JPS61164110A - 操舵角度検出装置 - Google Patents
操舵角度検出装置Info
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- JPS61164110A JPS61164110A JP535885A JP535885A JPS61164110A JP S61164110 A JPS61164110 A JP S61164110A JP 535885 A JP535885 A JP 535885A JP 535885 A JP535885 A JP 535885A JP S61164110 A JPS61164110 A JP S61164110A
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- rotation angle
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は自動車の操舵角の検出に多用される回転角度
検知装置に係り、詳しくは、回転速度および回転方向に
応じて検出値の補正を行い精度の向上を図る回転角度検
知装置に関する。
検知装置に係り、詳しくは、回転速度および回転方向に
応じて検出値の補正を行い精度の向上を図る回転角度検
知装置に関する。
（従来の技術）
回転体の角度を検出する回転角度検知装置は、例えば、
舵角に応じてパワーステアリング装置やサ゛スペンショ
ンの６−ル剛性を制御する自ｉ車等検知装置としては、
ニラサン サービス同報第４９１号（′昭和５８年１０
月 日産自動車株式会社発行）の第■−５６頁に記載さ
れたようなものが知 □られている。
舵角に応じてパワーステアリング装置やサ゛スペンショ
ンの６−ル剛性を制御する自ｉ車等検知装置としては、
ニラサン サービス同報第４９１号（′昭和５８年１０
月 日産自動車株式会社発行）の第■−５６頁に記載さ
れたようなものが知 □られている。
この回転角度検知装置は、操向ハンドルにスリットを有
する回転板を一体的に回転するよう設け、この回転板の
スリットを通過して操向ハンドルの回転にともない断続
する光を回転方向に配列された２組の受光センサにより
受光し、この受光センサが出力する受光の有無を表示す
る受光信号に基づいてコントローラが操舵角を算出する
。この受光信号は、例えば受光時に高１電位Ｈ−ｔ７有
する矩形パルス状のデジタル信号から成り、コントロー
ラへ出力される。コントローラは、１つの受光センサが
出力する受光信号の電位を所定周期で判別して受光信号
の周波数を算出し、この周波数により操向ハンドルの操
舵角を検出し、また、２つの受光センサがそれぞれ出力
した受光信号の位相差で操向ハンドルの操舵方向を判別
する。
する回転板を一体的に回転するよう設け、この回転板の
スリットを通過して操向ハンドルの回転にともない断続
する光を回転方向に配列された２組の受光センサにより
受光し、この受光センサが出力する受光の有無を表示す
る受光信号に基づいてコントローラが操舵角を算出する
。この受光信号は、例えば受光時に高１電位Ｈ−ｔ７有
する矩形パルス状のデジタル信号から成り、コントロー
ラへ出力される。コントローラは、１つの受光センサが
出力する受光信号の電位を所定周期で判別して受光信号
の周波数を算出し、この周波数により操向ハンドルの操
舵角を検出し、また、２つの受光センサがそれぞれ出力
した受光信号の位相差で操向ハンドルの操舵方向を判別
する。
゛（この発明が解決しようとする問題点）しかしながら
、このような従来の回転角度検知装置にあっては、受光
センサが出力する受光信号の電位をコントローラが所、
定周期で判崩して周波数を算出し、この受光信号の周波
数に基づいて操向ハンドルの操舵角を検出するため、操
向ハンドルの回転速度（操舵速度）が増大して受光信号
の周期がコントローラによる判別の周期よりも小さくな
ると、コントローラは受光信号の周波数を正確に算出す
ることができなくなり、この周波数に基づいて検出した
回転角度の誤差が大きくなるという問題点があった。
、このような従来の回転角度検知装置にあっては、受光
センサが出力する受光信号の電位をコントローラが所、
定周期で判崩して周波数を算出し、この受光信号の周波
数に基づいて操向ハンドルの操舵角を検出するため、操
