は第１．第２送受信機であり、マイクロ波パルスをそれ
ぞれ両スキャナ［１） 、 （２１に出力して両スキャ
ナ（１） 、 （２）から発射させるとともに、両スキ
ャナＴｌ） 、 （２１を介し目標物により反射された
電波をそれぞれ受信して受信信号を出力する。
（７）は表示手段であり、第２図に示すように、両送受
信回路ｆ５） 、 （６）からのアナログ信号である受
信信号をそれぞれデジタル信号に変換する第１．第２変
換回路（８） 、 （９）と、両変換回路（８１、（９
）からのデジタル信号を合成する合成回路ａ０と、合成
回路Ｑ（１からの信号により９円形の表示画面（Ｓ）を
２等分した領域に前記両受倍信号にもとづく画像を同時
に表示するラスクスキャン式陰極線管等からなる表示器
αυとにより構成されている。
信回路ｆ５） 、 （６）からのアナログ信号である受
信信号をそれぞれデジタル信号に変換する第１．第２変
換回路（８） 、 （９）と、両変換回路（８１、（９
）からのデジタル信号を合成する合成回路ａ０と、合成
回路Ｑ（１からの信号により９円形の表示画面（Ｓ）を
２等分した領域に前記両受倍信号にもとづく画像を同時
に表示するラスクスキャン式陰極線管等からなる表示器
αυとにより構成されている。
したがって、両レーダスキャナｆｉｌ 、 （２＋の回
転位相が１８０°ずれて回転し、両送受信機（５］ 、
（６）からの受信信号が合成され、第３図に示すよう
に、表示画面（８）の中心点Ｏを起点として外方に一定
速度で向う２本の掃引線が図中の矢印方向に回転し、両
部引線が１８０°回転して同図中の１点鎖線により画面
（Ｓ）を２等分して得られる領域（８１）、（８２）に
両送受信機（５＋ 、 （６）からの受信信号にもとづ
く画像がそれぞれ表示され、両部引線の１８０°の回転
により、すなわち両スキャナ（１１、（２１の１８０°
の回転により１個のレーダ画像が画面（Ｓ）に表示され
る。
転位相が１８０°ずれて回転し、両送受信機（５］ 、
（６）からの受信信号が合成され、第３図に示すよう
に、表示画面（８）の中心点Ｏを起点として外方に一定
速度で向う２本の掃引線が図中の矢印方向に回転し、両
部引線が１８０°回転して同図中の１点鎖線により画面
（Ｓ）を２等分して得られる領域（８１）、（８２）に
両送受信機（５＋ 、 （６）からの受信信号にもとづ
く画像がそれぞれ表示され、両部引線の１８０°の回転
により、すなわち両スキャナ（１１、（２１の１８０°
の回転により１個のレーダ画像が画面（Ｓ）に表示され
る。
さらに、両スキャナ（１） 、 ＋２１の次の１８０回
転により両部引線が続いて１８０°回転し、領域（Ｓｌ
）、（Ｓ２）に両送受信機ｆ６） 、 （５）からの受
信信号にもとづく画像が表示され、これらの動作が繰り
返されて両スキャナＦｉ＋ 、 （２１がそれぞれ１８
０°回転するごとに、画面（８）のレーダ画像が更新さ
れ、レーダスキャナ１回転当りのパルスヒツト数が減少
することなくレーダ画像の更新時間が１台のレーダスキ
ャナによる場合の１７２に短縮されることになる。
転により両部引線が続いて１８０°回転し、領域（Ｓｌ
）、（Ｓ２）に両送受信機ｆ６） 、 （５）からの受
信信号にもとづく画像が表示され、これらの動作が繰り
返されて両スキャナＦｉ＋ 、 （２１がそれぞれ１８
０°回転するごとに、画面（８）のレーダ画像が更新さ
れ、レーダスキャナ１回転当りのパルスヒツト数が減少
することなくレーダ画像の更新時間が１台のレーダスキ
ャナによる場合の１７２に短縮されることになる。
また、スキャン相関法による海面反射を除去する場合、
前記した第４図の場合において、回転数４Ｑｒｐｍ前後
のレーダスキャナが必要になると説明したが、レーダス
キャナ（１） 、 ＋２１として通常の回転数２ｏｒｐ
ｍのものを用いれば、回転数４ Ｑ ｒ ｐｒｎのレー
ダスキャナ１台を用いてスキャン相関をとる場合と同等
の結果が得られることになる。
前記した第４図の場合において、回転数４Ｑｒｐｍ前後
のレーダスキャナが必要になると説明したが、レーダス
キャナ（１） 、 ＋２１として通常の回転数２ｏｒｐ
ｍのものを用いれば、回転数４ Ｑ ｒ ｐｒｎのレー
ダスキャナ１台を用いてスキャン相関をとる場合と同等
の結果が得られることになる。
なお、レーダスキャナは３台以上であってもよいことは
勿論である。
勿論である。
したがって、この発明によると、レーダスキャナ１回転
当りのパルスヒツト数が減少することな〈従来のｌ／Ｎ
（Ｎは２以上の正の整数）でレーダ画像を更新するこ
とができ、目標物の誤認率め、増加を防止することが可
能となり、知能化船などの無人船用レーダに適用するこ
とができ、しかもスキャン相関法による海面反射の［を
精度よく行なうことができ、性能の優れだレーダを提供
することができ、その効果は非常に顕著である。
当りのパルスヒツト数が減少することな〈従来のｌ／Ｎ