向ハンドルの回転速度（操舵速度）が増大して受光信号
の周期がコントローラによる判別の周期よりも小さくな
ると、コントローラは受光信号の周波数を正確に算出す
ることができなくなり、この周波数に基づいて検出した
回転角度の誤差が大きくなるという問題点があった。
（問題点を解決するための手段） ′上記問題点を
解決するため、この発明にか、かる回転角度演算手段は
、第１図に示すように、基体に支持されて回転する回転
体１１と、該回転体１１に同軸的かつ一体的に回転する
よう設けられ、透光可能な複数のスリット１２ａ （パ
ターン）が周方向に所定間隔で形成された回転円板１２
と、前記スリンＩ−１２ａ間の所定間隔に対応した間隔
で前記基体へ配設され、光を発光する発光素子１３ａお
よび該発光素子１３ａの発する光が前記スリン） １２
ａを経て入射する受光素子１３ｂを有し該受光素子１
３ｂの受光の有無を表示する受光デジタル信号を出力す
る複数のフォトカブラ１３と、該フォトカブラ１３の少
なくとも１つが出力する受光デジタル信号を所定周期で
判別し該受光デジタル信書の信号値変化に基づいて前記
回転体１１の回転角度を算出する回転角度演算手段１４
と、前記フォトカブラ１３の少なくとも２つが出力する
受光デジタル信号の位相差に基づいて前記回転体１１の
回転方向を判別する方向判別手段１５と、前記フォトカ
ブラ１３の少なくとも２つが出力する受光デジタル信号
を所定周期で判別し該２つの受光デジタル信号の信号値
変化に基づいて前記回転体１１の回転速度が所定値を超
えているが否かを判別する速度判別手段１６と、前記方
向判別手段１５および速度判別手段１６の出力信号に電
づいて、前記回転体１１の回転速度が所定値を超える時
には前記回転体１１の回転方向に応じて前記回転角度演
算手段１４が算出した回転角度に所定値を加算する補正
を行う補正手段１７と、を備えるものである。
解決するため、この発明にか、かる回転角度演算手段は
、第１図に示すように、基体に支持されて回転する回転
体１１と、該回転体１１に同軸的かつ一体的に回転する
よう設けられ、透光可能な複数のスリット１２ａ （パ
ターン）が周方向に所定間隔で形成された回転円板１２
と、前記スリンＩ−１２ａ間の所定間隔に対応した間隔
で前記基体へ配設され、光を発光する発光素子１３ａお
よび該発光素子１３ａの発する光が前記スリン） １２
ａを経て入射する受光素子１３ｂを有し該受光素子１
３ｂの受光の有無を表示する受光デジタル信号を出力す
る複数のフォトカブラ１３と、該フォトカブラ１３の少
なくとも１つが出力する受光デジタル信号を所定周期で
判別し該受光デジタル信書の信号値変化に基づいて前記
回転体１１の回転角度を算出する回転角度演算手段１４
と、前記フォトカブラ１３の少なくとも２つが出力する
受光デジタル信号の位相差に基づいて前記回転体１１の
回転方向を判別する方向判別手段１５と、前記フォトカ
ブラ１３の少なくとも２つが出力する受光デジタル信号
を所定周期で判別し該２つの受光デジタル信号の信号値
変化に基づいて前記回転体１１の回転速度が所定値を超
えているが否かを判別する速度判別手段１６と、前記方
向判別手段１５および速度判別手段１６の出力信号に電
づいて、前記回転体１１の回転速度が所定値を超える時
には前記回転体１１の回転方向に応じて前記回転角度演
算手段１４が算出した回転角度に所定値を加算する補正
を行う補正手段１７と、を備えるものである。
（作用）
この回転角度検知装置によれば、回転体１１の回転速度
が比較的小さい場合、回転角度演算手段１４がフォトカ
ブラ１３から出力される受光デジタル信号を周期的に判
別して回転体１１の回転角度を算出するが、回転体１１
の回転速度が所定値を超えて増“太し速度判別手段１６
が２つの受光デジタル信号の変化を同時に検出すると、
補正手段１７が回転体１１の回転方向に応じ回転角度□
演算手段１４により算出された回転角度に所定値を加算
する補正を行う。
が比較的小さい場合、回転角度演算手段１４がフォトカ
ブラ１３から出力される受光デジタル信号を周期的に判
別して回転体１１の回転角度を算出するが、回転体１１
の回転速度が所定値を超えて増“太し速度判別手段１６
が２つの受光デジタル信号の変化を同時に検出すると、
補正手段１７が回転体１１の回転方向に応じ回転角度□
演算手段１４により算出された回転角度に所定値を加算
する補正を行う。
このため、回転体１１の回転角度を正確に検出すること
が可能となり、その検出精度が向上する。
が可能となり、その検出精度が向上する。
（実施例）
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図から第７図は、この発明にかかる回転角度検知装
置の一実施例を示す図である。なお、この実施例にかか
る回転角度検知装置も、前述したものと同様に、操向ハ
ンドルの操舵角を検出するものである。
置の一実施例を示す図である。なお、この実施例にかか
る回転角度検知装置も、前述したものと同様に、操向ハ
ンドルの操舵角を検出するものである。
まず、構成を説明すると、２１は図外のステアリングコ
ラムに回転自在に支持されて操向ハンドルと一体に回転
するステアリングシャフト（回転体）、２２はステアリ
ングシャフト２Ｉに同軸的かつ一体的に回転するよう取
り付けられた回転円板である。回転円板２２には、光が
透過可能な複数のスリンｌ−２２ａが周方向に所定間隔
ｐ （等角度間隔）で形成され、また、ステアリングコ
ラムには回転円板２２のスリット２２ａに対応して２つ
（複数）のフォトカプラ２３、Ｕが取り付けられている
。これらのフォトカプラ器、２４は、前記スリット２２
ａの配列方向と同方向すなわち回転円板２２の周方向に
前述したスリット２２８間の所定間隔ｐの１／４の間隔
（ｐ／４）（但し、（ｎ＋１／４）でも可、ｎ；整数）
をもって配置され１．それぞれが、光を発する発光ダイ
オード（発光素子）２３ａ、２４ａと、該発光ダイオー
ド２３ａ、２４ａの発する光を回転円板２２のスリット
２２ａを介して受光するフォトトランジスタ（受光素子
）２３ｂ、２４ｂと、を有している。これらの発光ダイ
オード２３ａ、２４ａおよびフォトトランジスタ２３ｂ
、２４ｂは、ワンチップマイコン等を備えたコントロー
ラ２５（回転角度演算手段、方向判別手段、速度判別手
段および補正手段に相当）に結線され、各フォトトラン
ジスタ２３ｂ。
ラムに回転自在に支持されて操向ハンドルと一体に回転
するステアリングシャフト（回転体）、２２はステアリ
ングシャフト２Ｉに同軸的かつ一体的に回転するよう取
り付けられた回転円板である。回転円板２２には、光が
透過可能な複数のスリンｌ−２２ａが周方向に所定間隔
ｐ （等角度間隔）で形成され、また、ステアリングコ
ラムには回転円板２２のスリット２２ａに対応して２つ
（複数）のフォトカプラ２３、Ｕが取り付けられている
。これらのフォトカプラ器、２４は、前記スリット２２
ａの配列方向と同方向すなわち回転円板２２の周方向に
前述したスリット２２８間の所定間隔ｐの１／４の間隔
（ｐ／４）（但し、（ｎ＋１／４）でも可、ｎ；整数）
をもって配置され１．それぞれが、光を発する発光ダイ
オード（発光素子）２３ａ、２４ａと、該発光ダイオー
ド２３ａ、２４ａの発する光を回転円板２２のスリット
２２ａを介して受光するフォトトランジスタ（受光素子
）２３ｂ、２４ｂと、を有している。これらの発光ダイ
オード２３ａ、２４ａおよびフォトトランジスタ２３ｂ
、２４ｂは、ワンチップマイコン等を備えたコントロー
ラ２５（回転角度演算手段、方向判別手段、速度判別手
段および補正手段に相当）に結線され、各フォトトラン
ジスタ２３ｂ。
２４ｂが受光時に高電位Ｈを有する矩形パルス状の受光
デジタル信号Ａ、 Ｂ （第３図から第６図参照）をそ
れぞれ出力する。コントローラ２５１は、各フォトカプ
ラ器、冴が出力する受光デジタル信号Ａ、Ｂ（以下、受
光信号ＡＳＢと略す）に基づいて、ステアリングシャフ
ト２１の回転速度（角速度）が所定値を超えているか否
かの判別を行うとともにステアリングシャフト２】の回
転方向をも判別し、また、ステアリングシャフト２１の
回転角度（ｔｉ前舵角を算出する。なお、このコントロ
ーラ２５、の詳細については、後の作用の項で詳述する
。
デジタル信号Ａ、 Ｂ （第３図から第６図参照）をそ
れぞれ出力する。コントローラ２５１は、各フォトカプ
ラ器、冴が出力する受光デジタル信号Ａ、Ｂ（以下、受
光信号ＡＳＢと略す）に基づいて、ステアリングシャフ
ト２１の回転速度（角速度）が所定値を超えているか否
かの判別を行うとともにステアリングシャフト２】の回
転方向をも判別し、また、ステアリングシャフト２１の