（Ｎは２以上の正の整数）でレーダ画像を更新するこ
とができ、目標物の誤認率め、増加を防止することが可
能となり、知能化船などの無人船用レーダに適用するこ
とができ、しかもスキャン相関法による海面反射の［を
精度よく行なうことができ、性能の優れだレーダを提供
することができ、その効果は非常に顕著である。
第１図ないし第一３図はこの発明のレーダ画像表示方法
の１実施例を示し、第１図は概略図、第２図は一部のブ
ロック図、第３図は動作説明図、第４図（ａ） 、 （
ｂ）はスキャン相関法による海面反射除去の説明図であ
る。 （１１、＋２１・・・レーダスキャナ、（３１、（４）
・・・モータ、（７）・・・表示手段、（Ｓ）・・・表
示画面。
の１実施例を示し、第１図は概略図、第２図は一部のブ
ロック図、第３図は動作説明図、第４図（ａ） 、 （
ｂ）はスキャン相関法による海面反射除去の説明図であ
る。 （１１、＋２１・・・レーダスキャナ、（３１、（４）
・・・モータ、（７）・・・表示手段、（Ｓ）・・・表
示画面。
Claims (1)
- （１）回転駆動手段によりＮ（Ｎは２以上の正の整数）
個のレーダスキャナを、それぞれの回転位相を３６０°
／Ｎずつずらして同時に回転し、表示画面をＮ等分して
得られる各領域それぞれに、前記各レーダスキャナから
の受信信号による画像を同時に表示することを特徴とす
るレーダ画像表示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2597385A JPS61186875A (ja) | 1985-02-13 | 1985-02-13 | レ−ダ画像表示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2597385A JPS61186875A (ja) | 1985-02-13 | 1985-02-13 | レ−ダ画像表示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61186875A true JPS61186875A (ja) | 1986-08-20 |
Family
ID=12180670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2597385A Pending JPS61186875A (ja) | 1985-02-13 | 1985-02-13 | レ−ダ画像表示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61186875A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6477075A (en) * | 1987-06-15 | 1989-03-23 | Fuji Xerox Co Ltd | Device and method for development |
| JPH01207684A (ja) * | 1987-12-23 | 1989-08-21 | Hollandse Signaalapparaten Bv | サーチレーダ方式 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS564077A (en) * | 1979-06-26 | 1981-01-16 | Nec Corp | Secondary surveillance radar |
| JPS5923270A (ja) * | 1982-07-29 | 1984-02-06 | Nec Corp | レ−ダ装置 |
-
1985
- 1985-02-13 JP JP2597385A patent/JPS61186875A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS564077A (en) * | 1979-06-26 | 1981-01-16 | Nec Corp | Secondary surveillance radar |
| JPS5923270A (ja) * | 1982-07-29 | 1984-02-06 | Nec Corp | レ−ダ装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6477075A (en) * | 1987-06-15 | 1989-03-23 | Fuji Xerox Co Ltd | Device and method for development |
| JPH01207684A (ja) * | 1987-12-23 | 1989-08-21 | Hollandse Signaalapparaten Bv | サーチレーダ方式 |
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