回転角度（ｔｉ前舵角を算出する。なお、このコントロ
ーラ２５、の詳細については、後の作用の項で詳述する
。
次に、作用を説明する。
この回転角度検知装置にあっては、操向ハンドルが操舵
されてステアリングシャフト１１が回転すると、各フォ
トカプラ器、冴は、各発光ダイオード２３．ａ 、 ２
４ ａの発する光がステアリングシャフト２１と一体的
に回転する回転円板２２のスリット２２・ａを介して各
フォトトランジスタ２３ｂＳ２４ｂに回転円板２２の回
転にともない断続的に入射し、前述したようにフォトト
ランジスタ２３．ｂ 、 ２４ ｂの受光時において高
電位Ｈを有する矩形パルス状の受光信号Ａ、、Ｂをコン
トローラδ、へ出力する。これら受光信号Ａ、Ｂは、第
３図から第６図に示すように、フォトカプラ器、２４が
スリ、ツ、） ２２ ａ間の間隔ｐの１／４の間隔をも
って配置されていることに対応して、ステアリングシャ
フト２１の右回転時に第３図お・よび第５図に示すよう
な、位相差を有し、まな、ステアリングシャフト２１！
７）左１回転時に第４図および第６−に示、すよ、うな
位４相差を有する。すなわち、受光信号Ａ、Ｂｉｔ、回
転、方向に応じて別表に示すような値変化を呈する。そ
して、コントロールユニット部は、第３図から第６図に
おいて連続数字を付し々碑線で示すように所定周期で定
期的に受光信号Ａ、Ｂの値Ｈ，Ｌを番号順に順次判別し
、第６図のフワーチャートに示すように、各受光信号Ａ
、Ｂの信号値の変化によりステアリングシャフト２１の
回転角度の算出とともに回転方 向の判断および
回転堺度が所定値を超えているか否かの判断を行い、回
転速度が所定、値を超える時上記算出した回転角度を回
転方向に応じて補正する。
されてステアリングシャフト１１が回転すると、各フォ
トカプラ器、冴は、各発光ダイオード２３．ａ 、 ２
４ ａの発する光がステアリングシャフト２１と一体的
に回転する回転円板２２のスリット２２・ａを介して各
フォトトランジスタ２３ｂＳ２４ｂに回転円板２２の回
転にともない断続的に入射し、前述したようにフォトト
ランジスタ２３．ｂ 、 ２４ ｂの受光時において高
電位Ｈを有する矩形パルス状の受光信号Ａ、、Ｂをコン
トローラδ、へ出力する。これら受光信号Ａ、Ｂは、第
３図から第６図に示すように、フォトカプラ器、２４が
スリ、ツ、） ２２ ａ間の間隔ｐの１／４の間隔をも
って配置されていることに対応して、ステアリングシャ
フト２１の右回転時に第３図お・よび第５図に示すよう
な、位相差を有し、まな、ステアリングシャフト２１！
７）左１回転時に第４図および第６−に示、すよ、うな
位４相差を有する。すなわち、受光信号Ａ、Ｂｉｔ、回
転、方向に応じて別表に示すような値変化を呈する。そ
して、コントロールユニット部は、第３図から第６図に
おいて連続数字を付し々碑線で示すように所定周期で定
期的に受光信号Ａ、Ｂの値Ｈ，Ｌを番号順に順次判別し
、第６図のフワーチャートに示すように、各受光信号Ａ
、Ｂの信号値の変化によりステアリングシャフト２１の
回転角度の算出とともに回転方 向の判断および
回転堺度が所定値を超えているか否かの判断を行い、回
転速度が所定、値を超える時上記算出した回転角度を回
転方向に応じて補正する。
以下、第７図の？ローチャートに基づいて詳細に説明す
ると、この一連の処理はコントローラ内で繰り返し実行
され、まずステップＰ、において、受光信号Ａ、Ｈの少
なくとも一方が高電位Ｈから低電位りへあるいは低電位
りから高電（すへ変化したか否か、すなわちステアリン
グシャフト♀１が回転したか否かを判断し、受光信号Ａ
、ＢのいｆｆＬか一方が変化したと判断されるとステッ
プＰ２へ進む。ステップＰ２ではへ受光信号Ａ、ＢΦ双
方が変化したか否かを判断し、受光信号Ａ、Ｂの双方が
変化したと判断されると後述するステツブＰ＋４へ進み
、また、受光信号Ａ、Ｂの一方のみの変化であると判断
されるとステップＰ、へ進む。換言すれば、このステッ
プＰ２は、受光信号Ａ、Ｂの周期がコントローラ２５で
受光信号Ａ、 Ｂの値を判別する周期より小さいか否か
、すなわちステアリングシャフト２１の回転速度が所定
値を超えているか否かを判断するもので、ステアリング
シャフト２１の回転速度が所定値を超えていると判断さ
れるとステップＰＩ４に進む。
ると、この一連の処理はコントローラ内で繰り返し実行
され、まずステップＰ、において、受光信号Ａ、Ｈの少
なくとも一方が高電位Ｈから低電位りへあるいは低電位
りから高電（すへ変化したか否か、すなわちステアリン
グシャフト♀１が回転したか否かを判断し、受光信号Ａ
、ＢのいｆｆＬか一方が変化したと判断されるとステッ
プＰ２へ進む。ステップＰ２ではへ受光信号Ａ、ＢΦ双
方が変化したか否かを判断し、受光信号Ａ、Ｂの双方が
変化したと判断されると後述するステツブＰ＋４へ進み
、また、受光信号Ａ、Ｂの一方のみの変化であると判断
されるとステップＰ、へ進む。換言すれば、このステッ
プＰ２は、受光信号Ａ、Ｂの周期がコントローラ２５で
受光信号Ａ、 Ｂの値を判別する周期より小さいか否か
、すなわちステアリングシャフト２１の回転速度が所定
値を超えているか否かを判断するもので、ステアリング
シャフト２１の回転速度が所定値を超えていると判断さ
れるとステップＰＩ４に進む。
ステップＰ、では、受光信号Ａが変化したか否か、すな
わち受光信号Ｂが変化すること無く受光信号Ａのみが変
化したか否かを判断し、受光信号Ａが変化したと判断さ
れるとステップＰ４へ進み、また、受光信号Ａが変化せ
ず受光信号Ｂが変化したと判断されると後述するステッ
プＰｌ＋へ進む。ステップＰ４においては、受光信号Ａ
が低電位りから高電位Ｈへ変化したか否かを判断し、受
光信号Ａの変化が低電位りから高電位Ｈへの変化であれ
ばステップＰ５へ進み、また、受光信号Ａの変化が高電
位Ｈから低電位りへの変化であればステップＰ９へ進む
。ステップＰ、では、受光信号Ｂが低電位してあるか否
かを判断し、受光信号Ｂが低電位りであればステップＰ
？およびステップＰ９に順次進んで回転角度ＡＮＧＬＥ
への１”の加算処理とともにフラッグＦＬＡＧに“φ”
を設定し、また、受光信号Ｂが高電位Ｈであれば
゛ステップｐＨおよびステップＰゎに順次進んで回転角
度ＡＮＧＬＥへの“１”の減算処理とともにフラッグＦ
ＬＡＧに“１”を設定する。同様に、ステップＰ９では
、受光信号Ｂが高電位Ｈであるか否かを判断し、高電位
ＨであればステップＰ７およびステップＰ、へ進み、低
電位してあればステップｐＨおよびステップＰゎへ進む
。なお、上記ステップＰ７およびステップＰｓにおいて
は、便宜上、右方向の回転を正、左方向の回転を負に設
定し、また、回転角度ＡＮＧＬＥの１単位は回転円板２
２のスリット２２８間の間隔に対応した度数を表す。
わち受光信号Ｂが変化すること無く受光信号Ａのみが変
化したか否かを判断し、受光信号Ａが変化したと判断さ
れるとステップＰ４へ進み、また、受光信号Ａが変化せ
ず受光信号Ｂが変化したと判断されると後述するステッ
プＰｌ＋へ進む。ステップＰ４においては、受光信号Ａ
が低電位りから高電位Ｈへ変化したか否かを判断し、受
光信号Ａの変化が低電位りから高電位Ｈへの変化であれ
ばステップＰ５へ進み、また、受光信号Ａの変化が高電
位Ｈから低電位りへの変化であればステップＰ９へ進む
。ステップＰ、では、受光信号Ｂが低電位してあるか否
かを判断し、受光信号Ｂが低電位りであればステップＰ
？およびステップＰ９に順次進んで回転角度ＡＮＧＬＥ
への１”の加算処理とともにフラッグＦＬＡＧに“φ”
を設定し、また、受光信号Ｂが高電位Ｈであれば
゛ステップｐＨおよびステップＰゎに順次進んで回転角
度ＡＮＧＬＥへの“１”の減算処理とともにフラッグＦ
ＬＡＧに“１”を設定する。同様に、ステップＰ９では
、受光信号Ｂが高電位Ｈであるか否かを判断し、高電位
ＨであればステップＰ７およびステップＰ、へ進み、低
電位してあればステップｐＨおよびステップＰゎへ進む
。なお、上記ステップＰ７およびステップＰｓにおいて
は、便宜上、右方向の回転を正、左方向の回転を負に設
定し、また、回転角度ＡＮＧＬＥの１単位は回転円板２
２のスリット２２８間の間隔に対応した度数を表す。
ステップＰｌ＋においては、受光信号Ｂが低電位りから
高電位Ｈへ変化したか否かを判断し、受光信号Ｂの変化
が低電位りから高電位Ｈへの変化であればステップｐ＋
ｚに進み、また、受光信号Ｂの変化が高電位Ｈから低電
位りへの変化であればステップＰ１３へ進む。ステップ
Ｐ１２では、受光信号Ａの値を判断して、受光信号Ａが
高電位Ｈであれば前述したステップＰ、およびステップ
Ｐ５へ進んで回転角度ＡＮＧＬＥの算出とともにフラッ
グＦＬＡＧの値の設定を行い、受光信号Ａが低電位りで
あれば前述したステップＰ８およびステップＰ、へ順次
すすんで回転角度ＡＮＯＬＥの算出とともにフラッグＦ
ＬＡＧの値設定を行う。同様に、ステップＰ５．では、
受光信号Ａが低電位りから否かを判断し、低電位りであ
ればステップＰ８およびステップＰゎへ進み、高電位Ｈ
であればステップＰ７およびステップＰ、へ進む。
高電位Ｈへ変化したか否かを判断し、受光信号Ｂの変化
が低電位りから高電位Ｈへの変化であればステップｐ＋
ｚに進み、また、受光信号Ｂの変化が高電位Ｈから低電
位りへの変化であればステップＰ１３へ進む。ステップ
Ｐ１２では、受光信号Ａの値を判断して、受光信号Ａが
高電位Ｈであれば前述したステップＰ、およびステップ
Ｐ５へ進んで回転角度ＡＮＧＬＥの算出とともにフラッ
グＦＬＡＧの値の設定を行い、受光信号Ａが低電位りで
あれば前述したステップＰ８およびステップＰ、へ順次
すすんで回転角度ＡＮＯＬＥの算出とともにフラッグＦ
ＬＡＧの値設定を行う。同様に、ステップＰ５．では、
受光信号Ａが低電位りから否かを判断し、低電位りであ
ればステップＰ８およびステップＰゎへ進み、高電位Ｈ
であればステップＰ７およびステップＰ、へ進む。
上述したステップＰ３からステップＰｌｉまでの処理は
、或テアリングシャフト２１の回転速度が所定値以下の
比較的小さい範囲内で、その回転方向を判別して回転角
度を算出するための処理を示すものである。より具体的
には、第３図および第４図に示すように、ステアリング
シャフト２１の回転速度が小さい領域においては、受光
信号Ａ、Ｈの変化を判別し、別表に基づいてステアリン
グシャフト２１０回転方向の判断とともに回転角度の算
出を行う。すなわち、例えばステアリングシャフト２１
が右回転する場合、第３図に示すように、図中■■■■
■■の判断時において受光信号ＡＳＢの変化を判別し、
同様に、第３図に示すようにステアリングシャフト２１
が左回転する場合、図中■■■■■■の判断時に受光信
号Ａ、Ｂの変化を判別し、ステアリングシャフト２１の
基準位置からの回転角度を算出する。
、或テアリングシャフト２１の回転速度が所定値以下の
比較的小さい範囲内で、その回転方向を判別して回転角
度を算出するための処理を示すものである。より具体的
には、第３図および第４図に示すように、ステアリング
シャフト２１の回転速度が小さい領域においては、受光
信号Ａ、Ｈの変化を判別し、別表に基づいてステアリン
グシャフト２１０回転方向の判断とともに回転角度の算
出を行う。すなわち、例えばステアリングシャフト２１
が右回転する場合、第３図に示すように、図中■■■■
■■の判断時において受光信号ＡＳＢの変化を判別し、
同様に、第３図に示すようにステアリングシャフト２１
が左回転する場合、図中■■■■■■の判断時に受光信
号Ａ、Ｂの変化を判別し、ステアリングシャフト２１の
基準位置からの回転角度を算出する。
再ヒ第７ Ｈのフローチャートにおいて、ステップＰ１
４はフラッグＦＬＡＧを判別し、フラッグＦＬＡＧがφ
であればステップｐＨｅへ進み、フラッグＦＬＡＧが１
であればステップＰ＋’Ｆへ進む。
４はフラッグＦＬＡＧを判別し、フラッグＦＬＡＧがφ
であればステップｐＨｅへ進み、フラッグＦＬＡＧが１
であればステップＰ＋’Ｆへ進む。
ステップＰ１６においては、回転角度ＡＮＧＬＥへの“
２１の加算処理を行い、またステップＰｌ”Ｆにおいて
は、回転角度ＡＮＧＬＥへの“２″の減算処理を行う、
以下、上述したステップＰＩからスチップＰＩ７までの
一連の処理が繰り返し実行される。
２１の加算処理を行い、またステップＰｌ”Ｆにおいて
は、回転角度ＡＮＧＬＥへの“２″の減算処理を行う、
以下、上述したステップＰＩからスチップＰＩ７までの
一連の処理が繰り返し実行される。
これらステップＰ１４からステップＰ１６までの処理は
、ステアリングシャフト２１が高速で回転して受光信号
Ａ、Ｂが共に変化する場合に、その回転方向に応じて補
正するための処理を示す。すなわち、第５図に示すよう
に、ステアリングシャフト２１が大きな回転速度で右回
転した場合、図中■■の判断時に受光信号Ａ、Ｂの双方
の変化を検知して、ステアリングシャフト２１がより大
きな角度を回転したと推定して回転角度の補正を行い、
同様に、第６図のようにステアリングシャフト２１が大
きな回転速度で左回転すると、受光信号Ａ、Ｂの双方の
変化を検知する図中■■の判断時にステアリングシャフ
ト２１の回転角度を補正する。
、ステアリングシャフト２１が高速で回転して受光信号
Ａ、Ｂが共に変化する場合に、その回転方向に応じて補
正するための処理を示す。すなわち、第５図に示すよう
に、ステアリングシャフト２１が大きな回転速度で右回
転した場合、図中■■の判断時に受光信号Ａ、Ｂの双方
の変化を検知して、ステアリングシャフト２１がより大
きな角度を回転したと推定して回転角度の補正を行い、
同様に、第６図のようにステアリングシャフト２１が大
きな回転速度で左回転すると、受光信号Ａ、Ｂの双方の
変化を検知する図中■■の判断時にステアリングシャフ
ト２１の回転角度を補正する。
このように、この回転角度検知装置にあっては、ステア
リングシャフト２１の回転速度が増大して受光信号ＡＳ
Ｂの判別時に該受光信号Ａ、Ｂの双方の変化を検知する
と、回転角度の検出値に所定値を加算する補正を行うた
め、その精度を向上させることができる。
リングシャフト２１の回転速度が増大して受光信号ＡＳ
Ｂの判別時に該受光信号Ａ、Ｂの双方の変化を検知する
と、回転角度の検出値に所定値を加算する補正を行うた
め、その精度を向上させることができる。
尚、本実施例では、回転円板上のパターンを透光可能な
スリットとしたが、前記パターンこれに限ることなく、
鏡面状の反射可能なパターンとし、発光素子の発する光
を反射させ、受光素子で、それを受光するようにしても
よい。
スリットとしたが、前記パターンこれに限ることなく、
鏡面状の反射可能なパターンとし、発光素子の発する光
を反射させ、受光素子で、それを受光するようにしても
よい。
（発明の効果）
以上説明してきたように、この発明にかかる回転角度検
知装置によれは、回転体の回転速度が所定値を超える時
には、回転角度の検出値に補正を加えるため、その正確
な検知が可能となり精度を向上させることができる。
知装置によれは、回転体の回転速度が所定値を超える時
には、回転角度の検出値に補正を加えるため、その正確
な検知が可能となり精度を向上させることができる。
第１図はこの発明の回転角度検知装置の構成図である。
第２図から第７図はこの発明の一実施例にかかる回転角
度検知装置を示す図であり、第２ＴＩ！Ｊは全体概略斜
視図、第３図、第４図、第５図および第６図はそれぞれ
タイミングチャート、第７図はフローチャートである。 １１−・−・回転体、 １２．２２−・・・一回転円板、 １２ａ％２２ａ−−−・・・スリット（パターン）、１
３、詔、２４− ・−フォトカプラ、１３ ａ −−−
−−一発光素子、 １３ｂ−・・・・受光素子、 １４−−−−−・回転角度演算手段、 １５・−・−・方向判別手段、 １６−・・・−・速度判別手段、 １７−−−−−・補正手段、 ２１−−−−−−ステアリングシャフト（回転体）、２
３ａ、２４ａ・・・・・・発光ダイオード（発光素子）
、２３ｂ、２４ｂ−−−−−−フォトトランジスタ（受
光素子）、 ２５・−一一−−コントローラ（回転角度演算手段、方
。 向判別手段、速度判別手段、補正手段）。
度検知装置を示す図であり、第２ＴＩ！Ｊは全体概略斜
視図、第３図、第４図、第５図および第６図はそれぞれ
タイミングチャート、第７図はフローチャートである。 １１−・−・回転体、 １２．２２−・・・一回転円板、 １２ａ％２２ａ−−−・・・スリット（パターン）、１
３、詔、２４− ・−フォトカプラ、１３ ａ −−−
−−一発光素子、 １３ｂ−・・・・受光素子、 １４−−−−−・回転角度演算手段、 １５・−・−・方向判別手段、 １６−・・・−・速度判別手段、 １７−−−−−・補正手段、 ２１−−−−−−ステアリングシャフト（回転体）、２
３ａ、２４ａ・・・・・・発光ダイオード（発光素子）
、２３ｂ、２４ｂ−−−−−−フォトトランジスタ（受
光素子）、 ２５・−一一−−コントローラ（回転角度演算手段、方
。 向判別手段、速度判別手段、補正手段）。
Claims (1)
- 基体に支持されて回転する回転体と、該回転体に同軸的
かつ一体的に回転するよう設けられ、透光または反射可
能な複数のパターンが周方向に所定間隔で形成された回
転円板と、前記パターン間の所定間隔に対応した間隔で
前記基体へ配設され、光を発光する発光素子および該発
光素子の発する光が前記パターンを経て入射する受光素
子を有し該受光素子の受光の有無を表示する受光デジタ
ル信号を出力する複数のフォトカプラと、該フォトカプ
ラの少なくとも１つが出力する受光デジタル信号を所定
周期で判別し該受光デジタル信号の信号変化に基づいて
前記回転体の回転角度を算出する回転角度演算手段と、
前記フォトカプラの少なくとも２つが出力する受光デジ
タル信号の位相差に基づいて前記回転体の回転方向を判
別する方向判別手段と、前記フォトカプラの少なくとも
２つが出力する受光デジタル信号を所定周期で判別し該
２つの受光デジタル信号の信号変化に基づいて前記回転
体の回転速度が所定値を超えているか否かを判別する速
度判別手段と、前記方向判別手段および速度判別手段の
出力信号に基づいて、前記回転体の回転速度が所定値を
超える時には前記回転体の回転方向に応じて前記回転角
度演算手段が算出した回転角度に所定値を加算する補正
を行う補正手段と、を備えることを特徴とする回転角度
検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP535885A JPH0715381B2 (ja) | 1985-01-16 | 1985-01-16 | 操舵角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP535885A JPH0715381B2 (ja) | 1985-01-16 | 1985-01-16 | 操舵角度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61164110A true JPS61164110A (ja) | 1986-07-24 |
| JPH0715381B2 JPH0715381B2 (ja) | 1995-02-22 |
Family
ID=11608947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP535885A Expired - Lifetime JPH0715381B2 (ja) | 1985-01-16 | 1985-01-16 | 操舵角度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0715381B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63256860A (ja) * | 1987-04-14 | 1988-10-24 | Toyota Motor Corp | リニアセンサのオ−バ−スピ−ド検知方法 |
| JP2011022019A (ja) * | 2009-07-16 | 2011-02-03 | Kodenshi Corp | 物体検出装置 |
| US8708022B2 (en) | 2007-01-19 | 2014-04-29 | Sato Holdings Kabushiki Kaisha | Label peeling unit and label printer |
-
1985
- 1985-01-16 JP JP535885A patent/JPH0715381B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63256860A (ja) * | 1987-04-14 | 1988-10-24 | Toyota Motor Corp | リニアセンサのオ−バ−スピ−ド検知方法 |
| US8708022B2 (en) | 2007-01-19 | 2014-04-29 | Sato Holdings Kabushiki Kaisha | Label peeling unit and label printer |
| JP2011022019A (ja) * | 2009-07-16 | 2011-02-03 | Kodenshi Corp | 物体検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0715381B2 (ja) | 1995-02-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |